專利名稱：用于操作存儲(chǔ)設(shè)備的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于操作存儲(chǔ)設(shè)備的方法和裝置，該存儲(chǔ)設(shè)備包括磁帶和頭。
背景技術(shù)：
EP0549848A1公開(kāi)了磁帶邊緣的檢測(cè)，以及控制讀/寫頭以將其本身定 位到檢測(cè)到的邊緣。集成電路芯片中的光檢測(cè)器陣列檢測(cè)照射芯片的光的強(qiáng)度，其中磁帶在光源和光檢測(cè)器之間運(yùn)行。US2006/0103968A1公開(kāi)了在隨著給定的存儲(chǔ)介質(zhì)盒尺寸上不斷增加的存儲(chǔ)密度，介質(zhì)上的比特可被寫入更小的區(qū)域并寫在多個(gè)平行縱向磁道上。在本文語(yǔ)境中，一種用于將換能器頭定位到存儲(chǔ)介質(zhì)的系統(tǒng)。第一和第二傳感器與頭關(guān)聯(lián)以用于調(diào)整頭的方位角位置。第一和第二傳感器沿著存儲(chǔ)介質(zhì)傳輸?shù)姆较虮欢ㄎ辉陬^的相對(duì)側(cè)。頭的方位角位置響應(yīng)于由第一和第二傳感器檢測(cè)到的介質(zhì)位置而被調(diào)整。因此，具有挑戰(zhàn)性的是提供一種用于操作存儲(chǔ)設(shè)備的方法和裝置，其使得頭的可靠定位成為可能。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的第一和第二方面，公開(kāi)了一種用于操作具有磁帶和頭的存儲(chǔ)設(shè)備的方法和對(duì)應(yīng)的裝置。頭可操作以分別從磁帶讀取數(shù)據(jù)和/或?qū)?shù)據(jù)寫入到磁帶。磁帶在預(yù)定的縱向方向是可移動(dòng)的。在磁帶扭斜(skew)估計(jì)的范圍內(nèi)，在預(yù)定的縱向捕獲位置，確定磁帶相對(duì)于預(yù)定參考點(diǎn)的至少兩個(gè)連續(xù)的當(dāng)前橫向磁帶位置。根據(jù)該至少兩個(gè)確定的橫向位置來(lái)確定磁帶的磁帶扭斜。磁帶扭斜表示磁帶的當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向和縱向方向之間的角度。根據(jù)確定的磁帶扭斜來(lái)確定扭斜控制信號(hào)。根據(jù)扭斜控制信號(hào)控制頭的旋轉(zhuǎn)頭位置以將頭與當(dāng)前的磁帶移動(dòng)方向?qū)R，使得磁帶可操作以讀取和/或?qū)憯?shù)據(jù)。這允許改善了的磁道跟隨(track-follow)控制,特別是在低頻率橫向干擾例如堆疊移位(stack shift)的情況下。在本文語(yǔ)境中，磁道跟隨控制包括控制橫向的和旋轉(zhuǎn)的頭位置，由此移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)頭，以便它盡可能精確地跟隨數(shù)據(jù)磁道的中線，例如在讀/寫操作中?？v向方向和預(yù)定的橫向方向用作參考方向。兩個(gè)方向優(yōu)選地互相垂直。在本文語(yǔ)境中，術(shù)語(yǔ)“橫向”對(duì)應(yīng)于橫向方向，而術(shù)語(yǔ)“縱向”對(duì)應(yīng)于縱向方向。磁帶可由例如供帶盤(supply-reel)供給,且可由收帶盤(take-up reel)收起。磁帶傳輸可通過(guò)啟動(dòng)至少收帶盤而被觸發(fā)，以在預(yù)定磁帶傳輸方向移動(dòng)磁帶。磁帶移動(dòng)方向主要包括縱向方向的運(yùn)動(dòng)分量，但也可包括橫向方向的運(yùn)動(dòng)分量，其可被確認(rèn)為是磁帶橫向移動(dòng)。磁帶橫向移動(dòng)可例如是產(chǎn)生于凸緣滾軸上的碎屑堆積或磁帶的不均勻收卷(reeling)或放卷(unreeling),且可表示例如磁帶的突然橫向移位。通過(guò)在存儲(chǔ)設(shè)備的磁帶路徑使用無(wú)凸緣滾軸，磁帶移動(dòng)不會(huì)有緊約束，且橫向磁帶移動(dòng)效果更加明顯。在無(wú)凸緣驅(qū)動(dòng)中，這些干擾的幅度與凸緣滾軸驅(qū)動(dòng)相比更高。橫向磁帶移動(dòng)的增加的幅度典型地產(chǎn)生大的磁帶對(duì)頭扭斜，并降低系統(tǒng)性能。堆疊移位表現(xiàn)為每次磁帶運(yùn)行的時(shí)候在同樣的縱向位置重復(fù)的突然的橫向移位。在一個(gè)預(yù)定的縱向捕捉方向上確定所述至少兩個(gè)連續(xù)的橫向磁帶位置?？v向捕獲位置表示磁帶路徑上的位置。頭需要例如筆直地與磁帶移動(dòng)方向?qū)R，以幫助讀和/或?qū)憯?shù)據(jù)。
在本發(fā)明的第一和第二方面的優(yōu)選實(shí)例中，根據(jù)扭斜控制信號(hào)控制存儲(chǔ)設(shè)備的至少一個(gè)傾斜元件以便將磁帶的磁帶移動(dòng)方向與頭對(duì)齊，使得頭可操作以讀和/或?qū)憯?shù)據(jù)。磁帶的傾斜可通過(guò)使用傾斜元件實(shí)現(xiàn)，所述傾斜元件例如為磁帶滾軸，其例如可操作以根據(jù)扭斜控制信號(hào)在縱向方向傾斜。磁帶的傾斜可與頭的旋轉(zhuǎn)結(jié)合使用。根據(jù)本發(fā)明的第三和第四方面，公開(kāi)了一種用于操作具有至少一個(gè)傾斜元件和磁帶及頭的存儲(chǔ)設(shè)備的方法和對(duì)應(yīng)的裝置。頭可操作以分別從磁帶讀取數(shù)據(jù)和/或?qū)?shù)據(jù)寫入到磁帶，其中磁帶在預(yù)定縱向方向是可移動(dòng)的。在磁帶扭斜預(yù)測(cè)的范圍內(nèi)，在預(yù)定的縱向捕獲位置，確定磁帶相對(duì)于預(yù)定參考點(diǎn)的至少兩個(gè)連續(xù)的當(dāng)前橫向磁帶位置。根據(jù)至少兩個(gè)所確定的橫向位置確定磁帶的磁帶扭斜。該磁帶扭斜表示磁帶的當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向和縱向方向之間的角度。根據(jù)所確定的磁帶扭斜確定扭斜控制信號(hào)。根據(jù)該扭斜控制信號(hào)控制至少一個(gè)傾斜元件以將磁帶的磁帶移動(dòng)方向與頭對(duì)齊，使得頭可操作以讀和/或?qū)憯?shù)據(jù)。這使得改善的磁道跟隨控制成為可能，特別是在低頻橫向干擾(例如堆疊移位)的情況下。傾斜元件可例如是與磁帶接觸的磁帶轉(zhuǎn)軸，且可操作以根據(jù)傾斜控制信號(hào)例如在縱向方向上傾斜磁帶。磁帶的傾斜可與頭的旋轉(zhuǎn)結(jié)合使用。在本發(fā)明的前述方面的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，觀察到磁帶的至少一個(gè)磁帶邊緣。根據(jù)至少一個(gè)觀察到的磁帶邊緣，確定所述至少兩個(gè)連續(xù)的橫向磁帶位置。這有助于可靠地確定當(dāng)前的橫向磁帶位置。磁帶邊緣觀察優(yōu)選地是通過(guò)使用光傳感器建立的。在本發(fā)明的前述方面的再一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，觀察到預(yù)定的位置誤差信號(hào)，其表示頭和預(yù)定的參考位置之間的橫向距離，所述參考位置位于沿著磁帶的縱向延伸存儲(chǔ)在磁帶上的預(yù)定伺服圖案的特定伺服圖案上。根據(jù)預(yù)定位置誤差信號(hào)的觀察確定至少兩個(gè)連續(xù)的橫向磁帶位置。位置誤差信號(hào)典型地由頭提供。這具有的優(yōu)勢(shì)是沒(méi)有使用外部傳感器來(lái)幫助磁帶扭斜補(bǔ)償。所述特定的伺服圖案表示例如寫入的伺服條紋(servo stripe),且優(yōu)選地在磁帶制造過(guò)程中被寫入到磁帶。在本發(fā)明的前述方面的再一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)定的致動(dòng)器模型，確定所述至少兩個(gè)連續(xù)的橫向磁帶位置，在所述致動(dòng)器模型上施加了位置誤差信號(hào)。致動(dòng)器可操作以至少控制頭的橫向頭位置。這有助于根據(jù)位置誤差信號(hào)確定至少兩個(gè)連續(xù)的橫向磁帶位置，所述位置誤差信號(hào)例如是從閉環(huán)控制系統(tǒng)捕獲的。在本發(fā)明的前述方面的再一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，確定磁帶在縱向方向上的磁帶傳輸方向。根據(jù)磁帶傳輸方向確定縱向捕獲位置，使得磁帶首先經(jīng)過(guò)縱向捕獲位置，隨后是頭和/或至少一個(gè)傾斜元件。起源于磁帶路徑上的特定位置的橫向干擾典型地通過(guò)磁帶路徑從一個(gè)點(diǎn)傳播到另一個(gè)點(diǎn)。通過(guò)例如位于頭和/或至少一個(gè)傾斜元件之前的傳感器在相對(duì)于磁帶傳輸方向的縱向捕獲位置確定的橫向磁帶位置將以一時(shí)間延遲出現(xiàn)在頭位置或傾斜元件的縱向位置，該時(shí)間延遲取決于磁帶速度以及縱向捕獲位置與縱向頭位置或特定傾斜元件的縱向位置之間的縱向距離。這有助于較好地預(yù)測(cè)在縱向頭位置和/或特定傾斜元件的縱向位置處的橫向磁帶移動(dòng)。在本發(fā)明的前述方面的再一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，循環(huán)地執(zhí)行所述磁帶扭斜預(yù)測(cè)。這有助于在存儲(chǔ)設(shè)備的操作過(guò)程中補(bǔ)償扭斜。


本發(fā)明及其實(shí)施例將通過(guò)結(jié)合附圖參考以下根據(jù)本發(fā)明的當(dāng)前優(yōu)選的但僅是說(shuō)明性的實(shí)施例的詳細(xì)描述而變得更容易理解。附圖示出了 圖1，磁帶路徑的示例性說(shuō)明，圖2，線圖，
圖3，頭和磁帶的圖示，圖4，控制系統(tǒng)的圖示，圖5，流程圖。不同的附圖可包含同樣的附圖標(biāo)記，表示具有類似或一致內(nèi)容的元件。
具體實(shí)施例方式圖I在示意圖中示出了存儲(chǔ)設(shè)備(例如磁帶驅(qū)動(dòng)器)的磁帶路徑。頭HU (例如磁頭)以及磁帶滾軸RR、RR1、RR2 (例如是無(wú)凸緣滾軸)與磁帶路徑關(guān)聯(lián)。頭HU包括至少第一和第二頭模塊HM1、HM2。每個(gè)頭模塊HM1、HM2包括至少一個(gè)頭元件RW，以及至少一個(gè)伺服讀元件RE。每個(gè)頭元件RW可操作以分別從磁帶TP中讀取數(shù)據(jù)或?qū)?shù)據(jù)寫入到磁帶TP，且作為例如，可以是讀或?qū)憮Q能器。磁帶TP例如可以包括至少一個(gè)伺服圖案SP (圖3)。特定的伺服圖案SP是磁帶TP的數(shù)據(jù)磁道的一部分或與磁帶TP的數(shù)據(jù)磁道關(guān)聯(lián)，所述數(shù)據(jù)磁道表示實(shí)際數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)或?qū)⒈粚懭氲拇艓^(qū)域。每個(gè)伺服讀元件RE可操作來(lái)檢測(cè)和/或讀取伺服圖案SP。伺服讀元件RE 15的預(yù)定選擇優(yōu)選地與伺服圖案SP關(guān)聯(lián)。存儲(chǔ)設(shè)備優(yōu)選地包含致動(dòng)器PU，其可操作以根據(jù)預(yù)定位置控制信號(hào)Uy控制頭HU在橫方向Y中的橫向頭位置I。致動(dòng)器PU還可操作以根據(jù)預(yù)定扭斜控制信號(hào)K1P控制由縱向方向X和橫向方向Y所預(yù)選確定的平面中的頭HU (圖4)的旋轉(zhuǎn)頭位置蘿。此外，第一和第二磁帶滾軸RR1、RR2位于頭HU旁邊，在縱向方向X中的頭HU的相對(duì)側(cè)。第一和第二磁帶滾軸RR1、RR2直接與磁帶TP接觸，并可操作以根據(jù)預(yù)定的扭斜控制信號(hào)'W#主動(dòng)傾斜磁帶TP。為了該目的，第一和第二磁帶滾軸RR1、RR2可以可操作地在縱向方向X上傾斜。第一和第二磁帶滾軸RRURR2也被確認(rèn)為傾斜元件。存儲(chǔ)設(shè)備可以包括致動(dòng)器PU，其可操作以控制磁帶TP的旋轉(zhuǎn)位置以及至少一個(gè)傾斜元件，其可操作以傾斜磁帶TP。磁帶TP可以如圖I所示沿著縱向方向X在向前方向中移動(dòng)。向前方向表示沿著縱向方向X的磁帶傳輸方向TPDIR，其中磁帶TP首先經(jīng)過(guò)例如第一頭模塊HMl，隨后經(jīng)過(guò)第二頭模塊HM2。磁帶TP的相反方向與向前方向相反。如圖I中所示，位于第一縱向位置xl的第一傳感器SI和位于第二縱向位置x2的第二傳感器S2與磁帶路徑關(guān)聯(lián)。傳感器SI、S2兩者都可以是光傳感器，例如光壘(lightbarrier)、光電探測(cè)器(photo detector)或光電探測(cè)器陣列。第一和第二傳感器S1、S2位于頭HU相對(duì)于縱向方向X的相對(duì)側(cè)。此外，第一傳感器SI和第二傳感器2位于第一和第二磁帶滾軸RR2、RRl的相對(duì)側(cè)。第一縱向距離LI表示第一縱向位置xl和頭HU之間的距離。第二縱向距離L2表示第二縱向位置x2和頭HU之間的距離。再一個(gè)第一縱向距離LI*表示第一縱向位置xl和第一磁帶滾軸RRl的再一個(gè)第一縱向位置xl*之間的距離。再一個(gè)第二縱向距離 L2*表示第二縱向位置x2和第二磁帶滾軸RR2的再一個(gè)第二縱向位置x2*之間的距離。每個(gè)傳感器SI、S2優(yōu)選地可操作以觀察磁帶邊緣E。第一傳感器SI還可操作以根據(jù)觀察到的磁帶邊緣E提供第一輸出傳感器信號(hào)。該第一輸出傳感器信號(hào)表示在第一縱向位置xl處相對(duì)于預(yù)定參考點(diǎn)REF的第一橫向磁帶位置yxl (t)。第二傳感器S2可操作以根據(jù)觀察到的磁帶邊緣E提供第二輸出傳感器信號(hào)。第二輸出傳感器信號(hào)表不相對(duì)于第二縱向位置x2處的參考點(diǎn)REF的第二橫向磁帶位置yx2(t)。參考點(diǎn)REF例如可以是第一和第二傳感器S1、S2的橫向位置。第一縱向位置xl和第二縱向位置x2也被確認(rèn)為縱向捕獲位置。圖2示出了表示相對(duì)于時(shí)間t的橫向磁帶移動(dòng)的圖。第一橫向磁帶位置yxl(t)和位置誤差信號(hào)PES相對(duì)于時(shí)間t的波形被示出。第一橫向磁帶位置yxl(t)例如由在第一縱向位置xl處的第一傳感器SI提供。第一橫向磁帶位置yxl(t)和位置誤差信號(hào)PES由于橫向擾動(dòng)(例如堆棧移位)所帶來(lái)的橫向磁帶移動(dòng)而隨時(shí)間變化。由于磁帶TP的橫向磁帶移動(dòng)，引起的磁帶移動(dòng)方向TMD (也見(jiàn)圖3)也可包含橫方向Y中的移動(dòng)成分。磁帶扭斜0表示引起的磁帶移動(dòng)方向TMD和縱向方向X之間的角度(也見(jiàn)圖3)。位置誤差信號(hào)PES優(yōu)選地由頭HU提供，并優(yōu)選地被控制系統(tǒng)(圖4)所控制。位置誤差信號(hào)PES表示在縱向頭位置xO處當(dāng)前橫向頭位置y和特定伺服圖案中的預(yù)定參考位置ry之間的距離。在圖2的圖中，位置誤差信號(hào)PES的波形表示在根據(jù)圖4的控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)配置中捕獲的位置誤差信號(hào)。例如，如果頭HU被固定設(shè)置到預(yù)定橫向頭位置y (例如參考點(diǎn)REF)，則給出控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)配置。從圖2可見(jiàn)，第一橫向磁帶位置yxl(t)的波形在位置誤差信號(hào)PES的波形之前運(yùn)行，由此指示移動(dòng)磁帶TP的向前方向。第一橫向磁帶位置yxl(t)的波形和位置誤差信號(hào)PES的波形之間的時(shí)滯與磁帶TP的預(yù)定點(diǎn)以預(yù)定的磁帶速率V經(jīng)過(guò)第一縱向距離LI的時(shí)間段相關(guān)聯(lián)。第一橫向磁帶位置yxl(t)有助于在縱向頭位置χΟ處的橫向磁帶位置的估計(jì)。圖3示出了以預(yù)定磁帶速率V在向前方向上移動(dòng)的磁帶TP。在第一時(shí)間點(diǎn)tl，橫向磁帶位置YxU1)例如由在第一縱向位置xl處的第一傳感器SI在預(yù)定的縱向捕獲位置確定。在第二時(shí)間點(diǎn)t2，再一個(gè)橫向磁帶位置yx(t2)在相同的預(yù)定縱向捕獲位置處被確定。在相反方向上，橫向磁帶位置yJh)、yx(t2)例如可以由在第二縱向位置χ2處的第二傳感器S2確定?？商娲鼗蚋郊拥?，橫向磁帶位置1山)、yx(t2)兩者都可以由從位置誤差信號(hào)PES導(dǎo)出的特定橫向位置dy導(dǎo)出。特定橫向位置dy表示相應(yīng)的橫向磁帶位置。如已提到的，位置誤差信號(hào)PES典型地結(jié)合于頭HU的橫向頭位置y的磁道跟隨控制中。磁道跟隨控制可以在圖4中示出的閉環(huán)控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。由此，典型地只有閉環(huán)捕獲的位置誤差信號(hào)PES是可用地，其典型地不提供直接導(dǎo)出特定橫向位置七的可能性。但是，橫向位置dy可以從如圖4的等式F2中所示出的致動(dòng)器的模型P的預(yù)定第一參數(shù)Pyy以及控制器KU的預(yù)定控制器增益Ky導(dǎo)出。在本文語(yǔ)境中，橫向磁帶位置YxU1)可以從在第一時(shí)間點(diǎn)&所確定的橫向位置dy導(dǎo)出，且再一個(gè)橫向磁帶位置yx(t2)可以從在第二時(shí)間點(diǎn)t2所確定的橫向位置dy導(dǎo)出。在第一時(shí)間點(diǎn)h所確定的橫向位置dy例如可以等于橫向磁帶位置YxU1)。在第二時(shí)間點(diǎn)t2所確定的橫向位置dy例如可以等于第二橫向磁帶位置yx(t2)。橫向磁帶位置YxU1)、yx(t2)兩者都表示兩個(gè)確定的連續(xù)橫向磁帶位置。磁帶扭斜Θ可以使用圖3中的等式H)導(dǎo)出，該等式表示三角形的三角關(guān)系。
第一三角形邊dBr表示確定的橫向磁帶位置^aiKyx(t2)兩者之間的橫向距離。第二三角形邊CIab表示由當(dāng)前磁帶速率V和時(shí)間差A(yù)t所引起的磁帶移動(dòng)方向TMD上的距離。時(shí)間差A(yù)t表示第一和第二時(shí)間點(diǎn)tpt2之間的時(shí)滯。根據(jù)圖4，控制系統(tǒng)的致動(dòng)器可操作以根據(jù)預(yù)定的位置控制信號(hào)Uy至少橫向移 動(dòng)頭HU。頭HU的實(shí)際橫向位置由橫向頭位置y表示。位置控制信號(hào)Uy由控制器KU根據(jù)預(yù)定的控制器增益Ky和位置誤差信號(hào)PES提供。位置誤差信號(hào)PES從橫向位置dy和橫向頭位置y與特定伺服圖案中的參考位置&的差值導(dǎo)出。此外，致動(dòng)器可操作以根據(jù)扭斜控制信號(hào)旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)頭HU。頭HU的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置由旋轉(zhuǎn)頭位置《9來(lái)表示。扭斜控制信號(hào)由控制器Ku根據(jù)再一個(gè)預(yù)定的控制器增益I#和扭斜誤差信號(hào)SES來(lái)提供。扭斜誤差信號(hào)SES從當(dāng)前磁帶扭斜Θ和旋轉(zhuǎn)頭位置J與預(yù)定的參考扭斜值^的差值導(dǎo)出。除了控制器KU，控制系統(tǒng)可以包含一單獨(dú)的控制器，其根據(jù)扭斜誤差信號(hào)SES來(lái)提供扭斜控制信號(hào)可替代地或附加地，扭斜控制信號(hào)可以被提供給傾斜元件，例如第一和第二磁帶滾軸RR1、RR2，以相應(yīng)地傾斜磁帶TP。圖4中的等式F2是指圖4中示出的控制系統(tǒng)。致動(dòng)器的模型P例如可以是圖4中的等式F4中所示出的2x2矩陣。由此，致動(dòng)器模型P表示兩個(gè)輸出和兩個(gè)輸入的系統(tǒng)。
第一參數(shù)Pyy建模橫向頭位置I和位置控制信號(hào)Uy之間的關(guān)系。第二參數(shù)建模旋轉(zhuǎn)頭
位置@和預(yù)定的扭斜控制信號(hào)1 之間的關(guān)系。剩余的參數(shù)―^#、表示橫向頭位置y和
預(yù)定的扭斜控制信號(hào)之間的交叉耦合以及旋轉(zhuǎn)頭位置#和預(yù)定的位置控制信號(hào)uy之間的交叉耦合。根據(jù)圖5的流程圖的程序例如被存儲(chǔ)設(shè)備的控制器單元(例如微控制器)執(zhí)行。該控制器單元還可以被確認(rèn)為用于操作存儲(chǔ)設(shè)備的裝置。圖5中的程序表示磁帶扭斜估計(jì)。程序的執(zhí)行在步驟SO開(kāi)始。在步驟S2確定兩個(gè)連續(xù)的橫向磁帶位置YxU1)、yx(t2)。此外，另外的橫向磁帶位置可以被確定。至少兩個(gè)橫向磁帶位置^aiKyx(t2)可以例如通過(guò)使用致動(dòng)器模型P和預(yù)定的控制器增益Ky從位置誤差信號(hào)PES導(dǎo)出?？商娲鼗蚋郊拥?，至少兩個(gè)橫向磁帶位置YxU1)、yx(t2)可根據(jù)第一或第二橫向磁帶位置yxl(t)、yx2 (t)來(lái)估計(jì)，該第一或第二橫向磁帶位置根據(jù)磁帶傳輸方向TPDIR由第一或第二傳感器S1、S2提供。在步驟S4,磁帶扭斜Θ例如根據(jù)至少兩個(gè)橫向磁帶位置yjtj、yx(t2)以及當(dāng)前磁帶速率V和時(shí)間差A(yù)t來(lái)確定。磁帶扭斜Θ可以使用圖3中的等式H)并計(jì)算其反正弦來(lái)確定。
在步驟S6，扭斜誤差信號(hào)SES根據(jù)確定的磁帶扭斜Θ和頭HU的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)頭位置
J來(lái)確定。在步驟S8，扭斜控制信號(hào)Mi9根據(jù)扭斜誤差信號(hào)SES來(lái)確定。頭HU的旋轉(zhuǎn)頭位置 由致動(dòng)器P和/或傾斜元件根據(jù)確定的扭斜控制信號(hào)》#控制，以將頭HU與當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向TMD對(duì)齊，使得頭HU可操作以讀和/或?qū)憯?shù)據(jù)。軟件程序的執(zhí)行在步驟SlO停止。優(yōu)選地，程序執(zhí)行且由此磁帶扭斜估計(jì)在步驟S2重新開(kāi)始。盡管本發(fā)明已通過(guò)某些示例性實(shí)施例來(lái)說(shuō)明，本發(fā)明并不限于這樣的實(shí)施例。很明顯，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種修改和改變，而不偏離本發(fā)明的范圍。本發(fā)明旨在覆蓋這些修改和改變，只要它們落在所附權(quán)利要求及其等價(jià)物限定的保護(hù)范圍中。參考列表/IBrt 二角形Θ磁帶扭斜J旋轉(zhuǎn)頭位置W5扭斜控制信號(hào)Uy 位置控制信號(hào)ry 參考位置ry參考扭斜值dy橫向位置三角形邊yxi (t) > yx(t) > yx(ti) > yx(t2)橫向磁帶位置Pyy,^致動(dòng)器模型的參數(shù)E磁帶邊緣HU頭L1、L2、L1*、L2* 縱向距離P致動(dòng)器模型PES位置誤差信號(hào)PU頭致動(dòng)器RE伺服讀元件REF參考點(diǎn)RR、RR1、RR2磁帶滾軸Rff頭元件S1、S2傳感器SES扭斜誤差信號(hào)t、t!、t2時(shí)間TMD磁帶移動(dòng)方向
TP磁帶TPDIR磁帶傳輸方向V磁帶速率
X縱向方向xO縱向頭位置xl、x2、xl*、x2*縱向位置y橫向頭位置 Y橫向方向
權(quán)利要求
1.用于操作具有磁帶(TP)和頭(HU)的存儲(chǔ)設(shè)備的方法，頭(HU)可操作以分別從磁帶(TP)讀取數(shù)據(jù)和/或向磁帶(TP)寫入數(shù)據(jù)，其中，磁帶(TP)在預(yù)定的縱向方向(X)上可移動(dòng)，其中，在磁帶扭斜的范圍內(nèi) -在預(yù)定的縱向捕獲位置上確定磁帶(TP)相對(duì)于預(yù)定參考點(diǎn)(REF)的至少兩個(gè)連續(xù)當(dāng)前橫向磁帶位置(yjt)，yx(t2)), _根據(jù)至少兩個(gè)確定的橫向位置(7!￡(11)，7!￡(1:2))確定磁帶(1 )的磁帶扭斜(Θ ),其中磁帶扭斜(Θ )表示磁帶(TP)的當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向(TMD)和縱向方向(X)之間的角度， -根據(jù)確定的磁帶扭斜(Θ )來(lái)確定扭斜控制信號(hào)(U u ), -根據(jù)扭斜控制信號(hào)(1 )來(lái)確定頭(HU)的旋轉(zhuǎn)頭位置(■),以將頭(HU)與當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向(TMD)對(duì)齊，使得頭(HU)可操作以讀和/或?qū)憯?shù)據(jù)。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，其中，根據(jù)扭斜控制信號(hào)(W,9)來(lái)控制存儲(chǔ)設(shè)備的至少一個(gè)傾斜元件，以將磁帶(TP)的磁帶移動(dòng)方向(TMD)與頭(HU)對(duì)齊，使得頭(HU)可操作以讀和/或?qū)憯?shù)據(jù)。
3.用于操作具有至少一個(gè)傾斜元件、磁帶(TP)和頭(HU)的存儲(chǔ)設(shè)備的方法，頭(HU)可操作以分別從磁帶(TP)讀取數(shù)據(jù)和/或向磁帶(TP)寫入數(shù)據(jù)，其中，磁帶(TP)在預(yù)定的縱向方向(X)上可移動(dòng)，其中，在磁帶扭斜估計(jì)的范圍內(nèi) -在預(yù)定的縱向捕獲位置上確定磁帶(TP)相對(duì)于預(yù)定參考點(diǎn)(REF)的至少兩個(gè)連續(xù)當(dāng)前橫向磁帶位置(yjt)，yx(t2)), _根據(jù)至少兩個(gè)確定的橫向位置(7!￡(11)，7!￡(1:2))確定磁帶(1 )的磁帶扭斜(Θ ),其中磁帶扭斜(Θ )表示磁帶(TP)的當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向(TMD)和縱向方向(X)之間的角度， -根絕確定的磁帶扭斜(Θ )來(lái)確定扭斜控制信號(hào)(U3 ), -根據(jù)扭斜控制信號(hào)(U9 )來(lái)控制至少一個(gè)傾斜元件，以將磁帶(TP)的磁帶移動(dòng)方向(TMD)與頭(HU)對(duì)齊，使得頭(HU)可操作以讀和/或?qū)憯?shù)據(jù)。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，根據(jù)扭斜控制信號(hào)(U9)來(lái)控制頭(HU)的旋轉(zhuǎn)頭位置(S ),以將頭(HU)與當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向(TMD )對(duì)齊，使得頭(HU )可操作以讀和/或?qū)憯?shù)據(jù)。
5.如前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的方法，其中 -觀察磁帶(TP)的至少一個(gè)磁帶邊緣(E), -根據(jù)該至少一個(gè)觀察的磁帶邊緣(E)來(lái)確定至少兩個(gè)連續(xù)的橫向磁帶位置(YxU1), yx(t2))。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述至少一個(gè)磁帶邊緣(E)是通過(guò)使用至少一個(gè)光傳感器觀察的。
7.如前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的方法，其中 -觀察預(yù)定的位置誤差信號(hào)(PES)，其表示頭(HU)和預(yù)定伺服圖案中的特定伺服圖案(SP)中的預(yù)定參考位置(ry)之間的橫向距離，所述預(yù)定伺服圖案沿著磁帶(TP)的縱向延伸被存儲(chǔ)在磁帶(TP)上， -根據(jù)對(duì)預(yù)定位置誤差信號(hào)(PES)的觀察來(lái)確定所述至少兩個(gè)連續(xù)的橫向磁帶位置(YxU1), yx(t2))。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，根據(jù)致動(dòng)器(PU)的預(yù)定模型(P)來(lái)確定所述至少兩個(gè)連續(xù)的橫向磁帶位置(yx U1)，yx (t2))，所述位置誤差信號(hào)(PES)被應(yīng)用于該預(yù)定模型(P)上，其中，所述致動(dòng)器(PU)可操作以至少控制頭(HU)的橫向頭位置(y)。
9.如前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的方法，其中 -確定縱向方向(X)中的磁帶(TP)的磁帶傳輸方向(TRDIR)， -根據(jù)磁帶傳輸方向(TRDIR)確定縱向捕獲位置，使得磁帶(TP)首先通過(guò)縱向捕獲位置，隨后通過(guò)頭(HU)。
10.如權(quán)利要求2到9的一個(gè)所述的方法，其中 -確定縱向方向(X)中的磁帶(TP)的磁帶傳輸方向(TRDIR)， -根據(jù)磁帶傳輸方向(TRDIR)確定縱向捕獲位置，使得磁帶(TP)首先通過(guò)縱向捕獲位置，隨后通過(guò)至少一個(gè)傾斜元件。
11.如前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的方法，其中 -確定縱向方向(X)中的磁帶(TP)的當(dāng)前磁帶速率(V), _根據(jù)確定的磁帶速率(V)確定磁帶扭斜(Θ )。
12.如前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的方法，其中循環(huán)地執(zhí)行磁帶扭斜估計(jì)。
13.用于操作具有磁帶(TP)和頭(HU)的存儲(chǔ)設(shè)備的裝置，頭(HU)可操作以分別從磁帶(TP)讀取數(shù)據(jù)和/或?qū)?shù)據(jù)寫入到磁帶(TP)，其中磁帶(TP)在預(yù)定縱向方向(X)上可移動(dòng)，其中在磁帶扭斜估計(jì)的范圍內(nèi)，該裝置可操作以 -確定磁帶(TP)在預(yù)定縱向捕獲位置相對(duì)于預(yù)定參考點(diǎn)(REF)的至少兩個(gè)連續(xù)的當(dāng)前橫向磁帶位置((Y^t1)、yx(t2)), -根據(jù)確定的至少兩個(gè)連續(xù)的橫向位置((YxU1)、yx (t2))確定磁帶(TP)的磁帶扭斜(Θ )，其中磁帶扭斜(Θ )表示磁帶(TP)的當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向(TMD)和縱向方向(X)之間的角度， -根據(jù)確定的磁帶扭斜(Θ )確定扭斜控制信號(hào)("'J ), -根據(jù)扭斜控制信號(hào)(')控制頭(HU)的旋轉(zhuǎn)頭位置，以將頭(HU)與當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向(TMD)對(duì)齊，使得頭(HU)可操作以讀取和/或?qū)懭霐?shù)據(jù)。
14.用于操作具有至少一個(gè)傾斜元件、磁帶(TP)和頭(HU)的存儲(chǔ)設(shè)備的裝置，頭(HU)可操作以分別從磁帶(TP)讀取數(shù)據(jù)和/或?qū)?shù)據(jù)寫入到磁帶(TP)，其中磁帶(TP)在預(yù)定的縱向方向(X)上可移動(dòng)，其中在磁帶扭斜估計(jì)的范圍內(nèi)，該裝置可操作以 -在預(yù)定縱向捕獲位置確定磁帶(TP)相對(duì)于預(yù)定參考點(diǎn)(REF)的至少兩個(gè)連續(xù)的當(dāng)前橫向磁帶位置((Y^t1)、yx(t2)), -根據(jù)確定的至少兩個(gè)連續(xù)的橫向位置((YxU1)、yx(t2))確定磁帶(TP)的磁帶扭斜(Θ )，其中磁帶扭斜(Θ )表示磁帶(TP)的當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向(TMD)和縱向方向(X)之間的角度， -根據(jù)確定的磁帶扭斜(θ )確定扭斜控制信號(hào)(篇3 )， -根據(jù)扭斜控制信號(hào)( )控制所述至少一個(gè)傾斜元件，以磁帶(TP)的磁帶移動(dòng)方向(TMD)與頭(HU)對(duì)齊，使得頭(HU)可操作以讀取和/或?qū)懭霐?shù)據(jù)。
全文摘要
公開(kāi)了用于操作具有磁帶(TP)和頭(HU)的存儲(chǔ)設(shè)備的方法，頭(HU)可操作以分別從磁帶(TP)讀取數(shù)據(jù)和/或?qū)?shù)據(jù)寫入到磁帶(TP)中。磁帶(TP)在預(yù)定縱向方向(X)中可移動(dòng)。在預(yù)定縱向捕獲位置確定磁帶(TP)相對(duì)于預(yù)定參考點(diǎn)(REF)的至少兩個(gè)連續(xù)的當(dāng)前橫向磁帶位置((yx(t1)、yx(t2))。根據(jù)確定的至少兩個(gè)連續(xù)的橫向位置((yx(t1)、yx(t2)確定磁帶(TP)的磁帶扭斜(θ)。磁帶扭斜(θ)表示磁帶(TP)的當(dāng)前磁帶移動(dòng)位置(TMD)和縱向方向(X)之間的角度。根據(jù)確定的磁帶扭斜(θ)確定扭斜控制信號(hào)根據(jù)扭斜控制信號(hào)控制頭(HU)的旋轉(zhuǎn)頭位置以將頭(HU)與當(dāng)前磁帶移動(dòng)方向(TMD)對(duì)齊，使得頭(HU)可操作以讀取和/或?qū)懭霐?shù)據(jù)。
文檔編號(hào)G11B5/56GK102667929SQ201080058152
公開(kāi)日2012年9月12日 申請(qǐng)日期2010年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月21日
發(fā)明者A·潘塔茲, G·凱魯比尼, J·耶利托 申請(qǐng)人:國(guó)際商業(yè)機(jī)器公司