本實(shí)用新型涉及一種成型設(shè)備，尤其涉及一種蝕刻設(shè)備及其片式收料裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的諸如集成電路引線框架在制作過程中，通常都會(huì)通過精密沖壓的方式在料帶上形成通孔或引腳等。沖壓的方式一定程度上的滿足了引線框架的制作需求。然而，隨著電子技術(shù)的飛速發(fā)展，集成電路的體積越來越小，引腳的數(shù)量越來越多。此時(shí)，如果仍然采用傳統(tǒng)的沖壓方式進(jìn)行成型，模具的花費(fèi)非常高昂。因此，有必要采用新的技術(shù)來替代。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于，提供一種改進(jìn)的蝕刻設(shè)備及其片式收料裝置。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：提供一種蝕刻設(shè)備用片式收料裝置，包括機(jī)架以及設(shè)置于機(jī)架上的輸送裝置、第一存料裝置、拾取裝置和第一驅(qū)動(dòng)裝置；所述輸送裝置用于輸送片料至預(yù)定位置，所述第一存料裝置位于所述輸送裝置的一側(cè)，以收納片料；所述拾取裝置可在水平方向上來回移動(dòng)地安裝于所述機(jī)架上，并位于所述輸送裝置和所述第一存料裝置的上方，以將所述輸送裝置上的片料轉(zhuǎn)移至所述第一存料裝置中；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置連接于所述機(jī)架和所述拾取裝置之間，以驅(qū)動(dòng)所述拾取裝置相對(duì)于所述機(jī)架在水平方向上來回移動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，所述拾取裝置包括第一基座、可上下移動(dòng)地安裝于該第一基座上的第一拾取單元、以及用于驅(qū)動(dòng)該第一拾取單元上下移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一拾取單元包括尺寸與所述片料相當(dāng)?shù)奈P。

在一些實(shí)施例中，所述拾取裝置包括第一基座、可上下移動(dòng)地安裝于該第一基座上的第一拾取單元、以及用于驅(qū)動(dòng)該第一拾取單元上下移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一拾取單元包括框體、第一夾持機(jī)構(gòu)、第二夾持機(jī)構(gòu)、絲桿以及操作盤；所述第一夾持機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)能夠相向和遠(yuǎn)離移動(dòng)地設(shè)置于該框體上；所述絲桿分別與第一夾持機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)反向螺接。

在一些實(shí)施例中，所述拾取裝置還包括安裝于該第一基座上的第二拾取單元，所述第二拾取單元包括可上下移動(dòng)的吸附機(jī)構(gòu)以及用于驅(qū)動(dòng)該吸附機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)的第五驅(qū)動(dòng)裝置；該片式收料裝置還包括與所述第二拾取單元對(duì)應(yīng)的第二存料裝置，該第二存料裝置設(shè)置于所述機(jī)架上，并位于所述第一存料裝置遠(yuǎn)離所述輸送裝置的一側(cè)。

在一些實(shí)施例中，所述第二存料裝置包括界定出容置空間的圍框、設(shè)置于圍框內(nèi)可上下移動(dòng)的托板以及用于驅(qū)動(dòng)托板上下移動(dòng)的第六驅(qū)動(dòng)裝置；所述第六驅(qū)動(dòng)裝置包括固定于機(jī)架上的支架、可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于支架中的第一絲桿、固定于支架上并與第一絲桿聯(lián)接的馬達(dá)、螺套于第一絲桿上的活動(dòng)板、以及連接于活動(dòng)板和托板之間的驅(qū)動(dòng)桿。

在一些實(shí)施例中，所述第二存料裝置包括與控制系統(tǒng)電性連接的第二感測裝置，以感測最上層隔離物是否被取走。

在一些實(shí)施例中，所述第一存料裝置包括可前后移動(dòng)地安裝于機(jī)臺(tái)臺(tái)面上的第二基座、連接于該第二基座和機(jī)架之間以驅(qū)動(dòng)第二基座前后移動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)裝置、安裝于該第二基座前側(cè)的第一托盤、安裝于該基座后側(cè)的第二托盤、可上下移動(dòng)地安裝于機(jī)臺(tái)上的限位機(jī)構(gòu)以及安裝于機(jī)臺(tái)與限位機(jī)構(gòu)之間以驅(qū)動(dòng)限位機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)裝置；限位機(jī)構(gòu)與第一托盤或第二托盤配合，形成片料存儲(chǔ)空間。

在一些實(shí)施例中，所述限位機(jī)構(gòu)包括可上下移動(dòng)地安裝于第四驅(qū)動(dòng)裝置上的基板以及分別布置于該基板上的若干個(gè)限位柱；所述第一托盤和第二托盤上設(shè)有分別供該若干限位柱穿過的穿孔，以與所述若干個(gè)限位柱一道界定出片料存儲(chǔ)空間。

在一些實(shí)施例中，所述第四驅(qū)動(dòng)裝置包括縱向安裝于所述機(jī)架上的第二絲桿、與該第二絲桿聯(lián)接以驅(qū)動(dòng)該第二絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)以及用于固定該馬達(dá)的支架；所述第二絲桿與所述限位機(jī)構(gòu)的基板螺合在一起；所述第二存料裝置包括與控制系統(tǒng)電性連接的第一感測裝置，以感測片料是否裝滿。

提供一種蝕刻設(shè)備，包括卷式放料裝置、片料放料裝置、顯影裝置、拉料裝置、蝕刻裝置、上述任一項(xiàng)中的片式收料裝置以及卷式收料裝置。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型的片式收料裝置中的拾取裝置能夠?qū)⑤斔脱b置上的片料轉(zhuǎn)移至第一存料裝置，為片料的收料提供極大的便利。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，附圖中：

圖1是本實(shí)用新型一些實(shí)施例中的蝕刻設(shè)備的側(cè)視圖；

圖2是圖1所示蝕刻設(shè)備的俯視圖；

圖3是圖2所示片式收料裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3所示片式收料裝置的第一縱向剖面結(jié)構(gòu)示意圖，示出了第一存料裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖3所示片式收料裝置第二縱向剖面結(jié)構(gòu)示意圖，示出了第一拾取單元的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖3所示片式收料裝置第三縱向剖面結(jié)構(gòu)示意圖，示出了第二存料裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是另一些實(shí)施例中的第一拾取單元的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖詳細(xì)說明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式。

本實(shí)用新型一些實(shí)施例提供了一種蝕刻設(shè)備，該蝕刻設(shè)備可用于諸如集成電路引線框架等結(jié)構(gòu)的蝕刻成型，具備成型精度高、成本低廉的優(yōu)點(diǎn)。另外，本蝕刻設(shè)備還能實(shí)現(xiàn)卷對(duì)卷(卷料進(jìn)卷料出)、卷對(duì)片(卷料進(jìn)片料出)以及片對(duì)片(片料進(jìn)片料出)等多功能，極大地滿足了用戶的不同需求。

如圖1及圖2所示，本實(shí)用新型一些實(shí)施例中的蝕刻設(shè)備可依序包括卷式放料裝置A、輸送輥道B、校平裝置C、拉料裝置D、顯影裝置E、第一水洗裝置F、第一烘干裝置G、蝕刻裝置H、第二水洗裝置I、剝離裝置J、第三水洗裝置K、第二烘干裝置L、片式收料裝置M以及卷式收料裝置N。

卷式放料裝置A用于承載并平穩(wěn)放出卷料，該卷料可為按照需要曝光后的材料。可以理解地，在一些實(shí)施例中也可以把曝光設(shè)備整合到蝕刻設(shè)備，從而可以在蝕刻設(shè)備中進(jìn)行曝光。該輸送輥道B大致貫穿整個(gè)蝕刻設(shè)備，以將料帶或片料由上游向下游平穩(wěn)輸送，該輸送輥道B可包括一個(gè)可敞開的前端，以供片料放入，形成片料放料裝置。校平裝置C可布置在該片料放料裝置的緊鄰下游，用于對(duì)料帶進(jìn)行校平，防止料帶不夠平整而影響到后續(xù)的蝕刻效果。拉料裝置D用于拉動(dòng)料帶驅(qū)動(dòng)料帶向下游行進(jìn)，使得卷料被蝕刻呈片料時(shí)，料帶仍然能夠很好地移動(dòng)。顯影裝置E用于對(duì)曝光后的料帶或片料進(jìn)行顯影。第一水洗裝置F用于對(duì)顯影后的料帶或片料進(jìn)行清洗，防止顯影藥水被帶入下游的蝕刻裝置H中，而對(duì)蝕刻裝置H內(nèi)藥水造成污染。第一烘干裝置G用于對(duì)清洗后的料帶進(jìn)行烘干，在一些實(shí)施例中，在第一水洗裝置F和第一烘干裝置G之間還設(shè)置有吸水裝置P。蝕刻裝置H用于對(duì)顯影后的料帶或片料進(jìn)行蝕刻，以形成需要的成型結(jié)構(gòu)；蝕刻裝置H可以將料帶蝕刻成片料。第二水洗裝置I用于對(duì)蝕刻后的料帶或片料進(jìn)行清洗，剝離裝置J用于對(duì)清洗后的料帶或片料上的菲林膜進(jìn)行剝離，并具備菲林膜廢渣回收功能，以節(jié)約剝離藥水的使用。第三水洗裝置K用于對(duì)剝離菲林膜的料帶或片料進(jìn)行清洗，第二烘干裝置L則用于對(duì)清洗后的料帶或片料進(jìn)行烘干；同樣，第三水洗裝置K和第二烘干裝置L之間也可以設(shè)置吸水裝置P。片式收料裝置M用于收取片料，卷式收料裝置N用于收取卷料。

在上述的蝕刻設(shè)備中，由于同時(shí)具備了卷式放料裝置A、片料放料裝置、顯影裝置E、拉料裝置D、蝕刻裝置H、片式收料裝置M以及卷式收料裝置N，使得該蝕刻設(shè)備具備卷對(duì)卷、卷對(duì)片以及片對(duì)片三種蝕刻成型模式。具體而言，當(dāng)需要卷料進(jìn)和卷料出時(shí)，則只要片料放料裝置和片式收料裝置M不工作即可。當(dāng)需要卷料進(jìn)和片料出時(shí)，只要卷式收料裝置N不工作即可。而當(dāng)需要片料進(jìn)和片料出時(shí)，只要卷式放料裝置A和卷式收料裝置N不工作即可。如此，該蝕刻設(shè)備為用戶的使用帶來了極大的便利。

如圖3所示，片式收料裝置M在一些實(shí)施例中可包括機(jī)架1、輸送裝置2、第一存料裝置3、拾取裝置4以及第一驅(qū)動(dòng)裝置。輸送裝置2設(shè)置于機(jī)架1上，以輸送片料至預(yù)定位置。第一存料裝置3可設(shè)置于機(jī)架1上，并位于輸送裝置2的一側(cè)，以收納片料。拾取裝置4可在水平方向上來回移動(dòng)地安裝于機(jī)架1上，并位于輸送裝置2和第一存料裝置3的上方，以將輸送裝置2上的片料轉(zhuǎn)移至第一存料裝置3中。第一驅(qū)動(dòng)裝置連接于機(jī)架1和拾取裝置4之間，以驅(qū)動(dòng)拾取裝置4相對(duì)于機(jī)架1在水平方向上來回移動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，為了防止在堆疊過程中相鄰片料產(chǎn)生磨損，每堆疊一片片料時(shí)，都要在上一片料表面放置一張隔離紙等隔離物。片式收料裝置M還可包括第二存料裝置5，第二存料裝置5設(shè)置于機(jī)架1上，并位于第一存料裝置3遠(yuǎn)離輸送裝置2的一側(cè)，以存儲(chǔ)隔離紙等隔離物。此時(shí)，拾取裝置4還具備將隔離物轉(zhuǎn)移至第一存料裝置3的功能。

機(jī)架1在一些實(shí)施例中可包括機(jī)臺(tái)11、安裝于機(jī)臺(tái)11臺(tái)面上的支架12以及設(shè)置于支架12上的第一導(dǎo)軌13。輸送裝置2、第一存料裝置3以及第二存料裝置5均布置在機(jī)臺(tái)11的臺(tái)面上。支架12在一些實(shí)施例中可包括一對(duì)豎立的立柱121以及安裝于立柱121頂端的水平布置的橫梁122。第一導(dǎo)軌13水平安裝于橫梁122上。

輸送裝置2在一些實(shí)施例中可包括輸送輥道21以及設(shè)置在輸送輥道上方的感測裝置22，感應(yīng)裝置22用于感應(yīng)片料的原點(diǎn)位和極限位，并將感測信號(hào)輸送給控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)控制拾取裝置4工作。

一同參閱圖4，第一存料裝置3在一些實(shí)施例中可包括可前后移動(dòng)地安裝于機(jī)臺(tái)11臺(tái)面上的第二基座31、連接于第二基座31和機(jī)架1之間以驅(qū)動(dòng)第二基座31前后移動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)裝置32、安裝于第二基座31前側(cè)的第一托盤33、安裝于第二基座31后側(cè)的第二托盤34、可上下移動(dòng)地安裝于機(jī)臺(tái)11上的限位機(jī)構(gòu)35以及安裝于機(jī)臺(tái)與限位機(jī)構(gòu)35之間以驅(qū)動(dòng)限位機(jī)構(gòu)35上下移動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)裝置36。限位機(jī)構(gòu)35可以與第一托盤33或第二托盤34配合，形成片料存儲(chǔ)空間。限位機(jī)構(gòu)35的上下移動(dòng)，使得其與第一托盤33或第二托盤34配合或解除配合。具體地，當(dāng)限位機(jī)構(gòu)35上移到預(yù)定位置時(shí)，與第一托盤33或第二托盤34配合；當(dāng)限位機(jī)構(gòu)35下移到預(yù)定位置時(shí)，兩者的配合解除。

第二基座31在一些實(shí)施例中可呈長方形板狀，其長度方向與輸送裝置2的輸送方向相平行，并可沿著平行于輸送方向(已經(jīng)前后方向)來回移動(dòng)。第二基座31包括前后兩個(gè)安裝位，以分別供第一托盤33和第二托盤34安置于其上。第二基座31的前后移動(dòng)，使得第一托盤33和第二托盤34能夠交替地移動(dòng)到拾取裝置4的正下方，使得一個(gè)托盤中片料堆滿之后能夠切換到另一個(gè)托盤來承接片料，從而實(shí)現(xiàn)一備一用，以提升收料效率。第三驅(qū)動(dòng)裝置32在一些實(shí)施例中可為諸如氣缸等伸縮式驅(qū)動(dòng)裝置。

限位機(jī)構(gòu)35在一些實(shí)施例中可包括可上下移動(dòng)地安裝于第四驅(qū)動(dòng)裝置36上的基板351以及分別布置于該基板351的四角落的四個(gè)限位柱352。第一托盤33和第二托盤34的四角落分別設(shè)有供該四個(gè)限位柱352穿過的穿孔。該四個(gè)限位柱352從下往上貫穿臺(tái)面、第二基座31，并穿設(shè)于相應(yīng)托盤的穿孔中，界定出片料存儲(chǔ)空間。當(dāng)限位機(jī)構(gòu)35向下移動(dòng)到限位柱352從托盤的穿孔中脫離時(shí)，則限位機(jī)構(gòu)35和托盤的配合解除?？梢岳斫獾?，限位柱352的數(shù)量并不局限于四個(gè)，三個(gè)或四個(gè)以上的情形也可。在一些實(shí)施例中，當(dāng)限位柱352穿過第二基座31時(shí)，還限制了第二基座31的移動(dòng)；所以，當(dāng)需要第二基座31移動(dòng)時(shí)，需要讓限位柱252從第二基座31中脫離。

第四驅(qū)動(dòng)裝置36可包括縱向安裝于機(jī)架1上的絲桿361、與絲桿361聯(lián)接以驅(qū)動(dòng)絲桿361轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)362以及用于固定馬達(dá)362的支架363。絲桿361并與限位機(jī)構(gòu)35的基板351螺合在一起，以通過絲桿361的轉(zhuǎn)動(dòng)控制限位機(jī)構(gòu)35的上下移動(dòng)。具體地，當(dāng)絲桿361在馬達(dá)362的驅(qū)動(dòng)下正轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)限位機(jī)構(gòu)35向上移動(dòng)；反之，則向下移動(dòng)。支架363包括固定板以及將固定板固定于臺(tái)面下方的固定柱。馬達(dá)362固定在固定板上，與絲桿361聯(lián)接。

第一存料裝置3在一些實(shí)施例中還可包括感測裝置37，以感測片料是否裝滿。具體地，該感測裝置37可以是紅外感測裝置，其發(fā)射端和接收端分別布置在第一存料裝置3的兩側(cè)，當(dāng)片料堆積到一定高度而阻擋到紅外光時(shí)，表示滿載。此時(shí)感測裝置可以發(fā)出感測信號(hào)給控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)控制限位機(jī)構(gòu)35下移，再控制第二基座31移動(dòng)到預(yù)定位置，此時(shí)備用的托盤位于拾取裝置4正下方，再讓限位機(jī)構(gòu)35上移，再次界定出片料存儲(chǔ)空間。這時(shí)，卸料人員可以在另一側(cè)把疊好的片料移走，而不會(huì)耽擱疊料作業(yè)。

再如圖3所示，拾取裝置4在一些實(shí)施例中可包括第一基座41、可上下移動(dòng)地安裝于第一基座41上的第一拾取單元42、安裝于第一基座41上的第二拾取單元43以及驅(qū)動(dòng)第一拾取單元42上下移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置44。第一基座41安裝于第一導(dǎo)軌13上，并能夠沿著第一導(dǎo)軌13的長度方向來回移動(dòng)。第一拾取單元42用于將片料從輸送裝置2上轉(zhuǎn)移至第一存料裝置3中，第二拾取單元43用于將第二存料裝置5中的隔離物轉(zhuǎn)移至第一存料裝置3中。

第一基座41在一些實(shí)施例中包括縱向設(shè)置的第二導(dǎo)軌411，第一拾取單元42可上下移動(dòng)地安裝在第二導(dǎo)軌411上，其包括尺寸與片料相當(dāng)?shù)奈P421，該吸盤421包括與氣泵(未圖示)相連接的抽氣口420，以便拾取或放下片料。第二驅(qū)動(dòng)裝置44安裝于第二導(dǎo)軌411和第一拾取單元42之間，以驅(qū)動(dòng)第一拾取單元42沿著第二導(dǎo)軌411來回移動(dòng)。結(jié)合圖5可知，第一拾取單元42在一些實(shí)施例中可呈四棱錐狀，并為中空結(jié)構(gòu)，其底面周邊區(qū)域分布有氣孔，以產(chǎn)生吸力去吸附片料的周邊區(qū)域，從而拾取片料。第二拾取單元43在一些實(shí)施例中可包括可上下移動(dòng)的吸附機(jī)構(gòu)431以及用于驅(qū)動(dòng)該吸附機(jī)構(gòu)431上下移動(dòng)的第五驅(qū)動(dòng)裝置432，吸附機(jī)構(gòu)431大致呈工字形，其四個(gè)角落各設(shè)置有一個(gè)吸盤，以吸附隔離紙等隔離物。

如圖6所示，第二存料裝置5在一些實(shí)施例中可包括界定出容置空間的圍框51、設(shè)置于圍框51內(nèi)可上下移動(dòng)的托板52以及用于驅(qū)動(dòng)托板52上下移動(dòng)的第六驅(qū)動(dòng)裝置53。圍框51在一些實(shí)施例中可包括四個(gè)側(cè)壁，該四個(gè)側(cè)壁界定出一個(gè)矩形的容置空間。托板52與圍框51相適配，以便能夠?qū)?1內(nèi)的隔離紙平穩(wěn)地推起。第六驅(qū)動(dòng)裝置53在一些實(shí)施例中可包括固定于臺(tái)面上的支架531、可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于支架531中的絲桿532、固定于支架531上并與絲桿532聯(lián)接的馬達(dá)533、螺套于絲桿532上的活動(dòng)板534、以及連接于活動(dòng)板534和托板52之間的驅(qū)動(dòng)桿535。如此，絲桿532的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)活動(dòng)板534上下移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)托板52上下移動(dòng)。

第二存料裝置5在一些實(shí)施例中還可包括感測裝置54，以感測最上層隔離物是否被取走。具體地，該感測裝置54可以是紅外感測裝置，其發(fā)射端和接收端分別布置在第二存料裝置5的兩側(cè)，當(dāng)隔離物被取走讓接收端接收到紅外信號(hào)時(shí)，表示最上層隔離物被取走。此時(shí)感測裝置54可以發(fā)出感測信號(hào)給控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)控制托板52上移，以讓隔離物移動(dòng)至待取走位置，直至第二存料裝置5內(nèi)的隔離物被全部取走為止。

片式收料裝置M工作時(shí)，可以首先在圖3所示狀態(tài)下，當(dāng)片料移動(dòng)到拾取裝置4的正下方時(shí)，控制系統(tǒng)控制拾取裝置4向下移動(dòng)，與片料緊密接觸，再抽氣吸住片料。拾取裝置4再上升一段距離后，向右移動(dòng)，直至吸住片料正對(duì)第一存料裝置3，此時(shí)第二拾取單元43正對(duì)第二存料裝置5。拾取裝置4再向下移動(dòng)將片料放入第一存料裝置3，同時(shí)，第二拾取單元43從第二存料裝置5內(nèi)吸取隔離物。待片料放入到第一存料裝置3中之后，拾取裝置4上升復(fù)位，并向作移動(dòng)到初始位置，等待拾取下一個(gè)片料，此時(shí)第二拾取單元43正對(duì)第一存料裝置3。當(dāng)拾取裝置4拾取下一個(gè)片料時(shí)，第二拾取單元43將隔離物放入第一存料裝置3并覆蓋在片料的表面。如此往復(fù)，實(shí)現(xiàn)了片料的收料操作。

圖7示出了本實(shí)用新型另一些實(shí)施例中的第一拾取單元42a，該第一拾取單元42a可以替代上述的該第一拾取單元42，其可包括框體420a、第一夾持機(jī)構(gòu)421a、第二夾持機(jī)構(gòu)422a、絲桿423a以及操作盤424a?？蝮w420a在一些實(shí)施例中可呈矩形，其在寬度方向上設(shè)置有導(dǎo)軌。第一夾持機(jī)構(gòu)421a和第二夾持機(jī)構(gòu)422a能夠相向和遠(yuǎn)離移動(dòng)地設(shè)置于該導(dǎo)軌上，以便能夠夾持不同寬度的片料。絲桿423a分別與第一夾持機(jī)構(gòu)421a和第二夾持機(jī)構(gòu)422a反向螺接，使得絲桿423a的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)第一夾持機(jī)構(gòu)421a和第二夾持機(jī)構(gòu)422a的靠近或遠(yuǎn)離。第一夾持機(jī)構(gòu)421a和第二夾持機(jī)構(gòu)422a均包括若干個(gè)夾子以及驅(qū)動(dòng)夾子開合的第七驅(qū)動(dòng)裝置，這些夾子間隔地分布于長度方向上。每個(gè)一夾子包括定夾臂以及可轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)夾臂，第七驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)動(dòng)夾臂轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾子的開合。每個(gè)夾持機(jī)構(gòu)的動(dòng)夾臂均共軸，并與第七驅(qū)動(dòng)裝置相聯(lián)接。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。