專利名稱：一種四自由度混聯(lián)式貼片操作機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種貼裝作業(yè)的混聯(lián)式操作機(jī)，具體地說(shuō)是為表面貼裝(SMT)提供一種新型高效的貼裝裝置，滿足LED器件的分揀、插裝等精密作業(yè)。
背景技術(shù)：
目前用于LED器件封裝的機(jī)器人或貼片機(jī)，多為國(guó)際知名公司所壟斷，如瑞典 ABB、德國(guó)KUKA和日本FUNUC等，國(guó)內(nèi)一些大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)在直角坐標(biāo)機(jī)器人用于LED封裝方面取得一定進(jìn)展，如實(shí)現(xiàn)混聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器繞其驅(qū)動(dòng)軸軸線的整周轉(zhuǎn)動(dòng)專利申請(qǐng)文獻(xiàn)CN200610015113. 4CN200610015114. 9)。本發(fā)明提出一種以并行導(dǎo)軌二滑塊驅(qū)動(dòng)在一側(cè)的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)附加一平移一轉(zhuǎn)動(dòng)的串聯(lián)結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)的四自由度混聯(lián)式貼片操作機(jī)，滿足LED器件的分揀、插裝等精密作業(yè)，該結(jié)構(gòu)與已有貼片操作機(jī)具有原理性區(qū)別。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是要發(fā)明一種新型的四自由度混聯(lián)式貼片操作機(jī)，它包括機(jī)架(0)、 上導(dǎo)軌(3)、下導(dǎo)軌(1)、上滑塊G)、下滑塊O)、連桿一(5)、連桿二(6)、連桿三(7)、連桿四(8)、汽缸體(9)、活塞桿(10)及吸嘴(11)，下滑塊(2)與下導(dǎo)軌⑴組成移動(dòng)副一(P9) 后，又與連桿二(6)、連桿四(8)、連桿三(7)依次用轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R2)、轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R5)、轉(zhuǎn)動(dòng)副三 (R6)、轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R1),組成一個(gè)平行四邊形(R2I^5R6R1),同時(shí)上滑塊⑷與上導(dǎo)軌⑶組成移動(dòng)副二 (P10)后，連桿一 (5)分別以轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R3)、轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R4)連接上滑塊(4)、連桿二 (6)，且轉(zhuǎn)動(dòng)副一 轉(zhuǎn)動(dòng)副六的軸線相平行；同時(shí)，在連桿四(8)上垂直固定一由汽缸體(9) 和活塞桿(10)構(gòu)成的氣缸，吸嘴(11)與活塞桿(10)用一軸線平行于活塞桿(10)的轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7)連接。該貼片操作機(jī)具有作業(yè)范圍大、定位準(zhǔn)確、剛度好、分揀插裝效率高，同時(shí)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造方便、控制解耦。


附圖1為本發(fā)明實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖的主視圖。附圖2為本發(fā)明實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖的左視圖。附圖3為本發(fā)明實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖的附視圖。
具體實(shí)施例方式圖1為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖的主視圖，圖2為其左視圖，圖3為其附視圖。其技術(shù)方案是它包括機(jī)架0、上導(dǎo)軌3、下導(dǎo)軌1、上滑塊4、下滑塊2、連桿一 5、連桿二 6、連桿三7、連桿四8、汽缸體9、活塞桿10及吸嘴11，下滑塊2與下導(dǎo)軌1組成移動(dòng)副一 P9后，又與連桿二 6、連桿四8、連桿三7依次用轉(zhuǎn)動(dòng)副一 &、轉(zhuǎn)動(dòng)副二 &、轉(zhuǎn)動(dòng)副三Re、轉(zhuǎn)動(dòng)副四R1,組成一個(gè)平行四邊形1,同時(shí)上滑塊4與上導(dǎo)軌3組成移動(dòng)副二 Pltl后，連桿
3一 5分別以轉(zhuǎn)動(dòng)副五民、轉(zhuǎn)動(dòng)副六R4連接上滑塊4、連桿二 6，且轉(zhuǎn)動(dòng)副一 轉(zhuǎn)動(dòng)副六的軸線相平行；同時(shí)，在連桿四8上垂直固定一由汽缸體9和活塞桿10構(gòu)成的氣缸，吸嘴11與活塞桿10用一軸線平行于活塞桿10的轉(zhuǎn)動(dòng)副七R7連接。其工作原理是當(dāng)下滑塊2和上滑塊4分別以不同的速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，使吸嘴11移動(dòng)到需要的位置，在真空系統(tǒng)作用下，活塞桿10上下直線運(yùn)動(dòng)，其上的吸嘴11將元器件抓取或釋放，當(dāng)吸取的元件與貼放位置有誤差時(shí)，由轉(zhuǎn)動(dòng)副R7來(lái)補(bǔ)償角度誤差，因此，共有4個(gè)自由度。該貼片操作機(jī)還可用于涂膠、檢測(cè)、雕刻等其他平面或空間精密作業(yè)，具有作業(yè)范圍大、定位準(zhǔn)確、剛度好、分揀插裝效率高等優(yōu)點(diǎn)；同時(shí)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造方便、控制解耦。
權(quán)利要求
1. 一種四自由度混聯(lián)式貼片操作機(jī)，包括機(jī)架(0)、上導(dǎo)軌(3)、下導(dǎo)軌(1)、上滑塊 (4)、下滑塊(2)、連桿一 (5)、連桿二(6)、連桿三(7)、連桿四(8)、汽缸體(9)、活塞桿(10) 及吸嘴(11)，其特征在于下滑塊(2)與下導(dǎo)軌(1)組成移動(dòng)副一(P9)后，又與連桿二(6)、 連桿四(8)、連桿三(7)依次用轉(zhuǎn)動(dòng)副一 (R2)、轉(zhuǎn)動(dòng)副二 (R5)、轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R6)、轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R1)， 組成一個(gè)平行四邊形(),同時(shí)上滑塊⑷與上導(dǎo)軌⑶組成移動(dòng)副二(Pltl)后，連桿一 (5)分別以轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R3)、轉(zhuǎn)動(dòng)副六(R4)連接上滑塊G)、連桿二(6)，且轉(zhuǎn)動(dòng)副一 轉(zhuǎn)動(dòng)副六的軸線相平行；同時(shí)，在連桿四(8)上垂直固定一由汽缸體(9)和活塞桿(10)構(gòu)成的氣缸，吸嘴(11)與活塞桿(10)用一軸線平行于活塞桿(10)的轉(zhuǎn)動(dòng)副七(R7)連接。
全文摘要
一種四自由度混聯(lián)式貼片操作機(jī)，包括機(jī)架0、上導(dǎo)軌3、下導(dǎo)軌1、上滑塊4、下滑塊2、連桿一5、連桿二6、連桿三7、連桿四8、汽缸體9、活塞桿10及吸嘴11，其特征在于下滑塊2與下導(dǎo)軌1組成移動(dòng)副一P9后，又與連桿二6、連桿四8、連桿三7依次用轉(zhuǎn)動(dòng)副一R2、轉(zhuǎn)動(dòng)副二R5、轉(zhuǎn)動(dòng)副三R6、轉(zhuǎn)動(dòng)副四R1、組成一個(gè)平行四邊形R2R5R6R1，同時(shí)上滑塊4與上導(dǎo)軌3組成移動(dòng)副二P10后，連桿一5分別以轉(zhuǎn)動(dòng)副五R3、轉(zhuǎn)動(dòng)副六R4連接上滑塊4、連桿二6，且轉(zhuǎn)動(dòng)副一～轉(zhuǎn)動(dòng)副六的軸線相平行；同時(shí)，在連桿四8上垂直固定一由汽缸體9和活塞桿10構(gòu)成的氣缸，吸嘴11與活塞桿10用一軸線平行于活塞桿10的轉(zhuǎn)動(dòng)副七R7連接。該貼片操作機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是作業(yè)范圍大、定位準(zhǔn)確、剛度好、分揀插裝效率高，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造方便、控制解耦。
文檔編號(hào)H01L33/00GK102448254SQ20111027303
公開(kāi)日2012年5月9日 申請(qǐng)日期2011年9月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月15日
發(fā)明者徐林森, 沈惠平, 趙江海, 趙海彬, 鄧嘉鳴, 駱敏舟 申請(qǐng)人:常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所, 常州大學(xué)