本發(fā)明涉及電阻漆涂裝過程中的電阻裝夾領域，具體的說是一種繞線電阻裝夾機器人。

背景技術：

線繞電阻是用電阻絲繞在絕緣骨架上構成的。電阻絲一般采用具有一定電阻率的鎳鉻、錳銅等合金制成。絕緣骨架是由陶瓷、塑料、涂覆絕緣層的金屬等材料制成管型、扁型等各種形狀，繞線電阻表面都涂有保護漆或玻璃釉；電阻漆：用于電子元件電阻器的絕緣漆，賦予涂層耐溫、絕緣、抗潮等性能，電性能穩(wěn)定，機械強度高，非導體電阻(陶瓷電阻)多用環(huán)氧酯有機硅電阻漆，金屬膜電阻用三組分丁氧基酚醛改性環(huán)氧樹脂絕緣漆等。

現(xiàn)有技術中，主要采用手動與自動兩種方式對繞線電阻進行電阻漆的涂裝，自動涂裝過程中，需要通過人工將繞線電阻嵌套在可轉動的旋轉盤上的裝夾裝置上，電阻裝夾好之后，再通過噴頭向電阻噴射電阻漆，以將裝夾好的繞線電阻涂裝好；

然而，現(xiàn)有的繞線電阻自動涂裝機械中，其裝夾裝置往往無法滿足對多種不同直徑的繞線電阻的裝夾，并且繞線電阻涂裝好之后，還需要人工將繞線電阻從裝夾裝置上拿下來，十分麻煩，鑒于此，本發(fā)明提供了一種針對繞線電阻涂裝過程中進行電阻裝夾的機器人，其具有以下特點：

(1)本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其裝夾裝置布置有至少五個；其裝夾終端上轉桿的自動轉動設計，使得本發(fā)明的裝夾裝置能夠在一定范圍內無需更換裝夾終端便可適應對不同直徑繞線電阻的裝夾，從而使得本發(fā)明能夠同時對多種不同類型電阻進行涂裝；

(2)本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其裝夾終端能夠進行更換，從而使得本發(fā)明對不同直徑繞線電阻的適應面更廣；

(3)本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其裝夾裝置的數(shù)量可大于五，各裝夾裝置上裝夾終端的數(shù)量可大于八，從而本發(fā)明能夠同時對大量的電阻進行涂裝，涂裝效率高；

(4)本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其繞線電阻豎直的裝夾在本發(fā)明上，由于本發(fā)明能夠通過轉桿的轉動，使得轉桿脫離繞線電阻內壁，從而使得涂裝好的繞線電阻能夠自動從裝夾終端上滑落，無需人工取下，十分便捷；

(5)本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其噴漆管前端兩個噴頭的設計，以及噴頭開關的獨立控制，使得本發(fā)明能夠根據繞線電阻的涂漆情況來控制噴漆量，充分的節(jié)約了電阻漆。

技術實現(xiàn)要素：

為了彌補現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明中所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其能夠實現(xiàn)對不同直徑和大批量繞線電阻的高效率涂裝作業(yè)。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種繞線電阻裝夾機器人，包括機身、裝夾裝置和噴漆裝置；所述的裝夾裝置安裝在機身內側，噴漆裝置安裝在機身后側上部，其中：

所述的機身用于支撐裝夾裝置和噴漆裝置，機身上還安裝有PLC控制器，用以控制本發(fā)明中左右電動元件、氣動元件、液壓元件和傳感器等的自動作業(yè)；；

所述的裝夾裝置用于對需要涂裝的電阻進行自動裝夾，并能對裝夾好的電阻進行公轉和自轉；且能夠將涂裝好的電阻自動放下；

所述的噴漆裝置用于對在裝夾裝置上進行公轉和自轉的電阻進行自動噴漆。

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，所述的機身整體為立方體框架結構，機身包括頂板、后側板、前側板和底板；

所述的裝夾裝置數(shù)量至少為五，各裝夾裝置均從左往右均勻安裝在機身內部，且相鄰兩個裝夾裝置中部的后側板上均豎直設有滑桿槽；各裝夾裝置均包括轉輪大軸、裝夾主齒輪、裝夾終端和輪系組；

轉輪大軸豎直安裝在機身內，轉輪大軸頂部安裝在頂板上且貫穿頂板，轉輪大軸底部安裝在底板上；位于機身中部的裝夾裝置的轉輪大軸上端還安裝有皮帶輪，該轉輪大軸通過皮帶與外部電機相連接；

各轉輪大軸的鍵槽上部均水平固連有裝夾主齒輪，裝夾主齒輪上設置有至少八個圓柱形插夾孔；各裝夾裝置的裝夾主齒輪從左往右依次嚙合；

所述的裝夾終端數(shù)量與裝夾主齒輪上的插夾孔數(shù)量相等；各裝夾終端對應安裝在各插夾孔中；

所述的輪系組包括從動裝夾齒輪、主動裝夾齒輪和主夾電機，從動裝夾齒輪的數(shù)量與裝夾終端的數(shù)量相等且安裝在裝夾終端頂部，主動裝夾齒輪與主夾電機均安裝在裝夾主齒輪上，主動裝夾齒輪與從動裝夾齒輪之一相嚙合，且主動裝夾齒輪與主夾電機主軸相連接。

工作時，當需要對電阻進行裝夾與涂裝，則裝夾裝置工作，人工將待涂裝的繞線電阻嵌套在裝夾終端上，裝夾終端再實現(xiàn)對電阻的裝夾，接著外部電機工作帶動皮帶輪旋轉，進而帶動五個裝夾裝置中位于中部的裝夾裝置上轉輪大軸的旋轉，進而帶動各裝夾主齒輪旋轉，從而帶動各裝夾裝置進行旋轉，在此過程中，各電阻隨裝夾主齒輪進行公轉，同時，主夾電機工作帶動主動裝夾齒輪轉動，進而帶動各從動裝夾齒輪旋轉，從而帶動與各從動裝夾齒輪相連接的裝夾終端自轉；

所述裝夾裝置的數(shù)量可以大于五，各裝夾裝置上裝夾終端的數(shù)量可以大于八，從而本發(fā)明能夠同時對大量的電阻進行涂裝，涂裝效率高；

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，所述的裝夾終端包括主筒、固位板、支桿、封蓋、轉桿、彈簧和電磁鐵；所述的主筒為空心回轉結構體，主筒可緊密嵌入裝夾主齒輪的插夾孔內，固位板為扁平鋼板，固位板分布在裝夾主齒輪上下兩端且包繞在主筒四周，固位板一端與主筒相接觸，固位板一端通過螺栓安裝在裝夾主齒輪上；所述的支桿為鐵質結構，支桿可上下滑動的嵌入主筒內，主筒上端固連有扁平圓形的封蓋，所述的轉桿數(shù)量為四，四個轉桿均勻布置在主筒下端面四周，四個轉桿均為“L”型結構，轉桿頂端外部鉸接在主筒上，轉桿頂端內部鉸接在支桿上，彈簧一端固連在轉桿頂端，彈簧另一端固連在封蓋內壁，封蓋內壁中部還安裝有一號電磁鐵；輪系組的從動裝夾齒輪通過螺釘固定在封蓋上。

工作時，首先將待涂裝電阻套在裝夾終端的各轉桿外圍，此時電磁鐵通過有微小電流，電磁鐵有微弱磁性，支桿處于主筒內的一定位置，各轉桿的較長一端處于豎直狀態(tài)，此時，處于對角的兩個轉桿之間的距離等于電阻的內徑，彈簧處于部分壓縮狀態(tài)；

當需要對電阻進行裝夾，則電磁鐵完全不工作，支桿在彈簧恢復力的作用下向下彈出，支桿彈出的過程中帶動轉桿轉動，此時四個轉桿圍成的空間向外擴張以擠壓電阻側壁，從而使得電阻緊緊固定在裝夾終端上，從而避免了在后續(xù)對電阻涂裝的過程中電阻從裝夾終端上滑落，使得電阻的涂裝過程更加穩(wěn)定；

當需要將涂裝好的電阻放下時，則使電磁鐵完全通電，使電磁鐵具有強磁性以使支桿向上運動，從而支桿頂端緊貼封蓋，此時轉桿轉動，四個轉桿圍成的空間向內收縮以使轉桿脫離電阻側壁，從而使得電阻在重力作用下很容易的從裝夾終端滑落出去；

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，所述的噴漆裝置包括儲漆倉、噴漆氣缸、噴漆管、噴頭和軟管；所述的儲漆倉位于機身后側面上部，噴漆氣缸沿豎直方向安裝在后側板上且位于各滑桿槽正后方；噴漆管通過氣缸座水平安裝在噴漆氣缸上且貫穿滑桿槽，且噴漆管位于相鄰的兩個裝夾主齒輪正下方中部，噴漆管前端水平安裝有噴頭，噴漆管后端通過軟管連接儲漆倉，軟管上安裝有液壓泵。

當電阻正在裝夾裝置上進行公轉和自轉時，則噴漆裝置可工作以對電阻進行涂裝，工作時，液壓泵將漆從儲漆倉送入軟管，再送入噴漆管，最后漆從噴漆管前端的噴頭處噴出，于此同時，噴漆氣缸工作帶動噴漆管上下平動，從而使得噴頭能夠沿上下方向對電阻進行噴漆，并且，由于各電阻在裝夾裝置上的公轉和自轉，使得各電阻能夠自動被噴漆裝置完全涂裝；

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，當需要裝夾不同直徑大小的電阻時，可跟換不同類型的裝夾終端，不同類型裝夾終端之間的區(qū)別在于轉桿的鉸接點到主筒回轉中心之間的距離不同，從而本發(fā)明的裝夾裝置能夠實現(xiàn)對不同直徑大小的電阻進行裝夾，進而能夠涂裝不同直徑的電阻。

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，所述的每個噴漆管前端均水平對稱安裝有兩個噴頭；從而使得各噴漆管均能同時對兩個裝夾裝置上的繞線電阻進行噴漆作業(yè)，噴漆效率高。

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，所述的每個噴漆管前端的兩個噴頭均分別對應設置有獨立的電磁通斷閥；從而使得各噴頭可以進行獨立開和關，當其中某個裝夾裝置上的繞線電阻全部裝夾好后，本發(fā)明能夠控制相對應的噴頭停止噴漆而使其他噴頭繼續(xù)噴漆，從而有利于節(jié)約電阻漆。

有益效果：

(1)本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其裝夾裝置布置有至少五個；其裝夾終端上轉桿的自動轉動設計，使得本發(fā)明的裝夾裝置能夠在一定范圍內無需更換裝夾終端便可適應對不同直徑繞線電阻的裝夾，從而使得本發(fā)明能夠同時對多種不同直徑繞線電阻進行涂裝；

(2)本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其裝夾終端能夠進行更換，從而使得本發(fā)明對不同直徑繞線電阻的適應面更廣；

(3)本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其裝夾裝置的數(shù)量可大于五，各裝夾裝置上裝夾終端的數(shù)量可大于八，從而本發(fā)明能夠同時對大量的電阻進行涂裝，涂裝效率高；

(4)本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其繞線電阻豎直的裝夾在本發(fā)明上，由于本發(fā)明能夠通過轉桿的轉動，使得轉桿脫離繞線電阻內壁，從而使得涂裝好的繞線電阻能夠自動從裝夾終端上滑落，無需人工取下，十分便捷；

(5)本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，其噴漆管前端兩個噴頭的設計，以及噴頭開關的獨立控制，使得本發(fā)明能夠根據繞線電阻的涂漆情況來控制噴漆量，充分的節(jié)約了電阻漆。

附圖說明

下面結合附圖和實施方式對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的整體結構示意圖；

圖2是圖1的另一視角示意圖；

圖3是圖1的俯視圖；

圖4是本發(fā)明裝夾裝置的局部結構示意圖；

圖5是本發(fā)明的裝夾裝置按照圖3中A-A方向剖開的示意圖；

圖6是圖3的A-A方向剖開的局部示意圖；

圖7是圖3的B-B方向剖開示意圖；

圖中：機身1、裝夾裝置2、噴漆裝置3、頂板11、后側板12、前側板13、底板14、取物開口121、轉輪大軸21、裝夾主齒輪22、裝夾終端23、輪系組24、插夾孔221、主筒231、固位板232、支桿233、封蓋234、轉桿235、彈簧236、電磁鐵237、從動裝夾齒輪241、主動裝夾齒輪242、主夾電機243、儲漆倉31、噴漆氣缸32、噴漆管33、噴頭34、軟管35。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合實施方式，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6和圖7所示，本發(fā)明所述的一種繞線電阻裝夾機器人，包括機身1、裝夾裝置2和噴漆裝置3；所述的裝夾裝置2安裝在機身1內側，噴漆裝置3安裝在機身1后側上部其中：

所述的機身1用于支撐裝夾裝置2和噴漆裝置3，機身1上還安裝有PLC控制器，用以控制本發(fā)明中左右電動元件、氣動元件、液壓元件和傳感器等的自動作業(yè)；；

所述的裝夾裝置2用于對需要涂裝的電阻進行自動裝夾，并能對裝夾好的電阻進行公轉和自轉；且能夠將涂裝好的電阻自動放下；

所述的噴漆裝置3用于對在裝夾裝置2上進行公轉和自轉的電阻進行自動噴漆。

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，所述的機身1整體為立方體框架結構，機身1包括頂板11、后側板12、前側板13和底板14；

所述的裝夾裝置2數(shù)量至少為五，各裝夾裝置2均從左往右均勻安裝在機身1內部，且相鄰兩個裝夾裝置2中部的后側板12上均豎直設有滑桿槽；各裝夾裝置2均包括轉輪大軸21、裝夾主齒輪22、裝夾終端23和輪系組24；

轉輪大軸21豎直安裝在機身1內，轉輪大軸21頂部安裝在頂板11上且貫穿頂板11，轉輪大軸21底部安裝在底板14上；位于機身1中部的裝夾裝置2的轉輪大軸21上端還安裝有皮帶輪，該轉輪大軸21通過皮帶與外部電機相連接；

各轉輪大軸21的鍵槽上部均水平固連有裝夾主齒輪22，裝夾主齒輪22上設置有至少八個圓柱形插夾孔221；各裝夾裝置2的裝夾主齒輪22從左往右依次嚙合；

所述的裝夾終端23數(shù)量與裝夾主齒輪22上的插夾孔221數(shù)量相等；各裝夾終端23對應安裝在各插夾孔221中；

所述的輪系組24包括從動裝夾齒輪241、主動裝夾齒輪242和主夾電機243，從動裝夾齒輪241的數(shù)量與裝夾終端23的數(shù)量相等且安裝在裝夾終端23頂部，主動裝夾齒輪242與主夾電機243均安裝在裝夾主齒輪22上，主動裝夾齒輪242與從動裝夾齒輪241之一相嚙合，且主動裝夾齒輪242與主夾電機243主軸相連接。

工作時，當需要對電阻進行裝夾與涂裝，則裝夾裝置2工作，人工將待涂裝的繞線電阻嵌套在裝夾終端上，裝夾終端再實現(xiàn)對電阻的裝夾，接著外部電機工作帶動皮帶輪旋轉，進而帶動五個裝夾裝置2中位于中部的裝夾裝置2上轉輪大軸的旋轉，進而帶動各裝夾主齒輪22旋轉，從而帶動各裝夾裝置2進行旋轉，在此過程中，各電阻隨裝夾主齒輪22進行公轉，同時，主夾電機243工作帶動主動裝夾齒輪242轉動，進而帶動各從動裝夾齒輪241旋轉，從而帶動與各從動裝夾齒輪241相連接的裝夾終端23自轉；

所述裝夾裝置2的數(shù)量可以大于五，各裝夾裝置2上裝夾終端23的數(shù)量可以大于八，從而本發(fā)明能夠同時對大量的電阻進行涂裝，涂裝效率高；

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，所述的裝夾終端23包括主筒231、固位板232、支桿233、封蓋234、轉桿235、彈簧236和電磁鐵237；所述的主筒231為空心回轉結構體，主筒231可緊密嵌入裝夾主齒輪22的插夾孔221內，固位板232為扁平鋼板，固位板232分布在裝夾主齒輪22上下兩端且包繞在主筒231四周，固位板232一端與主筒231相接觸，固位板232一端通過螺栓安裝在裝夾主齒輪22上；所述的支桿233為鐵質結構，支桿233可上下滑動的嵌入主筒231內，主筒231上端固連有扁平圓形的封蓋234，所述的轉桿235數(shù)量為四，四個轉桿235均勻布置在主筒231下端面四周，四個轉桿235均為“L”型結構，轉桿235頂端外部鉸接在主筒231上，轉桿235頂端內部鉸接在支桿233上，彈簧236一端固連在轉桿235頂端，彈簧236另一端固連在封蓋234內壁，封蓋234內壁中部還安裝有一號電磁鐵237；輪系組24的從動裝夾齒輪241通過螺釘固定在封蓋234上。

工作時，首先將待涂裝電阻套在裝夾終端23的各轉桿235外圍，此時電磁鐵237通過有微小電流，電磁鐵237有微弱磁性，支桿233處于主筒231內的一定位置，各轉桿235的較長一端處于豎直狀態(tài)，此時，處于對角的兩個轉桿235之間的距離等于電阻的內徑，彈簧236處于部分壓縮狀態(tài)；

當需要對電阻進行裝夾，則電磁鐵237完全不工作，支桿233在彈簧236恢復力的作用下向下彈出，支桿233彈出的過程中帶動轉桿235轉動，此時四個轉桿235圍成的空間向外擴張以擠壓電阻側壁，從而使得電阻緊緊固定在裝夾終端23上，從而避免了在后續(xù)對電阻涂裝的過程中電阻從裝夾終端23上滑落，使得電阻的涂裝過程更加穩(wěn)定；

當需要將涂裝好的電阻放下時，則使電磁鐵237完全通電，使電磁鐵237具有強磁性以使支桿233向上運動，從而支桿233頂端緊貼封蓋234，此時轉桿235轉動，四個轉桿235圍成的空間向內收縮以使轉桿235脫離電阻側壁，從而使得電阻在重力作用下很容易的從裝夾終端23滑落出去；

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，所述的噴漆裝置3包括儲漆倉31、噴漆氣缸32、噴漆管33、噴頭34和軟管35；所述的儲漆倉31位于機身1后側面上部，噴漆氣缸32沿豎直方向安裝在后側板12上且位于各滑桿槽正后方；噴漆管33通過氣缸座水平安裝在噴漆氣缸32上且貫穿滑桿槽，且噴漆管33位于相鄰的兩個裝夾主齒輪22正下方中部，噴漆管33前端水平安裝有噴頭34，噴漆管33后端通過軟管35連接儲漆倉31，軟管35上安裝有液壓泵。

當電阻正在裝夾裝置2上進行公轉和自轉時，則噴漆裝置3可工作以對電阻進行涂裝，工作時，液壓泵將漆從儲漆倉31送入軟管35，再送入噴漆管33，最后漆從噴漆管33前端的噴頭34處噴出，于此同時，噴漆氣缸32工作帶動噴漆管33上下平動，從而使得噴頭34能夠沿上下方向對電阻進行噴漆，并且，由于各電阻在裝夾裝置2上的公轉和自轉，使得各電阻能夠自動被噴漆裝置3完全涂裝；

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，當需要裝夾不同直徑大小的電阻時，可跟換不同類型的裝夾終端23，不同類型裝夾終端23之間的區(qū)別在于轉桿235的鉸接點到主筒231回轉中心之間的距離不同，從而本發(fā)明的裝夾裝置2能夠實現(xiàn)對不同直徑大小的電阻進行裝夾，進而能夠涂裝不同直徑的電阻。

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，所述的每個噴漆管前端均水平對稱安裝有兩個噴頭；從而使得各噴漆管均能同時對兩個裝夾裝置上的繞線電阻進行噴漆作業(yè)，噴漆效率高。

具體的，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術方案，所述的每個噴漆管前端的兩個噴頭均分別對應設置有獨立的電磁通斷閥；從而使得各噴頭可以進行獨立開和關，當其中某個裝夾裝置上的繞線電阻全部裝夾好后，本發(fā)明能夠控制相對應的噴頭停止噴漆而使其他噴頭繼續(xù)噴漆，從而有利于節(jié)約電阻漆。

工作時，當需要對電阻進行裝夾與涂裝，則裝夾裝置2工作，人工將待涂裝的繞線電阻嵌套在裝夾終端上，裝夾終端再實現(xiàn)對電阻的裝夾，接著外部電機工作帶動皮帶輪旋轉，進而帶動五個裝夾裝置2中位于中部的裝夾裝置2上轉輪大軸的旋轉，進而帶動各裝夾主齒輪22旋轉，從而帶動各裝夾裝置2進行旋轉，在此過程中，各電阻隨裝夾主齒輪22進行公轉，同時，主夾電機243工作帶動主動裝夾齒輪242轉動，進而帶動各從動裝夾齒輪241旋轉，從而帶動與各從動裝夾齒輪241相連接的裝夾終端23自轉；從而裝夾好的電阻在裝夾裝置2上進行自轉和公轉。

裝夾終端對電阻裝夾的步驟為：將待涂裝電阻通過人工套在裝夾終端23的各轉桿235外圍，此時電磁鐵237完全不工作，支桿233在彈簧236恢復力的作用下向下彈出，支桿233彈出的過程中帶動轉桿235轉動，此時四個轉桿235圍成的空間向外擴張以擠壓電阻側壁，從而使得電阻緊緊固定在裝夾終端23上；

當需要將涂裝好的電阻放下時，則使電磁鐵237完全通電，使電磁鐵237具有強磁性以使支桿233向上運動，從而支桿233頂端緊貼封蓋234，此時轉桿235轉動，四個轉桿235圍成的空間向內收縮以使轉桿235脫離電阻側壁，從而使得電阻在重力作用下很容易的從裝夾終端23滑落。

通過上述裝夾裝置2和噴漆裝置3的綜合配合作業(yè)，實現(xiàn)對多種直接大小的電阻的大量同步涂裝和，自動化程度高。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。