本發(fā)明屬于汽車線束裝配領(lǐng)域，具體地說是一種機(jī)器人自動(dòng)插線束端子的裝置及其插線束端子方法。

背景技術(shù)：

在汽車線束裝配生產(chǎn)過程中，其中很關(guān)鍵的一道工序是將線束端子頭插入護(hù)套之中。傳統(tǒng)的插線工序都是由人工來完成的，其步驟為一插(插端子)、二聽(聽咔嗒聲)、三拉(保證插緊)。這種人工工作方式，存在可靠性差、效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大等問題，現(xiàn)在已經(jīng)無法適應(yīng)企業(yè)發(fā)展對(duì)工業(yè)自動(dòng)化的生產(chǎn)要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決人工插線所存在的上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人自動(dòng)插線束端子的裝置及其插線束端子方法。本發(fā)明的裝置能夠全自動(dòng)將線束端子插進(jìn)護(hù)套，可以對(duì)兩端均有端子的線束進(jìn)行準(zhǔn)確的插線工作，滿足工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的需求。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明的裝置包括上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人、插線收線夾爪及視覺驗(yàn)證工作臺(tái)，其中

上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括安裝架a、安裝在該安裝架a上的分割器、由該分割器驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)及沿周向均布在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上的多個(gè)托盤總成，所述托盤總成包括托盤及吸附在托盤底面的捋線板，該托盤安裝在所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，所述托盤上裝載有多根線束，每根所述線束均由捋線板穿過；

所述多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人位于上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一側(cè)，執(zhí)行端部連接有所述插線收線夾爪，該插線收線夾爪包括右卡爪、右導(dǎo)向爪、收線盒、收線夾爪、左導(dǎo)向爪、左卡爪、步進(jìn)電機(jī)、收線主動(dòng)輪、收線從動(dòng)輪及安裝架b，該安裝架b與所述多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人的執(zhí)行端部相連，所述左卡爪及左導(dǎo)向爪與右卡爪及右導(dǎo)向爪分別安裝在安裝架b的左右兩側(cè)，所述收線夾爪安裝在安裝架b上、位于所述左、右導(dǎo)向爪之間，所述步進(jìn)電機(jī)連接于收線夾爪的一側(cè)、輸出端連接有收線主動(dòng)輪，所述收線從動(dòng)輪連接于收線夾爪的另一側(cè)；所述收線盒安裝在安裝架b上，靠近所述右導(dǎo)向爪的一側(cè)；

所述視覺驗(yàn)證工作臺(tái)包括工作臺(tái)，在該工作臺(tái)的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有校正線束兩端端子軸向角度的校正機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述校正機(jī)構(gòu)均包括伺服電機(jī)、主動(dòng)小齒輪、驗(yàn)證臺(tái)卡爪、從動(dòng)大齒輪、視覺相機(jī)及安裝架c，該伺服電機(jī)安裝在所述工作臺(tái)上，輸出端連接有主動(dòng)小齒輪，所述安裝架c安裝在工作臺(tái)上、位于所述主動(dòng)小齒輪的一側(cè)，所述從動(dòng)大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在該安裝架c上、并與所述主動(dòng)小齒輪相嚙合，所述驗(yàn)證臺(tái)卡爪安裝在從動(dòng)大齒輪上，在該從動(dòng)大齒輪的中心開有供安裝在工作臺(tái)上的視覺相機(jī)拍照的通孔b，所述驗(yàn)證臺(tái)卡爪的夾持端在該通孔b中露出；

所述捋線板上均布有多個(gè)條形孔，每個(gè)條形孔中均穿有線束；所述托盤上均布有多個(gè)通孔a，該通孔a與條形孔一一對(duì)應(yīng)，在每個(gè)所述通孔a一側(cè)的托盤上均開有階梯孔，所述階梯孔與通孔a相連通；每根所述線束的一端依次穿過捋線板上的條形孔及托盤上的通孔a，端部的端子防水套裝載于所述階梯孔內(nèi)，每根所述線束的另一端為自由端；所述捋線板上設(shè)有用于吸附在托盤底面的磁鐵，該捋線板上設(shè)有捋線板定位銷，所述托盤上開有定位孔，所述捋線板及托盤通過該捋線板定位銷插入定位孔中定位；

所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)底面上位于每一個(gè)托盤總成的一側(cè)均安裝有導(dǎo)向軸，每根所述導(dǎo)向軸上均連接有直線軸承，所述捋線板在進(jìn)行上料工作時(shí)通過插拔銷與該直線軸承相連接，并通過直線軸承沿所述導(dǎo)向軸向下滑動(dòng)，將每個(gè)各所述托盤總成上的線束保持繃直狀態(tài)；每根所述導(dǎo)向軸的下端均設(shè)有限位直線軸承的死擋；所述右卡爪及左卡爪上均連接有安裝在安裝架b兩側(cè)的拉力傳感器；所述右導(dǎo)向爪上開有收線條形孔，線束通過該收線條形孔進(jìn)入到所述收線盒中；所述多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人位于上料工位的對(duì)面，在所述上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的周圍設(shè)有防護(hù)網(wǎng)；

本發(fā)明機(jī)器人自動(dòng)插線束端子的裝置的插線束端子方法為：

將掛滿線束的托盤總成安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，將捋線板與托盤分離、向下拉至線束的下端，將托盤總成上的每根線束捋直并保持繃直狀態(tài)；然后，多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)插線收線夾爪保持右卡爪在上的豎直狀態(tài)進(jìn)行抓料，所述右卡爪、右導(dǎo)向爪、收線夾爪及左導(dǎo)向爪閉合，該右卡爪夾住一根線束的上端，使線束收進(jìn)右導(dǎo)向爪及左導(dǎo)向爪中，所述收線主動(dòng)輪及收線從動(dòng)輪夾住線束，將線束由托盤上取下，并由捋線板上脫落；之后通過所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)收線主動(dòng)輪及收線從動(dòng)輪，使線束進(jìn)入到所述收線盒中，直到線束的另一端接觸到左導(dǎo)向爪的手指上，最后所述左卡爪閉合，夾緊線束的兩端，露出端子；收線 完成后，所述插線收線夾爪將兩端的端子放置在視覺驗(yàn)證工作臺(tái)上來校正軸向角度，當(dāng)插線收線夾爪進(jìn)入到設(shè)定位置后，工作臺(tái)兩側(cè)的驗(yàn)證臺(tái)卡爪閉合，夾緊線束的端子防水罩，之后所述右卡爪和左卡爪松開，此時(shí)即進(jìn)行角度的校正工作，所述視覺相機(jī)對(duì)兩端的端子軸向拍照，通過比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)照片算出相差的角度，把角度值換算成信號(hào)給電控柜內(nèi)的plc，該plc通過控制所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)小齒輪帶動(dòng)從動(dòng)大齒輪，使端子頭旋轉(zhuǎn)到設(shè)定的角度；完成校正工作后，所述右卡爪和左卡爪閉合，然后工作臺(tái)兩側(cè)的驗(yàn)證臺(tái)卡爪松開，插線收線夾爪夾著線束將端子插入護(hù)套，然后再進(jìn)行下一根線束的操作；

其中：將所述線束端子插入護(hù)套時(shí)，先插左卡爪的一端，插入護(hù)套后，所述多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人帶動(dòng)插線收線夾爪向后移動(dòng)，做一個(gè)“向后拉”的動(dòng)作，讀取安裝在安裝架b左側(cè)的拉力傳感器的示數(shù)，若該示數(shù)達(dá)到所要求的值，則端子插緊，否則重新進(jìn)行插線步驟；所述左卡爪一端插緊后，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)收線主動(dòng)輪和收線從動(dòng)輪反向運(yùn)轉(zhuǎn)，將收線盒中的線放出，同時(shí)所述多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人帶動(dòng)插線收線夾爪移動(dòng)布線至線束另一端護(hù)套后，右卡爪的端子頭插緊，讀取安裝在安裝架b右側(cè)的拉力傳感器的示數(shù)，若該示數(shù)達(dá)到所要求的值，則端子插緊，否則重新進(jìn)行插線步驟，確保端子頭與護(hù)套插牢；在將線束由托盤取下時(shí)，所述多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人帶動(dòng)插線收線夾爪先水平移動(dòng)，然后再向下移動(dòng)，將線束從托盤上取下。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1.本發(fā)明在汽車線束生產(chǎn)裝配領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)抓線、插線束端子，并能檢測(cè)插線是否到位的自動(dòng)化操作，具有重大的引領(lǐng)該領(lǐng)域的進(jìn)步意義。

2.本發(fā)明實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)給料、插線束端子、檢測(cè)的工作，大大提高了工作效率、精度及可靠性，節(jié)省了人力資源成本。

3.本發(fā)明將視覺檢測(cè)系統(tǒng)、拉壓力傳感器檢測(cè)系統(tǒng)，激光漫反射傳感器檢測(cè)系統(tǒng)相結(jié)合，保證了插端子的準(zhǔn)確性與可靠性。

4.本發(fā)明集成了rfid技術(shù)，抓取時(shí)自動(dòng)讀取、寫入物料信息，與車間mes(制造企業(yè)生產(chǎn)過程執(zhí)行管理)系統(tǒng)實(shí)時(shí)交互，保證了物料的全生命周期的可追溯性。

5.本發(fā)明由安全圍欄圍住，并設(shè)有安全門防護(hù)，當(dāng)設(shè)備在工作狀態(tài)人打開防護(hù)門時(shí)，設(shè)備斷電停止工作，保證了工人的安全的工作環(huán)境。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明裝置中上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中a處的局部放大圖；

圖4為本發(fā)明裝置中托盤總成的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4中b處的局部放大圖；

圖6為本發(fā)明裝置中插線收線夾爪的立體結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖7為本發(fā)明裝置中插線收線夾爪的立體結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖8為本發(fā)明裝置中插線收線夾爪的立體結(jié)構(gòu)示意圖之三；

圖9為本發(fā)明裝置中視覺驗(yàn)證工作臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1為上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，101為回轉(zhuǎn)平臺(tái)，102為分割器，103為安裝架a，104為導(dǎo)向軸，105為死擋，106為直線軸承，107為插拔銷，108為激光漫反射傳感器；

2為多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人；

3為插線收線夾爪，301為右卡爪，302為右導(dǎo)向爪，303為收線盒，304為收線夾爪，305為左導(dǎo)向爪，306為左卡爪，307為拉力傳感器，308為步進(jìn)電機(jī)，309為收線主動(dòng)輪，310為收線從動(dòng)輪，311為安裝架b，312為收線條形孔，313為手指，314為連接架；

4為視覺驗(yàn)證工作臺(tái)，401為伺服電機(jī)，402為主動(dòng)小齒輪，403為驗(yàn)證臺(tái)卡爪，404為從動(dòng)大齒輪，405為視覺相機(jī)，406為工作臺(tái)，407為安裝架c，408為通孔b；

5為防護(hù)網(wǎng)；6為上料工位；

7為托盤總成，701為托盤，702為捋線板，703線束，704為端子防水套，705為通孔a，706為階梯孔，707為捋線板定位銷，708為托盤銷套，709為鎖緊螺母，710為磁鐵，711為定位孔，712為條形孔；

8為電控柜。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。

如圖1～5所示，本發(fā)明的裝置包括上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1、多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2、插線收線夾爪3及視覺驗(yàn)證工作臺(tái)4，其中上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1包括安裝架a103、安裝在該安裝架a103上的分割器102、由該分割器102驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)101及沿周向均布在回轉(zhuǎn)平臺(tái)101上的多個(gè)托盤總成7，本實(shí)施例的上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1為兩個(gè)，并排布置，每個(gè)上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1均是由六分度分割器102驅(qū)動(dòng)一個(gè)回轉(zhuǎn)平臺(tái)101帶六個(gè)托盤總成7，人工在一個(gè)工位上料，多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2在上料工位6的對(duì)面工位取料，在兩個(gè)上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1的周圍設(shè)有防護(hù)網(wǎng)5，保證上料工人的工作安全。六個(gè)托盤總成7上的線事可共多軸聯(lián)動(dòng)機(jī) 器人2插線連續(xù)工作5.12個(gè)小時(shí)，上下料工作和多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2插線工作可以同時(shí)進(jìn)行。

托盤總成7包括托盤701及吸附在托盤701底面的捋線板702，捋線板702為平板狀，其上均布有多個(gè)條形孔712，每個(gè)條形孔712中均穿有線束703。托盤701上均布有多個(gè)通孔a705，該通孔a705的數(shù)量與條形孔712的數(shù)量相同，且與條形孔712一一對(duì)應(yīng)；在每個(gè)通孔a705一側(cè)的托盤701上均開有階梯孔706，階梯孔706與通孔a705相連通；每根線束703的一端依次穿過捋線板702上的條形孔712及托盤701上的通孔a705，然后再水平移動(dòng)至階梯孔706內(nèi)，線束703端部的端子防水套704裝載(卡在)于階梯孔706內(nèi)，每根線束703的另一端為自由端。托盤701的端面呈“u”形，“u”形開口端的兩側(cè)分別向外延伸，延伸部上設(shè)有用于定位的托盤銷套708及將托盤701鎖緊在回轉(zhuǎn)平臺(tái)101上的鎖緊螺母709。捋線板702上設(shè)有用于吸附在托盤701底面的磁鐵710，該捋線板702上還設(shè)有兩個(gè)捋線板定位銷707，托盤701上相對(duì)應(yīng)地開有兩個(gè)定位孔711，捋線板702及托盤701通過該捋線板定位銷707插入定位孔711中定位。回轉(zhuǎn)平臺(tái)101底面上位于每一個(gè)托盤總成7的一側(cè)均安裝有導(dǎo)向軸104，每根導(dǎo)向軸104上均連接有直線軸承106，捋線板702在進(jìn)行上料工作時(shí)通過插拔銷107與該直線軸承106相連接，并通過直線軸承106沿導(dǎo)向軸104向下滑動(dòng)，將每個(gè)各托盤總成7上的線束703捋直并保持繃直狀態(tài)；每根導(dǎo)向軸104的下端均設(shè)有限位直線軸承106的死擋105，捋線板702掛在導(dǎo)向軸104下方的死擋105處。

如圖6～8所示，多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2的執(zhí)行端部連接有插線收線夾爪3，該插線收線夾爪3包括右卡爪301、右導(dǎo)向爪302、收線盒303、收線夾爪304、左導(dǎo)向爪305、左卡爪306、拉力傳感器307、步進(jìn)電機(jī)308、收線主動(dòng)輪309、收線從動(dòng)輪310及安裝架b311，安裝架b311與多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2的執(zhí)行端部相連，左卡爪306及左導(dǎo)向爪305與右卡爪301及右導(dǎo)向爪302分別安裝在安裝架b311的左右兩側(cè)，收線夾爪304固定在安裝架b311上、位于左、右導(dǎo)向爪305、302之間，步進(jìn)電機(jī)308連接于收線夾爪304的一側(cè)、輸出端連接有收線主動(dòng)輪309，收線從動(dòng)輪310通過連接架314連接于收線夾爪304的另一側(cè)；收線盒303固定在安裝架b311上，靠近右導(dǎo)向爪302的一側(cè)。右卡爪301及左卡爪306上均連接有安裝在安裝架b311左右兩側(cè)的拉力傳感器307，該拉力傳感器307為市購產(chǎn)品，購置于日本尤尼帕斯有限公司，型號(hào)為un500。右導(dǎo)向爪302上開有收線條形孔312，線束703通過該收線條形孔312進(jìn)入到收線盒303中，避免因 線束703過長，收線過程中發(fā)生混亂。

如圖9所示，視覺驗(yàn)證工作臺(tái)4位于多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2的一側(cè)，包括工作臺(tái)406，在該工作臺(tái)406的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有校正線束703兩端端子軸向角度的校正機(jī)構(gòu)；每個(gè)校正機(jī)構(gòu)均包括伺服電機(jī)401、主動(dòng)小齒輪402、驗(yàn)證臺(tái)卡爪403、從動(dòng)大齒輪404、視覺相機(jī)405及安裝架c407，該伺服電機(jī)401固定在工作臺(tái)406上，輸出端連接有主動(dòng)小齒輪402，安裝架c407固定在工作臺(tái)406上、位于主動(dòng)小齒輪402的一側(cè)，從動(dòng)大齒輪404轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在該安裝架c407上、并與主動(dòng)小齒輪402相嚙合，驗(yàn)證臺(tái)卡爪403固接在從動(dòng)大齒輪404的一側(cè)端面上，在該從動(dòng)大齒輪404的中心開有通孔b408。視覺相機(jī)405固定在工作臺(tái)406上，其鏡頭由安裝架c407上的孔穿過，位于安裝從動(dòng)大齒輪404的另一側(cè)，并情形通孔b408同軸；驗(yàn)證臺(tái)卡爪403的夾持端可以在通孔b408中露出，這樣即可通過視覺相機(jī)405拍照來了解線束703兩端端子軸向角度是否正確。

本發(fā)明分割器102為市購產(chǎn)品，購置于三共機(jī)械銷售(上海)有限公司，型號(hào)為11ad—06277r—sr3vw1/x。本發(fā)明的步進(jìn)電機(jī)308為市購產(chǎn)品，購置于臺(tái)灣步科公司，型號(hào)為2s56q—02054+2m530。本發(fā)明的伺服電機(jī)401為市購產(chǎn)品，購置于施耐德電氣有限公司，型號(hào)為lxm32mu60n4。本發(fā)明的視覺相機(jī)405為市購產(chǎn)品，購置于日本基恩士公司生產(chǎn)的200w像素相機(jī)。本發(fā)明的右卡爪301為市購產(chǎn)品，購置于德國費(fèi)斯托(festo)公司，型號(hào)為hgpt-20-a-b；右導(dǎo)向夾爪302為市購產(chǎn)品，購置于德國費(fèi)斯托(festo)公司，型號(hào)為hgpt-25-a-b；收線夾爪304為市購產(chǎn)品，購置于德國費(fèi)斯托(festo)公司，型號(hào)為hgpt-40-a-b；左導(dǎo)向夾爪305為市購產(chǎn)品，購置于德國費(fèi)斯托(festo)公司，型號(hào)為hgwc-16-40-a；左卡爪306為市購產(chǎn)品，購置于德國費(fèi)斯托(festo)公司，型號(hào)為hgpt-20-a-b。

本發(fā)明裝置的插線束端子方法為

工人在上料之前需要將線束703掛滿托盤701上。掛的時(shí)候?qū)⒕€束703的端子從下至上，穿過捋線板702，經(jīng)過托盤701上的通孔a705，放入階梯孔706內(nèi)，卡住線束703的端子防水套704。捋線板702可由磁鐵710吸附在托盤701的底面上，并由兩個(gè)捋線板定位銷707定位。當(dāng)托盤701掛滿線束203后，工人將托盤701放置在上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1的回轉(zhuǎn)平臺(tái)101上，用托盤銷套708定位，同時(shí)擰緊鎖緊螺母709，將托盤701與回轉(zhuǎn)平臺(tái)101鎖緊。

工人在上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1上進(jìn)行上料工作，將滿載線束703的托盤701通過鎖緊螺母709固定在回轉(zhuǎn)平臺(tái)101上，之后將插拔銷107插 入捋線板702后，將捋線板702與托盤701分離(二者通過磁鐵710吸住)，捋線板702將線束703捋直并保持繃直狀態(tài)，捋線板702掛在導(dǎo)向軸104下方的死擋105處。上料工位與多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2抓線工位是在回轉(zhuǎn)平臺(tái)101的兩端，保證工人工作安全。在回轉(zhuǎn)平臺(tái)101下方安裝有激光漫反射傳感器108，其作用是當(dāng)抓取工位遇到空托盤時(shí)，分割器102跳過此工位直接轉(zhuǎn)到下一個(gè)工位，由此該上料回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1可以在不耽誤多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2工作的情況下工人可進(jìn)行上料。本發(fā)明的激光漫反射傳感器108為市購產(chǎn)品，購置于德國?？?sick)公司，型號(hào)為gtb10。

然后，多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2驅(qū)動(dòng)插線收線夾爪3進(jìn)行抓料，抓料時(shí)右卡爪301在上，插線收線夾爪3整體保持豎直狀態(tài)。右卡爪401夾住線束703上端距托盤1mm的位置取料，首先右卡爪301、右導(dǎo)向爪302、收線夾爪304及左導(dǎo)向爪305閉合，使整條線束703收進(jìn)右導(dǎo)向爪302及左導(dǎo)向爪305中；收線夾爪304的閉合即帶動(dòng)收線主動(dòng)輪309與收線從動(dòng)輪310閉合，收線主動(dòng)輪309及收線從動(dòng)輪310夾住線束703。多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2控制插線收線夾爪3將線束703由托盤701上取下，線束703受力會(huì)從捋線板702上脫落；之后通過步進(jìn)電機(jī)308驅(qū)動(dòng)收線主動(dòng)輪309及收線從動(dòng)輪310轉(zhuǎn)動(dòng)，使線束703通過右導(dǎo)向爪302上的收線條形孔312進(jìn)入到收線盒303中，直到線束703另一端和端子防水套704接觸到左導(dǎo)向爪305的手指313上，最后左卡爪306閉合，夾緊線束703的兩端，露出端子。

由于線束703兩端的端子是長方形的，其插入護(hù)套需要有一個(gè)正確的軸向角度，所以收線完成后多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2帶動(dòng)插線收線夾爪3需要將線束703兩端的端子放置在視覺驗(yàn)證工作臺(tái)4上來校正軸向的角度。當(dāng)插線收線夾爪3進(jìn)入到設(shè)定位置后，工作臺(tái)406兩側(cè)的驗(yàn)證臺(tái)卡爪403閉合，夾緊線束703的端子防水罩704；之后右卡爪301和左卡爪306松開，此時(shí)即進(jìn)行角度的校正工作，視覺相機(jī)405對(duì)兩端的端子軸向拍照，通過比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)照片算出相差的角度，把角度值換算成信號(hào)給電控柜8內(nèi)的plc，該plc通過控制伺服電機(jī)401驅(qū)動(dòng)主動(dòng)小齒輪402帶動(dòng)從動(dòng)大齒輪404，使端子頭旋轉(zhuǎn)到設(shè)定的正確角度。完成校正工作后，右卡爪301和左卡爪306閉合，然后工作臺(tái)406兩側(cè)的驗(yàn)證臺(tái)卡爪403松開，插線收線夾爪3夾著線束703將端子插入護(hù)套。采用試校的方式依次從前到后抓取每一根線束。

在將端子插入護(hù)套時(shí)，先插左卡爪306的一端，插入護(hù)套后，多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2帶動(dòng)插線收線夾爪3向后移動(dòng)1～2mm距離，做一個(gè)“向后拉”的動(dòng)作，讀取安裝在安裝架b311左側(cè)的拉力傳感器307 的示數(shù)，若該示數(shù)達(dá)到所要求的值，則端子插緊，否則重新進(jìn)行插線步驟。左卡爪306一端插緊后，步進(jìn)電機(jī)308驅(qū)動(dòng)收線主動(dòng)輪309和收線從動(dòng)輪310反向運(yùn)轉(zhuǎn)，將收線盒303中的線放出，同時(shí)多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2帶動(dòng)插線收線夾爪3按照要求的路徑移動(dòng)，邊布線邊放線至線束703另一端護(hù)套后，右卡爪301的端子頭插緊，讀取安裝在安裝架b311右側(cè)的拉力傳感器307的示數(shù)，若該示數(shù)達(dá)到所要求的值，則端子插緊，否則重新進(jìn)行插線步驟，確保端子頭與護(hù)套插牢。拉力傳感器307的數(shù)值由rfid(射頻識(shí)別)讀寫頭寫入信息，并與電控柜8內(nèi)的plc交互，保證了數(shù)據(jù)的可追溯性。

在將線束703由托盤701取下時(shí)，多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)器人2帶動(dòng)插線收線夾爪3先水平移動(dòng)，使線束703的端子防水套704由階梯孔706移動(dòng)至通孔a705，然后再向下移動(dòng)，即可將線束703從托盤701上取下。