卷線裝置及卷線方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及將線卷繞到工件上的卷線裝置及卷繞方法，能夠高效地檢測(cè)線相對(duì)于移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移。卷線裝置具備：支撐部；壓貼部，將線夾持在該壓貼部與支撐部之間；移動(dòng)部，使支撐部與壓貼部的相對(duì)位置移動(dòng)；控制部，控制移動(dòng)部的動(dòng)作；目標(biāo)移動(dòng)速度計(jì)算部，基于壓貼部相對(duì)于支撐部移動(dòng)的規(guī)定的移動(dòng)路徑的信息和移動(dòng)部的動(dòng)作信息，檢測(cè)壓貼部相對(duì)于支撐部的壓貼部的目標(biāo)相對(duì)移動(dòng)速度；線輸送速度檢測(cè)部，壓貼部的移動(dòng)所伴隨的線的輸送速度；偏移量計(jì)算部，計(jì)算目標(biāo)移動(dòng)速度計(jì)算部的檢測(cè)結(jié)果與線輸送速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果的差；以及判斷部，基于偏移量計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果，判斷線是否相對(duì)于移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移。
【專利說明】卷線裝置及卷線方法
[0001]本申請(qǐng)以日本專利申請(qǐng)2013-205916(申請(qǐng)日09/30/2013)為基礎(chǔ)，享有該申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)利益。本申請(qǐng)通過參照該申請(qǐng)而包含該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及將線卷繞到工件上的卷線裝置。

【背景技術(shù)】
[0003]以往，提出有為了形成線圈而將線卷繞到工件的規(guī)定位置的卷線裝置。這種卷線裝置具備:壓貼部，將線夾持在該壓貼部與工件之間；以及移動(dòng)裝置。移動(dòng)裝置使壓貼部在工件上沿著預(yù)先設(shè)定的路徑進(jìn)行移動(dòng)。在此所說的預(yù)先設(shè)定的路徑是基于所需的線圈的形狀而決定的。
[0004]在工件與壓貼部之間夾持有線的狀態(tài)下，移動(dòng)裝置使壓貼部移動(dòng)，由此，在工件上形成線圈。
[0005]在這種卷線裝置中，若作業(yè)者目測(cè)確認(rèn)到線相對(duì)于工件上設(shè)定的路徑產(chǎn)生了偏移，則將裝置停止。然后，由作業(yè)者將線夾持在壓貼部與工件之間之后，使卷線裝置的動(dòng)作再次開始。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]要求高效地檢測(cè)線相對(duì)于移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移。
[0007]實(shí)施方式的卷線裝置具備:所述卷線裝置具備:支撐部，對(duì)線進(jìn)行支撐；壓貼部，將線夾持在該壓貼部與所述支撐部之間；移動(dòng)部，使所述支撐部與所述壓貼部的相對(duì)位置移動(dòng)；控制部，控制所述移動(dòng)部的動(dòng)作；目標(biāo)移動(dòng)速度計(jì)算部，基于所述壓貼部相對(duì)于所述支撐部進(jìn)行移動(dòng)的規(guī)定的移動(dòng)路徑的信息和所述移動(dòng)部的動(dòng)作信息，檢測(cè)所述壓貼部相對(duì)于所述支撐部的目標(biāo)相對(duì)移動(dòng)速度；線輸送速度檢測(cè)部，檢測(cè)所述壓貼部的移動(dòng)所伴隨的、所述線的輸送速度；偏移量計(jì)算部，計(jì)算所述目標(biāo)移動(dòng)速度計(jì)算部的檢測(cè)結(jié)果與所述線輸送速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果之差；以及判斷部，基于所述偏移量計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果，判斷所述線是否相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移。
[0008]實(shí)施方式的卷線方法中，基于壓貼部相對(duì)于支撐線的支撐部進(jìn)行移動(dòng)的規(guī)定的移動(dòng)路徑的信息和所述壓貼部的動(dòng)作信息，檢測(cè)所述壓貼部相對(duì)于所述支撐部的目標(biāo)相對(duì)移動(dòng)速度；檢測(cè)所述壓貼部的移動(dòng)所伴隨的、所述線的輸送速度；計(jì)算所述目標(biāo)移動(dòng)速度計(jì)算部的檢測(cè)結(jié)果與所述線輸送速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果之差；基于所述差的計(jì)算結(jié)果，判斷所述線是否相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是表示第一實(shí)施方式所涉及的卷線裝置的概略圖。
[0010]圖2是表示由該卷線裝置卷繞的線的實(shí)際輸送速度與目標(biāo)輸送速度的差分、上限值、下限值的圖表。
[0011]圖3是表示該卷線裝置的控制用計(jì)算機(jī)的動(dòng)作的流程圖。
[0012]圖4是表示第二實(shí)施方式所涉及的卷線裝置的概略圖。
[0013]圖5是表示該卷線裝置的動(dòng)作的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0014]使用圖1?3對(duì)第一實(shí)施方式所涉及的卷線裝置和卷線方法進(jìn)行說明。圖1是表示卷線裝置10的立體圖。如圖1所示，卷線裝置10具備線圈支撐工件20、工件移動(dòng)工作臺(tái)30、卷取頭40、頭移動(dòng)裝置50、控制用計(jì)算機(jī)60、運(yùn)動(dòng)(mot1n)控制器70。
[0015]線圈支撐工件20形成為能夠卷繞線5。通過沿著在線圈支撐工件20上設(shè)定的移動(dòng)路徑80卷繞線5，形成線圈。在線圈支撐工件20上設(shè)定的移動(dòng)路徑80形成為能夠形成所需的線圈。另外，移動(dòng)路徑80在圖1中以雙點(diǎn)劃線示出。如圖1所示，移動(dòng)路徑80在本實(shí)施方式中為橢圓形。
[0016]線圈支撐工件20的表面21被涂覆有粘接劑。由此，沿著移動(dòng)路徑80而被卷繞的線5通過粘接劑被固定于線圈支撐工件20的表面21。另外，粘接劑是將線5固定于線圈支撐工件20上的固定機(jī)構(gòu)的一個(gè)例子。
[0017]工件移動(dòng)工作臺(tái)30對(duì)線圈支撐工件20進(jìn)行支撐。工件移動(dòng)工作臺(tái)30形成為能夠使線圈支撐工件20沿著由相互正交的第一、第二軸100、110規(guī)定的平面進(jìn)行移動(dòng)。線圈支撐工件20的表面21是與由第一、第二軸100、110規(guī)定的平面平行的面。由第一、第二軸100、110規(guī)定的平面作為一個(gè)例子，是與上下方向垂直的平面。
[0018]卷取頭40具備主體部41、壓貼部42、速度測(cè)定裝置43。主體部41形成為能夠通過后述的頭移動(dòng)裝置50進(jìn)行移動(dòng)。壓貼部42與主體部41 一體地設(shè)置。壓貼部42與主體部41 一起移動(dòng)。壓貼部42例如是在上下方向上延伸的筒狀的構(gòu)件。壓貼部42形成為能夠在與線圈支撐工件20的表面21之間夾持線5。從在卷取頭40的外部設(shè)置的線供給部200供給線5。
[0019]線供給部200作為一個(gè)例子，為卷纏有線5的線軸?；蛘?，線供給部200是卷纏有線5的輥。在本實(shí)施方式中，作為一個(gè)例子，伴隨著壓貼部42相對(duì)于線圈支撐工件20的表面21相對(duì)地移動(dòng)而線5被從線供給部200抽出。
[0020]速度測(cè)定裝置43具備測(cè)定輥44、壓貼輥45、旋轉(zhuǎn)編碼器46。測(cè)定輥44設(shè)置在從線供給部200至壓貼部42供給線5的供給路210上。測(cè)定輥44形成為旋轉(zhuǎn)自如。測(cè)定輥44作為一個(gè)例子，旋轉(zhuǎn)自如地固定于主體部41。壓貼輥45形成為能夠在與測(cè)定輥44之間夾持線5。壓貼輥45形成為旋轉(zhuǎn)自如。壓貼輥45被例如彈簧構(gòu)件等施力機(jī)構(gòu)朝向測(cè)定輥44施力。通過壓貼輥45被朝向測(cè)定輥44施力，使得線5被夾持在測(cè)定輥44與壓貼輥45之間。壓貼輥45作為一個(gè)例子，經(jīng)由上述的施力機(jī)構(gòu)而被固定于主體部41。
[0021]旋轉(zhuǎn)編碼器46形成為能夠檢測(cè)測(cè)定輥44的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)編碼器46的檢測(cè)結(jié)果被發(fā)送給后述的控制用計(jì)算機(jī)60。
[0022]頭移動(dòng)裝置50形成為能夠使頭40的主體部41沿著由第一、第二軸100、110規(guī)定的平面進(jìn)行移動(dòng)。此外，頭移動(dòng)裝置50形成為能夠使主體部41沿著第三軸120進(jìn)行移動(dòng)。第三軸120是在與第一、第二軸100、120正交的方向上延伸的軸，在本實(shí)施方式中，為上下方向。
[0023]運(yùn)動(dòng)控制器70形成為能夠控制工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作。具體而言，運(yùn)動(dòng)控制器70基于從后述的控制用計(jì)算機(jī)60輸入的移動(dòng)路徑80的信息，控制工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作，以使壓貼部42沿著移動(dòng)路徑80相對(duì)地移動(dòng)。
[0024]控制用計(jì)算機(jī)60具有以下的第一?九功能。第一功能為，生成線圈的坐標(biāo)信息的功能。控制用計(jì)算機(jī)60基于例如作業(yè)者等輸入的線圈的形狀的信息，生成線圈在由第一、二軸100、110規(guī)定的坐標(biāo)上的坐標(biāo)信息。
[0025]第二功能為，生成用于將線5卷繞到線圈支撐工件20的表面21上的、工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作信息和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作信息的功能。這些動(dòng)作信息是基于由第一功能生成的由第一、第二軸100、110規(guī)定的坐標(biāo)上的線圈的坐標(biāo)信息來生成的。
[0026]所謂工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作信息和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作信息是指，用于使壓貼部42沿著線圈支撐工件20的表面21的移動(dòng)路徑80進(jìn)行移動(dòng)的動(dòng)作信息。例如，在本實(shí)施方式中，工件移動(dòng)工作臺(tái)30具備沿著第一軸100移動(dòng)的滾珠絲杠裝置和沿著第二軸110移動(dòng)的滾珠絲杠裝置。所謂工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作信息是指，對(duì)這些滾珠絲杠裝置的螺紋部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部的旋轉(zhuǎn)速度等信息。
[0027]例如，在本實(shí)施方式中，頭移動(dòng)裝置50為了能夠使卷取頭40在由第一?三軸100?120規(guī)定的坐標(biāo)空間內(nèi)移動(dòng)，而具備用于使主體部41沿著第一軸100移動(dòng)的滾珠絲杠裝置、沿著第二軸110移動(dòng)的滾珠絲杠裝置、沿著第三軸120的滾珠絲杠裝置。所謂頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作信息是指，對(duì)這些滾珠絲杠裝置的螺紋部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部的旋轉(zhuǎn)速度等信息。
[0028]第三功能為，計(jì)算線5的目標(biāo)輸送速度的功能?？刂朴糜?jì)算機(jī)60基于工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作信息和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作信息，計(jì)算壓貼部42相對(duì)于線圈支撐工件20的相對(duì)速度。然后，將壓貼部42相對(duì)于線圈支撐工件20的表面21的相對(duì)速度作為線5的目標(biāo)輸送速度。
[0029]關(guān)于該點(diǎn)，具體地進(jìn)行說明。如上述那樣，線5伴隨著壓貼部42相對(duì)于線圈支撐工件20的表面21的相對(duì)移動(dòng)而被從線供給部200抽出。因此，從理論上來講，壓貼部42相對(duì)于線圈支撐工件20的表面21的相對(duì)速度與線的輸送速度是相同的。因此，在本實(shí)施方式中，將壓貼部42相對(duì)于線圈支撐工件20的表面21的相對(duì)速度作為線5的目標(biāo)輸送速度。
[0030]第四功能為，計(jì)算線5的實(shí)際輸送速度的功能?？刂朴糜?jì)算機(jī)60基于速度測(cè)定裝置43的檢測(cè)結(jié)果，計(jì)算線5的實(shí)際輸送速度。具體地說，若壓貼部42相對(duì)于線圈支撐工件20移動(dòng)，則伴隨著該移動(dòng)，線5被抽出。換句話說，測(cè)定輥44的轉(zhuǎn)速與線5的實(shí)際輸送速度相對(duì)應(yīng)地變化。
[0031]通過線5被抽出，測(cè)定輥44旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)編碼器46檢測(cè)測(cè)定輥44的旋轉(zhuǎn)，將與測(cè)定輥44的轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的信號(hào)向控制用計(jì)算機(jī)60發(fā)送。控制用計(jì)算機(jī)60根據(jù)從速度測(cè)定裝置43接收到的信號(hào)，計(jì)算線5的實(shí)際輸送速度。
[0032]第五功能為，將第三、四功能所說明的線5的目標(biāo)輸送速度與線5的實(shí)際輸送速度進(jìn)行比較，計(jì)算它們之差的量的功能。
[0033]第六功能為，將通過第五功能計(jì)算出之差的量與下限值及上限值進(jìn)行比較的功能。圖2是表示線5的目標(biāo)輸送速度與線5的實(shí)際輸送速度之差的量及即速度的差分、上限值、下限值的圖表。圖2的橫軸表示時(shí)間。圖2的縱軸表示速度的差分。所謂上限值Pl和下限值P2是指預(yù)先決定的值。關(guān)于上限值Pl和下限值P2，將在后面具體地說明。
[0034]圖2中，作為一個(gè)例子而示出了在時(shí)間tl、線5的目標(biāo)輸送速度與實(shí)際輸送速度之差成為了上限值Pl以上的狀態(tài)。更具體地說，示出了在移動(dòng)路徑80中，在位于時(shí)間tl時(shí)的目標(biāo)位置處，線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移。
[0035]第七功能為，將移動(dòng)路徑80上的目標(biāo)位置和線5的目標(biāo)輸送速度與線5的實(shí)際輸送速度之差的量建立關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置90的功能。關(guān)于第七功能，具體地進(jìn)行說明。如第一功能所說明的那樣，控制用計(jì)算機(jī)60生成用于生成所需的線圈的、工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作信息和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作信息?？刂朴糜?jì)算機(jī)60基于這2個(gè)動(dòng)作信息和移動(dòng)路徑80的位置信息，計(jì)算移動(dòng)路徑80上的壓貼部42的位置。所謂移動(dòng)路徑80上的目標(biāo)位置是指被設(shè)定在移動(dòng)路徑80上的位置，被預(yù)先設(shè)定。如后述那樣，控制用計(jì)算機(jī)60在這些各位置，計(jì)算線5的目標(biāo)輸送速度與線5的實(shí)際輸送速度之差的量，并且，基于該差的量來進(jìn)行各判斷。關(guān)于這些各判斷等，后面將具體地說明。
[0036]控制用計(jì)算機(jī)60使存儲(chǔ)裝置90將移動(dòng)路徑80上的各位置的位置信息和該各位置處的線5的目標(biāo)輸送速度與線5的實(shí)際輸送速度之差的量建立關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。
[0037]第八功能為，基于線5的目標(biāo)輸送速度與線5的實(shí)際輸送速度之差的量和上限值P1、下限值P2進(jìn)行比較的比較結(jié)果，判斷線5是否相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移的功能。
[0038]首先，對(duì)線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80的偏移進(jìn)行說明。作為線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80的偏移，有第一、第二偏移。
[0039]第一偏移是指，線5從壓貼部42與線圈支撐工件20的表面21之間脫離。在第一偏移的情況下，由于線5從壓貼部42與線圈支撐工件20的表面21之間脫離，從而線5的目標(biāo)輸送速度與線5的實(shí)際輸送速度之間產(chǎn)生差。
[0040]例如，在壓貼部42正在移動(dòng)路徑80上的彎曲部分進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，若線5從壓貼部42與線圈支撐工件20的表面21之間脫離，則線5將不再被壓貼部42壓貼到表面21，所以變得不被固定于表面21。
[0041]該情況下，若壓貼部42正在移動(dòng)路徑80的彎曲部81進(jìn)行移動(dòng)，則線5不沿著彎曲部81，而是成為以用直線將移動(dòng)路徑80中的線5從壓貼部42與表面21之間脫離的位置至壓貼部42連結(jié)的方式進(jìn)行延伸的狀態(tài)。結(jié)果，與壓貼部42相對(duì)于表面21的移動(dòng)量相t匕，線5的輸送量變小。換言之，與壓貼部42相對(duì)于表面21的相對(duì)移動(dòng)速度相比，線5的實(shí)際輸送速度變小。
[0042]第二偏移是指，被粘接劑固定于線圈支撐工件20的表面21的線5從移動(dòng)路徑80脫離。例如，沿著移動(dòng)路徑80的彎曲部81將線5固定于線圈支撐工件20的表面21后，線5由于線5的彈力而要從彎曲的狀態(tài)返回到原來的直線狀態(tài)。在彈力較大的情況下，線5戰(zhàn)勝由在線圈支撐工件20的表面21上設(shè)置的粘接劑產(chǎn)生的固定力，從移動(dòng)路徑80脫離。
[0043]該情況下，由于線5從線圈支撐工件20的表面21脫離時(shí)的瞬時(shí)力，使得線5的抽出量有變多的趨勢(shì)。換句話說，線5的實(shí)際輸送速度相對(duì)于線的目標(biāo)輸送速度變大。
[0044]在基于線5的目標(biāo)輸送速度與線5的實(shí)際輸送速度之差的量和上限值Pl及下限值P2進(jìn)行比較的比較結(jié)果而差的量為下限值P2以下的情況和差的量為上限值Pl以上的情況下，控制用計(jì)算機(jī)60判斷為線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移。
[0045]另外，所謂上限值Pl和下限值P2是考慮了線5的實(shí)際輸送速度相對(duì)于線5的目標(biāo)輸送速度的誤差后的值，能夠通過實(shí)驗(yàn)等得到。
[0046]第九功能為，若判斷為線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移，則基于線5的目標(biāo)輸送速度與實(shí)際輸送速度之差的量，檢測(cè)線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移的位置。
[0047]具體地說，控制用計(jì)算機(jī)60若判斷為線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移，則基于做出該判斷時(shí)的目標(biāo)位置處的壓貼部42的位置信息和動(dòng)作信息與該目標(biāo)位置處的工件移動(dòng)工作臺(tái)30的位置信息和動(dòng)作信息之差的量，計(jì)算在移動(dòng)路徑80中線5產(chǎn)生了偏移的位置。
[0048]第十功能為，若判斷為線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移，則使工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作停止的功能。具體地說，控制用計(jì)算機(jī)60向運(yùn)動(dòng)控制器70發(fā)送信號(hào)，以使工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作停止。運(yùn)動(dòng)控制器70若從控制用計(jì)算機(jī)60接收到用于使工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作的停止的信號(hào)，則使工件移動(dòng)工作臺(tái)30和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作停止。
[0049]第H^一功能為，在使工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作停止后，使壓貼部42返回到通過第七功能計(jì)算出的、線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移的位置的功倉泛。
[0050]具體地說，控制用計(jì)算機(jī)60以使壓貼部42返回到線圈支撐工件20的表面21的移動(dòng)路徑80中線5產(chǎn)生了偏移的位置的方式，向工件移動(dòng)工作臺(tái)30和頭移動(dòng)裝置50發(fā)送動(dòng)作指示。運(yùn)動(dòng)控制器70基于從控制用計(jì)算機(jī)60接收的信號(hào)，以使壓貼部42返回到產(chǎn)生了偏移的位置的方式，控制工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作。
[0051]接下來，說明卷線裝置10的動(dòng)作中的控制用計(jì)算機(jī)60的動(dòng)作。圖3是表示控制用計(jì)算機(jī)60的動(dòng)作的流程圖。如圖3所示，控制用計(jì)算機(jī)60在將線5卷繞到線圈支撐工件20的表面21上的移動(dòng)路徑80上的動(dòng)作中，在移動(dòng)路徑80的各目標(biāo)位置處，進(jìn)行步驟STl至步驟ST12的動(dòng)作。在此，對(duì)到達(dá)了在移動(dòng)路徑80上設(shè)定的多個(gè)目標(biāo)位置當(dāng)中的I個(gè)目標(biāo)位置時(shí)的控制用計(jì)算機(jī)60的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0052]在步驟STl中，若到達(dá)目標(biāo)位置，則控制用計(jì)算機(jī)60基于速度測(cè)定裝置43的檢測(cè)結(jié)果，測(cè)定線5的實(shí)際輸送速度。接下來，進(jìn)入步驟ST2。
[0053]在步驟ST2中，控制用計(jì)算機(jī)60基于工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作信息、頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作信息、移動(dòng)路徑80的目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息，計(jì)算移動(dòng)路徑80上的各位置處的線5的目標(biāo)輸送速度。接下來，進(jìn)入步驟ST3。
[0054]在步驟ST3中，控制用計(jì)算機(jī)60計(jì)算步驟STl中測(cè)定出的線5的實(shí)際輸送速度與步驟ST2中計(jì)算出的線5的目標(biāo)輸送速度之差的量。換句話說，計(jì)算速度的差分。速度的差分作為一個(gè)例子，為“(實(shí)際輸送速度)一(目標(biāo)輸送速度)”。接下來，進(jìn)入步驟ST4。
[0055]在步驟ST4中，控制用計(jì)算機(jī)60將步驟ST3中計(jì)算出的差分即差的量的信息和產(chǎn)生了該差的量的目標(biāo)位置的信息存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置90。另外，在此所說的目標(biāo)位置的位置信息是指該說明所說明的目標(biāo)位置的位置信息。接下來，進(jìn)入步驟ST5。
[0056]在步驟ST5中，控制用計(jì)算機(jī)60判斷步驟ST3中計(jì)算出的、線5的實(shí)際輸送速度與目標(biāo)輸送速度之差的量是否超過閾值。在此所說的判斷是否超過閾值是指，判斷差的量是否為下限值P2以下，或者是否為上限值Pl以上。
[0057]若在進(jìn)行了步驟STl?5的動(dòng)作的目標(biāo)位置處，判斷為線5的實(shí)際輸送速度與目標(biāo)輸送速度之差既不是下限值P2以下也不是上限值Pl以上，換句話說，判斷為線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80沒有產(chǎn)生偏移，則進(jìn)入步驟ST6。此外，若判斷為線5的實(shí)際輸送速度與目標(biāo)輸送速度之差為下限值P2以下或者上限值Pl以上，則進(jìn)入步驟ST7。
[0058]在步驟ST6中，控制用計(jì)算機(jī)60判斷卷線動(dòng)作是否已結(jié)束。具體地說，控制用計(jì)算機(jī)60判斷成為步驟STl?5的對(duì)象的目標(biāo)位置是否為卷線動(dòng)作結(jié)束的位置。表示是否結(jié)束的信息被預(yù)先輸入至控制用計(jì)算機(jī)60。
[0059]控制用計(jì)算機(jī)60若判斷為目標(biāo)位置為卷線動(dòng)作結(jié)束的位置，則向運(yùn)動(dòng)控制器70發(fā)送使工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作結(jié)束的信號(hào)。運(yùn)動(dòng)控制器70若從控制用計(jì)算機(jī)60接收動(dòng)作結(jié)束的信號(hào)，則使工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作停止，使卷線動(dòng)作結(jié)束。
[0060]控制用計(jì)算機(jī)60若在步驟ST6中判斷為步驟STl?ST5中進(jìn)行了動(dòng)作的目標(biāo)位置不是卷線動(dòng)作的結(jié)束位置，則返回步驟STl。若返回到步驟ST1，則控制用計(jì)算機(jī)60在移動(dòng)路徑80的下一個(gè)目標(biāo)位置處，從步驟STl開始進(jìn)行動(dòng)作。
[0061]在步驟ST7中，控制用計(jì)算機(jī)60使卷線裝置10的動(dòng)作暫時(shí)停止。具體地說，控制用計(jì)算機(jī)60向運(yùn)動(dòng)控制器70發(fā)送用于使工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作停止的信號(hào)。運(yùn)動(dòng)控制器70若從控制用計(jì)算機(jī)60接收停止信號(hào)，則使工件移動(dòng)工作臺(tái)30的動(dòng)作和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作停止。接下來，進(jìn)入步驟ST8。
[0062]在步驟ST8中，控制用計(jì)算機(jī)60讀入存儲(chǔ)裝置90所存儲(chǔ)的、目標(biāo)位置的信息和步驟ST3中計(jì)算出的線5的實(shí)際輸送速度與目標(biāo)輸送速度之差的量的信息。接下來，進(jìn)入步驟 ST9。
[0063]在步驟ST9中，控制用計(jì)算機(jī)60基于步驟ST8中讀入的、目標(biāo)位置的信息和差的量，計(jì)算卷線軌道偏移的產(chǎn)生位置。換言之，計(jì)算線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移的位置。接下來，進(jìn)入步驟ST10。
[0064]在步驟STlO中，控制用計(jì)算機(jī)60為了使壓貼部42復(fù)原到產(chǎn)生了偏移的位置，向運(yùn)動(dòng)控制器70發(fā)送工件移動(dòng)工作臺(tái)30和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作信息。運(yùn)動(dòng)控制器70基于從控制用計(jì)算機(jī)60接收到的、工件移動(dòng)工作臺(tái)30和頭移動(dòng)裝置50的動(dòng)作信息，使工件移動(dòng)工作臺(tái)30和頭移動(dòng)裝置50動(dòng)作。結(jié)果，壓貼部42復(fù)原到移動(dòng)路徑80中線5產(chǎn)生了偏移的位置。接下來，進(jìn)入步驟ST11。
[0065]在步驟STll中，控制用計(jì)算機(jī)60向報(bào)知裝置220發(fā)送信號(hào)以向周圍進(jìn)行報(bào)知。報(bào)知裝置220例如具備揚(yáng)聲器。報(bào)知裝置220從揚(yáng)聲器產(chǎn)生報(bào)知音。
[0066]若從報(bào)知裝置220發(fā)出了報(bào)知音，則作業(yè)者認(rèn)識(shí)到是線圈支撐工件20的表面21的線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移并且壓貼部42復(fù)原到了產(chǎn)生了偏移的位置的狀態(tài)。
[0067]作業(yè)者將產(chǎn)生了偏移的線5夾持在壓貼部42與線圈支撐工件20之間。作業(yè)者若結(jié)束了在壓貼部42與線圈支撐工件20之間夾持線5的作業(yè)，則按下動(dòng)作再次開始開關(guān)。若動(dòng)作再次開始開關(guān)被按下，則控制用計(jì)算機(jī)60進(jìn)入步驟ST12。另外，按下動(dòng)作再次開始開關(guān)的動(dòng)作是用于使控制用計(jì)算機(jī)60識(shí)別“在返回到復(fù)原位置的壓貼部42與線圈支撐工件20之間夾持線5的作業(yè)結(jié)束而成為了能夠使卷線動(dòng)作再次開始的狀態(tài)”的動(dòng)作的一個(gè)例子。
[0068]若動(dòng)作再次開始開關(guān)被按下，則控制用計(jì)算機(jī)60進(jìn)入步驟ST13。在步驟ST13中，控制用計(jì)算機(jī)60為了使卷線動(dòng)作再次開始，向運(yùn)動(dòng)控制器70發(fā)送動(dòng)作再次開始的信號(hào)。接下來，返回步驟STl?？刂朴糜?jì)算機(jī)60針對(duì)移動(dòng)路徑80的各目標(biāo)位置，反復(fù)進(jìn)行步驟STl?ST13的動(dòng)作。
[0069]在這樣構(gòu)成的卷線裝置10中，計(jì)算線5的實(shí)際輸送速度與目標(biāo)輸送速度之差的量，基于該差的量，能夠判斷線5是否相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移。因此，能夠高效地檢測(cè)線5相對(duì)于產(chǎn)生了移動(dòng)路徑80。
[0070]關(guān)于該點(diǎn)，具體地進(jìn)行說明。如本實(shí)施方式所述，在卷線裝置10不檢測(cè)線5的偏移的構(gòu)成的情況下，需要作業(yè)者來檢測(cè)線5產(chǎn)生了偏移。該情況下，作業(yè)者為了目測(cè)確認(rèn)偏移，需要始終監(jiān)視卷線裝置10的移動(dòng)路徑80。而且，在多個(gè)卷線裝置10同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，需要有與卷線裝置10的臺(tái)數(shù)相當(dāng)數(shù)量的作業(yè)者，因此作業(yè)效率不高。
[0071 ] 然而，在本實(shí)施方式中，通過速度測(cè)定裝置43和控制用計(jì)算機(jī)60，能夠檢測(cè)線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移。換言之，能夠代替作業(yè)者來自動(dòng)地檢測(cè)偏移。因此，能夠高效地檢測(cè)線5的偏移。
[0072]此外，控制用計(jì)算機(jī)60若檢測(cè)到線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移，則使卷線裝置10的動(dòng)作停止。由此，能夠抑制線圈支撐工件20的表面21被劃傷。關(guān)于該點(diǎn)，具體地進(jìn)行說明。壓貼部42為了在與線圈支撐工件20之間夾持線5，被朝向線圈支撐工件20施力。通過壓貼部42被朝向線圈支撐工件20施力，使得線5在壓貼部42相對(duì)于線圈支撐工件20相對(duì)地移動(dòng)了之后，通過線圈支撐工件20的表面21的粘接劑而被沿著移動(dòng)路徑80固定。
[0073]然而，若線5從壓貼部42與線圈支撐工件20之間偏移，則壓貼部42由于施力而被壓貼到線圈支撐工件20的表面21。在該狀態(tài)下，若壓貼部42相對(duì)于線圈支撐工件20相對(duì)地移動(dòng)，則壓貼部42有可能將線圈支撐工件20的表面21劃傷。
[0074]與此相對(duì)，在本實(shí)施方式中，控制用計(jì)算機(jī)60若檢測(cè)到線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移，則使卷線裝置10的動(dòng)作停止。由于卷線裝置10的動(dòng)作被停止，從而壓貼部42相對(duì)于線圈支撐工件20的相對(duì)移動(dòng)被停止，因此，能夠抑制壓貼部42將線圈支撐工件20劃傷。
[0075]此外，若控制用計(jì)算機(jī)60檢測(cè)到線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移，則壓貼部42被返回到移動(dòng)路徑80中產(chǎn)生了偏移的位置。因此，作業(yè)者只要進(jìn)行將線5夾持在壓貼部42與線圈支撐工件20之間的作業(yè)即可，因此能夠高效地進(jìn)行卷線裝置10的復(fù)原作業(yè)。
[0076]此外，通過報(bào)知裝置220進(jìn)行報(bào)知，能夠使周圍的作業(yè)者認(rèn)識(shí)到線5相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移。
[0077]接下來，使用圖4、5對(duì)第二實(shí)施方式所涉及的卷線裝置和卷線方法進(jìn)行說明。另夕卜，對(duì)于具有與第一實(shí)施方式同樣功能的結(jié)構(gòu)，賦予與第一實(shí)施方式相同的附圖標(biāo)記并省略說明。在本實(shí)施方式中，就還具備機(jī)器人手臂250這一點(diǎn)與第一實(shí)施方式不同。此外,伴隨著具備機(jī)器人手臂250，控制用計(jì)算機(jī)60的動(dòng)作相對(duì)于第一實(shí)施方式不同。其他構(gòu)造與第一實(shí)施方式相同。
[0078]圖4是表示本實(shí)施方式的卷線裝置10的概略圖。如圖4所示，卷線裝置1Z在第一實(shí)施方式說明的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，還具備機(jī)器人手臂250。機(jī)器人手臂250能夠在控制用計(jì)算機(jī)60的控制下，抓住相對(duì)于移動(dòng)路徑80產(chǎn)生了偏移的線5，將線5夾持在復(fù)原到偏移產(chǎn)生位置的壓貼部42與線圈支撐工件20之間。
[0079]圖5是表示本實(shí)施方式的控制用計(jì)算機(jī)60的動(dòng)作的流程圖。如圖5所示，在本實(shí)施方式中，控制用計(jì)算機(jī)60代替步驟ST12，而具備步驟ST14。在步驟STll之后，進(jìn)入步驟ST14。
[0080]在步驟ST14中，控制用計(jì)算機(jī)60控制機(jī)器人手臂250，將偏移了的線5夾持在復(fù)原到偏移產(chǎn)生位置的壓貼部與線圈支撐工件20之間。接下來，進(jìn)入步驟ST13。
[0081]在本實(shí)施方式中，除了第一實(shí)施方式的效果之外，還能夠在線5產(chǎn)生了偏移后高效地使卷線裝置10的動(dòng)作再次開始。
[0082]另外，在本實(shí)施方式中，由機(jī)器人手臂250將線5夾持在壓貼部42與線圈支撐工件20之間，因此，也可以不具備向周圍報(bào)知線5產(chǎn)生了偏移的報(bào)知裝置220。
[0083]另外，機(jī)器人手臂250是將偏移了的線5夾持在壓貼部42與線圈支撐工件20之間的夾持機(jī)構(gòu)的一個(gè)例子。
[0084]另外，在第一、第二實(shí)施方式中，線圈支撐工件20為支撐部的一個(gè)例子?？刂朴糜?jì)算機(jī)60具有作為控制部、目標(biāo)移動(dòng)速度計(jì)算部、線輸送速度檢測(cè)部、偏移量計(jì)算部、判斷部的功能。工件移動(dòng)工作臺(tái)30和頭移動(dòng)裝置50構(gòu)成移動(dòng)部的一個(gè)例子。速度裝置43和控制用計(jì)算機(jī)60構(gòu)成線輸送速度檢測(cè)部的一個(gè)例子。
[0085]報(bào)知裝置220也可以是，代替通過從揚(yáng)聲器發(fā)出聲音來向周圍進(jìn)行報(bào)知，而通過使燈點(diǎn)亮等來進(jìn)行報(bào)知。
[0086]以上說明了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式，但是這些實(shí)施方式只是作為例子而提示，并不意欲限定發(fā)明的范圍。這些新的實(shí)施方式能夠以其他各種方式來實(shí)施，在不脫離發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種省略、置換及變更。這些實(shí)施方式及其變形包含在發(fā)明的范圍及宗旨內(nèi)，并且包含在權(quán)利要求書所記載的發(fā)明及其等同的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種卷線裝置，其特征在于， 所述卷線裝置具備: 支撐部，對(duì)線進(jìn)行支撐； 壓貼部，將線夾持在該壓貼部與所述支撐部之間； 移動(dòng)部，使所述支撐部與所述壓貼部的相對(duì)位置移動(dòng)； 控制部，控制所述移動(dòng)部的動(dòng)作； 目標(biāo)移動(dòng)速度計(jì)算部，基于所述壓貼部相對(duì)于所述支撐部進(jìn)行移動(dòng)的規(guī)定的移動(dòng)路徑的信息和所述移動(dòng)部的動(dòng)作信息，檢測(cè)所述壓貼部相對(duì)于所述支撐部的目標(biāo)相對(duì)移動(dòng)速度； 線輸送速度檢測(cè)部，檢測(cè)所述壓貼部的移動(dòng)所伴隨的、所述線的輸送速度； 偏移量計(jì)算部，計(jì)算所述目標(biāo)移動(dòng)速度計(jì)算部的檢測(cè)結(jié)果與所述線輸送速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果之差；以及 判斷部，基于所述偏移量計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果，判斷所述線是否相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移。
2.如權(quán)利要求1所述的卷線裝置，其特征在于， 所述卷線裝置還具備: 存儲(chǔ)部，將所述移動(dòng)路徑上的目標(biāo)位置的信息和該目標(biāo)位置處的所述偏移量計(jì)算部的檢測(cè)結(jié)果建立關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)；以及 偏移位置計(jì)算部，當(dāng)所述判斷部判斷為所述線相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移時(shí)，基于所述存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的所述目標(biāo)位置和與該目標(biāo)位置建立關(guān)聯(lián)的所述偏移量計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算所述線相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移的位置； 當(dāng)所述判斷部判斷為所述線相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移時(shí)，所述控制部使所述移動(dòng)部的動(dòng)作停止。
3.如權(quán)利要求2所述的卷線裝置，其特征在于， 當(dāng)所述判斷部檢測(cè)到偏移時(shí)，所述控制部基于所述偏移位置計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果，控制所述移動(dòng)部，使所述壓貼部復(fù)原到產(chǎn)生了所述偏移的位置。
4.如權(quán)利要求1所述的卷線裝置，其特征在于， 所述卷線裝置具備: 報(bào)知部，當(dāng)所述判斷部檢測(cè)到所述線相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移時(shí)，報(bào)知產(chǎn)生了該偏移。
5.—種卷線方法,其特征在于， 基于壓貼部相對(duì)于支撐線的支撐部進(jìn)行移動(dòng)的規(guī)定的移動(dòng)路徑的信息和所述壓貼部的動(dòng)作信息，檢測(cè)所述壓貼部相對(duì)于所述支撐部的目標(biāo)相對(duì)移動(dòng)速度； 檢測(cè)所述壓貼部的移動(dòng)所伴隨的、所述線的輸送速度; 計(jì)算所述目標(biāo)移動(dòng)速度計(jì)算部的檢測(cè)結(jié)果與所述線輸送速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果之差; 基于所述差的計(jì)算結(jié)果，判斷所述線是否相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移。
6.如權(quán)利要求5所述的卷線方法，其特征在于， 將所述移動(dòng)路徑上的目標(biāo)位置的信息和該目標(biāo)位置處的所述差的計(jì)算結(jié)果建立關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)； 當(dāng)判斷為所述線相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移時(shí)，使所述線相對(duì)于所述支撐部的卷線動(dòng)作停止，并且當(dāng)判斷為所述線相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移時(shí)，基于所存儲(chǔ)的所述目標(biāo)位置和與該目標(biāo)位置建立關(guān)聯(lián)的所述偏移量的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算所述線相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移的位置。
7.如權(quán)利要求6所述的卷線方法，其特征在于， 當(dāng)檢測(cè)到所述線相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移時(shí)，使所述壓貼部復(fù)原到產(chǎn)生了所述偏移的位置。
8.如權(quán)利要求6所述的卷線方法，其特征在于， 當(dāng)檢測(cè)到所述線相對(duì)于所述移動(dòng)路徑產(chǎn)生了偏移時(shí)，報(bào)知產(chǎn)生了該偏移。
【文檔編號(hào)】H01F41/04GK104517719SQ201410338881
【公開日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年7月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月30日
【發(fā)明者】林家佑 申請(qǐng)人:株式會(huì)社東芝