本發(fā)明涉及電網(wǎng)維護(hù)，具體涉及一種自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，電力傳輸主要采取架空線路的形式，而早期規(guī)劃的配網(wǎng)線路多以裸導(dǎo)線的形式投入使用，由于配網(wǎng)裸導(dǎo)線的架空高度低，易與逐年生長的樹木、范圍逐漸擴(kuò)大的建筑物接觸并發(fā)生短路，存在較多安全隱患。為了提高輸電安全性，需對老舊架空裸導(dǎo)線進(jìn)行絕緣化改造。傳統(tǒng)的架空線路絕緣化改造方式是將整根裸導(dǎo)線更換，這種施工方式需要大面積停電，且需重新規(guī)劃和架設(shè)桿塔，不僅費(fèi)時、費(fèi)力、費(fèi)資金，而且效率極低。

2、現(xiàn)有噴涂通常采用人工噴涂或機(jī)器噴涂的方式，人工噴涂存在效率低，作業(yè)風(fēng)險高,噴涂效果一致性差的問題,而機(jī)器噴涂雖然提高了噴涂效率，但是現(xiàn)有的涂覆機(jī)器人需要人員把機(jī)器掛到線上，不僅費(fèi)時費(fèi)力而且掛線人員須接觸帶電導(dǎo)線有一定危險性。不僅對操作人危險，而且施工效率很低，容易導(dǎo)致設(shè)備或人員墜落的危險。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，采用完全自動噴涂的方式，能夠提高電纜維護(hù)效率。

2、本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，包括機(jī)體，包括掛線單元、行走單元和涂覆單元；掛線單元包括掛線架，掛線架前側(cè)設(shè)有供線纜卡入的掛槽，掛線架頂端設(shè)有連接牽引繩的牽引部，掛線架兩端還連接有升降繩，升降繩與設(shè)于機(jī)體內(nèi)的卷線模塊連接；行走單元包括位于機(jī)體上端并相對于掛線架兩端布置的移動架，移動架下端與機(jī)體轉(zhuǎn)動配合，移動架上端設(shè)有行走輪組，所述移動架內(nèi)設(shè)有驅(qū)動移動架繞下端轉(zhuǎn)動的推動模塊，使移動架能夠向上轉(zhuǎn)動至垂直位置使行走輪組掛設(shè)在線纜上；涂覆單元包括設(shè)于其中一移動架上端的涂覆架，涂覆架上設(shè)有涂覆頭，涂覆頭通過管路連接有存儲絕緣材料的料筒。

3、本技術(shù)方案中，設(shè)置在機(jī)體上的掛線單元用于將整個設(shè)備自動掛設(shè)到線纜上，通過架高設(shè)備將牽引繩繞過線纜后，拉動牽引繩使掛線架逐漸升高并最終使線纜卡入掛線槽內(nèi)；隨后通過卷線模塊逐漸收卷升降繩帶動整個設(shè)備升高直至線纜位置；通過行走單元的各個移動架轉(zhuǎn)動至垂直位置使行走輪組與線纜接觸，機(jī)體即可在行走輪組轉(zhuǎn)動下沿線纜移動；在機(jī)體移動過程中利用料筒連續(xù)向涂覆頭輸送絕緣材料使絕緣材料均勻涂覆在線纜表面，本裝置整個上下線操作過程簡單，尤其方便于野外、偏遠(yuǎn)地區(qū)的現(xiàn)場作業(yè)，同時相比人工施工不僅施工自動化程度高，降低了操作風(fēng)險，并且施工效率和質(zhì)量顯著提高。

4、優(yōu)選的，所述推動模塊包括滑動設(shè)于移動架下端的推塊，所述推塊的下端還與機(jī)體上端鉸接，所述推塊滑出移動架下端時，移動架繞下端向上轉(zhuǎn)動至與機(jī)體相垂直位置。

5、優(yōu)選的，所述移動架下端設(shè)有與推塊滑動配合的滑槽，移動架內(nèi)設(shè)有電機(jī)模塊，電機(jī)模塊輸出端連接有與移動架螺紋配合的螺桿推塊下端與機(jī)體鉸接配合，

6、優(yōu)選的，所述機(jī)體上端設(shè)有能夠與掛線架相抵的定位槽，與卷線模塊連接的升降繩從定位槽兩端穿出。

7、優(yōu)選的，所述定位槽內(nèi)設(shè)有限位塊，所述限位塊上設(shè)有與卷線模塊信號連接的限位感應(yīng)模塊，當(dāng)限位塊與掛線架相抵時，所述卷線模塊停止運(yùn)行。

8、優(yōu)選的，位于所述機(jī)體上端的兩移動架位于定位槽兩端并呈交錯布置，且兩移動架的轉(zhuǎn)向相反。

9、優(yōu)選的，所述涂覆架包括上下相對布置的上模具架和下模具架，上模具架和下模具架之間通過絲桿模塊傳動連接，所述絲桿模塊轉(zhuǎn)動時上模具和下模具間距能夠增大或減小。

10、優(yōu)選的，所述上模具和下模具相對的一側(cè)設(shè)有弧形結(jié)構(gòu)的噴涂槽，所述涂覆頭設(shè)于噴涂槽內(nèi)。

11、優(yōu)選的，所述機(jī)體其中一端面設(shè)有安裝料筒的安裝倉位，所述安裝倉位開口設(shè)有呈l結(jié)構(gòu)的鎖槽，所述料筒端部外周設(shè)有鎖定撥桿，所述鎖定撥桿能夠卡入鎖槽內(nèi)。

12、本發(fā)明的有益效果是；本發(fā)明中涂覆機(jī)器人通過人工掛設(shè)牽引繩的方式將掛線架掛設(shè)到線纜后利用卷線模塊收卷升降繩從而自動完成設(shè)備掛線操作，行走單元的各個移動架轉(zhuǎn)動至垂直位置使行走輪組與線纜接觸，機(jī)體即可在行走輪組轉(zhuǎn)動下沿線纜移動；在機(jī)體移動過程中利用料筒連續(xù)向涂覆頭輸送絕緣材料使絕緣材料均勻涂覆在線纜表面，相比人工施工不僅自動化程度高，降低了操作風(fēng)險，并且施工效率和質(zhì)量顯著提高；與此同時，本裝置整個上下線操作過程簡單，尤其方便于野外、偏遠(yuǎn)地區(qū)的現(xiàn)場作業(yè)，同時具有較高的實(shí)用價值。

技術(shù)特征：

1.一種自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，包括機(jī)體(100)，其特征在于，還包括

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，其特征在于，所述推動模塊包括滑動設(shè)于移動架(400)下端的推塊(800)，所述推塊(800)的下端還與機(jī)體(100)上端鉸接，所述推塊(800)滑出移動架(400)下端時，移動架(400)繞下端向上轉(zhuǎn)動至與機(jī)體(100)相垂直位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，其特征在于，所述移動架(400)下端設(shè)有與推塊(800)滑動配合的滑槽，移動架(400)內(nèi)設(shè)有電機(jī)模塊，電機(jī)模塊輸出端連接有與移動架(400)螺紋配合的螺桿推塊(800)下端與機(jī)體(100)鉸接配合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)體(100)上端設(shè)有能夠與掛線架(200)相抵的定位槽(110)，與卷線模塊連接的升降繩(300)從定位槽(110)兩端穿出。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，其特征在于，所述定位槽(110)內(nèi)設(shè)有限位塊(900)，所述限位塊(900)上設(shè)有與卷線模塊信號連接的限位感應(yīng)模塊，當(dāng)限位塊(900)與掛線架(200)相抵時，所述卷線模塊停止運(yùn)行。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，其特征在于，位于所述機(jī)體(100)上端的兩移動架(400)位于定位槽(110)兩端并呈交錯布置，且兩移動架(400)的轉(zhuǎn)向相反。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，其特征在于，所述涂覆架(600)包括上下相對布置的上模具架(610)和下模具架(620)，上模具架(610)和下模具架(620)之間通過絲桿模塊(630)傳動連接，所述絲桿模塊(630)轉(zhuǎn)動時上模具和下模具間距能夠增大或減小。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，其特征在于，所述涂覆頭通過管路連接有存儲絕緣材料的料筒(700)，所述機(jī)體(100)其中一端面設(shè)有安裝料筒(700)的安裝倉位(120)，所述安裝倉位(120)開口設(shè)有呈l結(jié)構(gòu)的鎖槽(130)，所述料筒(700)端部外周設(shè)有鎖定撥桿(710)，所述鎖定撥桿(710)能夠卡入鎖槽(130)內(nèi)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種自牽引式架空裸導(dǎo)線涂覆機(jī)器人，包括機(jī)體，包括掛線單元、行走單元和涂覆單元；掛線單元包括掛線架，行走單元包括位于機(jī)體上端并相對于掛線架兩端布置的移動架，涂覆單元包括設(shè)于其中一移動架上端的涂覆架，本發(fā)明中涂覆機(jī)器人通過人工掛設(shè)牽引繩的方式將掛線架掛設(shè)到線纜后由升降繩帶動設(shè)備上升從而自動完成設(shè)備掛線操作，通過行走單元使設(shè)備沿線纜穩(wěn)定移動；在機(jī)體移動過程中利用料筒連續(xù)向涂覆頭輸送絕緣材料使絕緣材料均勻涂覆在線纜表面，相比人工施工不僅施工自動化程度高，降低了操作風(fēng)險，并且施工效率和質(zhì)量顯著提高；本裝置整個上下線操作過程簡單，尤其方便于野外、偏遠(yuǎn)地區(qū)的現(xiàn)場作業(yè)。

技術(shù)研發(fā)人員：梁寶川,沈若冰,張美偲,劉銳,王震,劉康,劉文杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天津恩泰智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2