專利名稱：同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置、電氣設(shè)備和模塊的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置、電氣設(shè)備和模塊。
背景技術(shù)：
不使用交流電動(dòng)機(jī)的速度或者位置傳感器的控制方法至今已公開(kāi)了多種方法。例如，把作為交流電動(dòng)機(jī)的代表例的永久磁鐵同步電動(dòng)機(jī)作為對(duì)象的例子，眾所周知的有特開(kāi)2001-251889號(hào)公報(bào)等公開(kāi)的方式。該控制方式不使用位置傳感器，而在控制器內(nèi)部進(jìn)行磁極位置的推定計(jì)算。
另外，作為電動(dòng)機(jī)的負(fù)荷裝置發(fā)生的周期性轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)的控制方法，有特開(kāi)平10-174488號(hào)公報(bào)、特開(kāi)2002-34290號(hào)公報(bào)等。在特開(kāi)平10-174488號(hào)公報(bào)中記載的方式抽出包含在電動(dòng)機(jī)的速度檢測(cè)值中的脈動(dòng)部分，如消除脈動(dòng)部分那樣在變換器輸出電壓上施加補(bǔ)正。該方式的實(shí)現(xiàn)需要速度信息。
特開(kāi)2002-34290號(hào)公報(bào)的方式是檢測(cè)包含在轉(zhuǎn)矩電流成分中的脈動(dòng)部分，通過(guò)在轉(zhuǎn)速中施加補(bǔ)正穩(wěn)定地控制電動(dòng)機(jī)的方式。
特開(kāi)2001-251889號(hào)公報(bào)[專利文獻(xiàn)2]特開(kāi)10-174488號(hào)公報(bào)[專利文獻(xiàn)3]特開(kāi)2002-34290號(hào)公報(bào)在特開(kāi)2001-251889號(hào)公報(bào)的方式中，雖然可以實(shí)現(xiàn)無(wú)位置傳感器，但當(dāng)在負(fù)荷裝置上連接了壓縮機(jī)等伴隨有周期擾動(dòng)的負(fù)荷時(shí)，不能抑制該周期擾動(dòng)。其結(jié)果，存在產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)脈動(dòng)，成為裝置的振動(dòng)和噪音的根源的問(wèn)題。
在特開(kāi)平10-174488號(hào)公報(bào)的方式中，雖然可以抑制周期擾動(dòng)，但需要電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信息。因此，需要一些速度檢測(cè)器。在原理上安裝霍爾IC等的位置傳感器，在電動(dòng)機(jī)的速度檢測(cè)中使用是可行的、但當(dāng)負(fù)荷裝置是空調(diào)等的壓縮機(jī)時(shí)，從周圍環(huán)境的條件出發(fā)傳感器的安裝困難。
代替位置傳感器還知道檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的中性點(diǎn)電位，從其變動(dòng)成分中得到速度信息的方法，但速度信息根據(jù)電角只能每60度得到，高速·高精度的速度檢測(cè)困難。特別是驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)變換器的導(dǎo)通延遲(滯后時(shí)間期間)的影響引起的周期擾動(dòng)因?yàn)橄鄬?duì)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)頻率以6倍的頻率變動(dòng)，所以在電角60度間隔中的速度檢測(cè)中，不可能抑制該擾動(dòng)。另外，用于得到中性點(diǎn)電位的配線存在需要富余1條的問(wèn)題。
特開(kāi)2002-34290號(hào)公報(bào)的方式是根據(jù)包含在轉(zhuǎn)矩電流中的脈動(dòng)，變動(dòng)旋轉(zhuǎn)速度自身，以提高控制裝置整體的穩(wěn)定性。因此，如果旋轉(zhuǎn)脈動(dòng)進(jìn)一步增加，則不能解決振動(dòng)和噪音的問(wèn)題。另外，因?yàn)閷?duì)象是感應(yīng)電動(dòng)機(jī)，所以至今適用到同步電動(dòng)機(jī)中困難。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種可以抑制因周期性擾動(dòng)而引起的振動(dòng)和噪音的電動(dòng)機(jī)控制裝置。
本發(fā)明的一特征是，在同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置中具備根據(jù)軸誤差推定值來(lái)求出上述電動(dòng)機(jī)或者負(fù)荷(負(fù)載)的任意一方或者雙方發(fā)生的周期擾動(dòng)成分的周期擾動(dòng)推定器。
如果采用本發(fā)明，就可以實(shí)現(xiàn)能夠抑制因周期性擾動(dòng)而引起的振動(dòng)和噪音的電動(dòng)機(jī)控制裝置。


圖1是表示本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例1的系統(tǒng)構(gòu)成的方框圖。
圖2是表示本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例1中的軸誤差Δθ的定義的矢量圖。
圖3是表示本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例1中的軸誤差推定器的內(nèi)部構(gòu)成的方框圖。
圖4是說(shuō)明在本發(fā)明的交流電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例1中的、從對(duì)電動(dòng)機(jī)的施加電壓，到軸誤差發(fā)生的原理的方框圖。
圖5是表示本發(fā)明的交流電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例1中的、周期性的擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩，和因它引起發(fā)生的旋轉(zhuǎn)脈動(dòng)、軸誤差變動(dòng)原理的波形圖。
圖6是說(shuō)明本發(fā)明的交流電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例1中的、脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩成分的推定原理的方框圖。
圖7是表示本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例1中的ΔTm推定器的內(nèi)部構(gòu)成的方框圖。
圖8是表示本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例1中的轉(zhuǎn)矩控制器的內(nèi)部構(gòu)成的方框圖。
圖9是表示本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例2中的轉(zhuǎn)矩控制器的內(nèi)部構(gòu)成的方框圖。
圖10是表示本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例3中的轉(zhuǎn)矩控制器的內(nèi)部構(gòu)成的方框圖。
圖11是表示本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例4中的轉(zhuǎn)矩控制器的內(nèi)部構(gòu)成的方框圖。
圖12是表示本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例5中的轉(zhuǎn)矩控制器的內(nèi)部構(gòu)成的方框圖。
圖13是表示適用了本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例6的外觀的構(gòu)成圖。
圖14是在空調(diào)中適宜本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例7的外觀的構(gòu)成圖。
圖15是表示在起動(dòng)本發(fā)明的空調(diào)壓縮機(jī)并使轉(zhuǎn)速變化時(shí)的、噪音變化以及電流波形變化一例的圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照?qǐng)D1至圖15說(shuō)明本發(fā)明的交流電動(dòng)機(jī)的控制裝置的實(shí)施例。而且，在以下的實(shí)施例中，作為電動(dòng)機(jī)使用永久磁鐵同步電動(dòng)機(jī)(以下，簡(jiǎn)稱為PM電動(dòng)機(jī))說(shuō)明，但對(duì)于其它的同步電動(dòng)機(jī)(例如，線圈型同步電動(dòng)機(jī)、磁阻電動(dòng)機(jī)等)也同樣可以實(shí)現(xiàn)。
圖1是示例本發(fā)明的交流電動(dòng)機(jī)控制裝置實(shí)施例1的系統(tǒng)構(gòu)成的方框圖。本實(shí)施例1的控制裝置由以下部分組成由上位控制裝置的指令100向電動(dòng)機(jī)給予轉(zhuǎn)速指令ωr*的轉(zhuǎn)速指令發(fā)生器1；計(jì)算電動(dòng)機(jī)的交流施加電壓，變換為脈沖寬度調(diào)制信號(hào)(PWM信號(hào))輸出的控制器2；由該P(yáng)WM信號(hào)驅(qū)動(dòng)的變換器(inverter)3；對(duì)變換器3提供電力的轉(zhuǎn)換器(converter)4；作為控制對(duì)象的PM電動(dòng)機(jī)5；作為PM電動(dòng)機(jī)的負(fù)荷的壓縮機(jī)6；檢測(cè)轉(zhuǎn)換器4提供給變換器3的電流I0的電流檢測(cè)器7。
控制器2由以下部分組成根據(jù)由電流檢測(cè)器7檢測(cè)出的電流I0，在控制器內(nèi)部通過(guò)計(jì)算再現(xiàn)流過(guò)PM電動(dòng)機(jī)5上的三相交流電流Iu、Iv、Iw的電流再現(xiàn)器8；把被再現(xiàn)的三相交流電流Iuc、Ivc、Iwc用相位角θdc(在控制器內(nèi)部假定的PM電動(dòng)機(jī)的磁鐵磁通的位置)坐標(biāo)變換為d、q各軸上的成分Idc、Iqc的dq坐標(biāo)變換器9；對(duì)q軸上的電流成分給予指令I(lǐng)q*的Iq*發(fā)生器10；同樣，對(duì)d軸上的電流成分給予指令I(lǐng)d*的Id*發(fā)生器11；根據(jù)Id*、Iq*以及電角頻率指令ω1*計(jì)算電壓指令Vdc*、Vqc*的電壓指令計(jì)算器12；把Vdc*、Vqc*變換為三相交流電壓指令vu*、vv*、vw*的dq反變換器13；根據(jù)三相交流電壓指令，產(chǎn)生用于使變換器3開(kāi)關(guān)動(dòng)作的脈沖寬度調(diào)制信號(hào)(PWM信號(hào))的PWM脈沖發(fā)生器14；推定計(jì)算相當(dāng)于PM電動(dòng)機(jī)5的磁鐵磁通位置θd與在控制器2內(nèi)部假定的位置θdc的誤差的角度(軸誤差)的Δθ的Δθ推定器15；進(jìn)行加法運(yùn)算和減法運(yùn)算的加減法器16；對(duì)軸誤差推定值θdc給予指令的零指令發(fā)生器17；為了把Δθ控制在零，在電角頻率指令ωI*上增加補(bǔ)償?shù)谋壤a(bǔ)償器18；使用PM電動(dòng)機(jī)的極數(shù)P把轉(zhuǎn)速指令ωr*變換為電動(dòng)機(jī)的電角頻率指令ω1*的變換增益19；積分電角頻率，計(jì)算磁鐵磁通位置θdc的積分器20；根據(jù)軸誤差推定值Δθdc，推定計(jì)算周期擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩成分的ΔTm的ΔTm推定器21(周期擾動(dòng)推定器)；根據(jù)ΔTm的推定值ΔTmc，在q軸電流指令I(lǐng)q*上增加補(bǔ)正的轉(zhuǎn)矩控制器(ATR)22。
對(duì)變換器3提供電力的轉(zhuǎn)換器4由交流電源41、整流交流的二極管橋42、抑制包含在直流電壓中的脈動(dòng)成分的平滑電容器43構(gòu)成。
下面，用圖1說(shuō)明本實(shí)施例1的動(dòng)作原理。變換增益19根據(jù)來(lái)自轉(zhuǎn)速指令發(fā)生器1的旋轉(zhuǎn)指令ωr*，計(jì)算PM電動(dòng)機(jī)的電角頻率ω1*輸出。進(jìn)而用積分器20積分ω1*，計(jì)算交流相位θdc。在電流再現(xiàn)器8中，根據(jù)在電流檢測(cè)器7中檢測(cè)出的電源電流I0，用記載于特開(kāi)平8-19263號(hào)公報(bào)等中的方法，通過(guò)計(jì)算再現(xiàn)PM電動(dòng)機(jī)的三相交流電流。下面，在dq坐標(biāo)變換器9中，把被再現(xiàn)的交流電流Iuc、Ivc、Iwc用θdc變換為以角頻率ω1*旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸(dq軸)上的電流成分Idc、Iqc。Iqc在Iq*發(fā)生器10中被處理，成為q軸上的電流指令I(lǐng)q*。另外，Id*發(fā)生器11發(fā)生d軸上的電流指令I(lǐng)d*(在非突極型轉(zhuǎn)子的PM電動(dòng)機(jī)中，通常Id*＝0)。在電壓指令計(jì)算器12中，根據(jù)這些指令(Id*，Iq*)和角頻率指令ω1*，計(jì)算對(duì)PM電動(dòng)機(jī)的施加電壓Vdc*、Vqc*。Vdc*、Vqc*用dq反變換器13再次變換為交流量，進(jìn)而在PWM脈沖發(fā)生器14中，被變換為脈沖寬度調(diào)制信號(hào)，發(fā)送到變換器3。對(duì)于這些基本動(dòng)作，和在特開(kāi)2002-272194號(hào)公報(bào)上記述的方法一樣。
在Δθ推定器15中，進(jìn)行PM電動(dòng)機(jī)內(nèi)的磁鐵磁通位置θd和控制器內(nèi)的位置θdc的誤差Δθ的推定計(jì)算。Δθ用圖2示例的矢量圖定義。把PM電動(dòng)機(jī)內(nèi)部的實(shí)際的磁鐵磁通Φ的位置設(shè)置為d軸，把與它正交的軸設(shè)置為q軸。與此相對(duì)，把在控制器內(nèi)假定的dq軸定義為dc-qc，兩者的偏差相當(dāng)于軸誤差Δθ。
如果求Δθ，則通過(guò)修正它，可以使d-q軸和dc-qc軸一致，可以實(shí)現(xiàn)PM電動(dòng)機(jī)的無(wú)傳感器控制。Δθ的推定計(jì)算例如如圖3所示，可以在Iq*和Iqc的差上乘以比例增益K0，設(shè)置成Δθ的推定值Δθdc。Iqc因?yàn)橛捎谪?fù)荷變動(dòng)等，在θd和θdc上產(chǎn)生偏差而變動(dòng)，所以從Iqc的變動(dòng)中可以相反地推定Δθ。但是，當(dāng)在圖3構(gòu)成時(shí)，高精度地求Δθ是困難的。為了提高精度，例如只要根據(jù)特開(kāi)2002-272194號(hào)公報(bào)中的算式(3)等計(jì)算即可。
根據(jù)用Δθ推定器15計(jì)算出的軸誤差推定值Δθdc進(jìn)行反饋控制使得它為零。用加減法器16求零指令發(fā)生器17的指令(零)，和Δθdc的差，經(jīng)由比例補(bǔ)償器18在角頻率ω1*上施加補(bǔ)償。如圖2的矢量圖所示，當(dāng)Δθ是正時(shí)，dc-qc軸因?yàn)楸萪-q軸還超前，所以通過(guò)降低ω1*，可以減少Δθ，相反，當(dāng)Δθ是負(fù)時(shí)，通過(guò)提高ω1*，使d-q軸和dc-qc軸一致。通過(guò)這樣控制，不使用M電動(dòng)機(jī)的磁極軸的位置傳感器，就可以使控制器內(nèi)部的相位角θdc與實(shí)際的PM電動(dòng)機(jī)內(nèi)的磁鐵磁通位置θd一致，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)位置傳感器控制。
下面，詳細(xì)說(shuō)明作為本發(fā)明特征部分的ΔTm推定器21(周期擾動(dòng)推定器)，轉(zhuǎn)矩控制器22。首先用圖4以及圖5簡(jiǎn)單說(shuō)明PM電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩發(fā)生的原理和軸誤差Δθ的關(guān)系。
圖4是表示從被施加在PM電動(dòng)機(jī)上的電壓，到軸誤差Δθ發(fā)生的原理的方框圖。在圖的各塊中，R是PM電動(dòng)機(jī)的線圈電阻，L是PM電動(dòng)機(jī)的電感，P是PM電動(dòng)機(jī)的極數(shù)，Ke是PM電動(dòng)機(jī)的發(fā)電常數(shù)(磁鐵磁通)，J是PM電動(dòng)機(jī)和負(fù)荷裝置的總計(jì)的慣性，s是在拉普拉斯變換中使用的微分運(yùn)算符。
如圖4所示，q軸電流Iq由被施加在PM電動(dòng)機(jī)上的施加電壓Vq，以及電壓擾動(dòng)VD、電動(dòng)機(jī)的電氣常數(shù)R、L的關(guān)系發(fā)生。Iq是與PM電動(dòng)機(jī)的磁鐵磁通(d軸)正交的成分，通過(guò)乘以發(fā)電常數(shù)Ke，成為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩Tm。PM電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度ωr是積分電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩Tm和負(fù)荷轉(zhuǎn)矩TL的差的值。在此，負(fù)荷轉(zhuǎn)矩TL根據(jù)負(fù)荷裝置的種類和用途具有各種特性。在ωr上乘以極對(duì)數(shù)(P/2)，得到電動(dòng)機(jī)的電角頻率ω1，該積分值成為PM電動(dòng)機(jī)的位置θd。軸誤差Δθ作為和控制器內(nèi)的相位θdc的差得到。
在此，考慮在電壓擾動(dòng)VD，或者負(fù)荷轉(zhuǎn)矩TL中包含周期性的成分。
作為周期性的電壓擾動(dòng)VD，例如，在PM電動(dòng)機(jī)的磁鐵磁通不均勻，磁化離散時(shí)，或者線圈相間離散時(shí)，等效地作為周期性的電壓擾動(dòng)影響?；蛘?，因變換器中的橋臂短路防止期間(滯后時(shí)間)的影響引起的擾動(dòng)等，也作為變換器的驅(qū)動(dòng)頻率的6倍頻率發(fā)生。
另外，作為周期性負(fù)荷轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)，例如，考慮有在冷藏庫(kù)和空調(diào)等中使用的往復(fù)式壓縮機(jī)，和單旋轉(zhuǎn)壓縮機(jī)等的負(fù)荷。在往復(fù)式壓縮機(jī)時(shí)，把電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈作為一周期，負(fù)荷激烈變動(dòng)。
為了控制性地抑制振動(dòng)和噪音，只要如上述周期性的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)為零那樣構(gòu)成控制系統(tǒng)即可。在以往的發(fā)明中的應(yīng)對(duì)方法是，用某些裝置檢測(cè)轉(zhuǎn)速信息，控制施加電壓使得其旋轉(zhuǎn)脈動(dòng)為零。在空調(diào)等的壓縮機(jī)中，因?yàn)橹苯拥玫剿俣刃畔⒗щy，所以檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的中性點(diǎn)電位的變動(dòng)，以電角得到60度一個(gè)的信息，推定計(jì)算速度。
但是，在本方式中，對(duì)電角周期只能得到6點(diǎn)的信息，作為速度信息是不充分的。在該狀態(tài)中，在60度延遲的影響，和速度檢測(cè)精度中存在問(wèn)題?；蛘邔?duì)于由電動(dòng)機(jī)的感應(yīng)電壓的畸變產(chǎn)生的脈動(dòng)，因?yàn)槭潜入娊侵芷谶€短的周期(主要是1/6周期)，所以抑制困難。
另外，還考慮運(yùn)用控制理論構(gòu)筑負(fù)荷擾動(dòng)觀測(cè)器等，推定計(jì)算脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩的方法，但這種情況下，觀測(cè)器自身的響應(yīng)頻率成為問(wèn)題。當(dāng)脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩的頻率高時(shí)，與此對(duì)應(yīng)，觀測(cè)器的設(shè)定響應(yīng)也需要提高。脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩的頻率成分越高，要求觀測(cè)器具有越高的響應(yīng)性，其結(jié)果需要高速運(yùn)算處理。因此，作為此前的周期擾動(dòng)的抑制方法，一般在低速區(qū)域中的振動(dòng)抑制可以實(shí)現(xiàn)，而高速旋轉(zhuǎn)時(shí)的抑制困難。
作為例子，試著考察使用通用微機(jī)構(gòu)成觀測(cè)器的情況。當(dāng)把觀測(cè)器響應(yīng)時(shí)間設(shè)置為1ms(1,000rad/s→越150Hz)時(shí)，可以檢測(cè)的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩是30Hz左右。如果把它設(shè)置成4極的電動(dòng)機(jī)，則為900[r/min]。在是壓縮機(jī)時(shí)，因?yàn)樽罡咿D(zhuǎn)速在3,000[r/min]以上，所以不能適用于在30％左右的速度以下。
在本發(fā)明中，著眼于圖4的方框圖，提出了從軸誤差Δθ中推定轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)成分ΔTm的方法。軸誤差Δθ因?yàn)樗矔r(shí)的值可以計(jì)算，所以可以不受運(yùn)算延遲的影響進(jìn)行高精度的推定計(jì)算。另外，具有對(duì)相對(duì)驅(qū)動(dòng)頻率高的頻率成分(例如，6倍的振動(dòng)成分)也可以檢測(cè)這一特征。其結(jié)果，與以往的周期擾動(dòng)抑制方法相比，可以大幅度地在高速區(qū)域中推定計(jì)算。
當(dāng)這樣的周期擾動(dòng)發(fā)生時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩Tm和負(fù)荷轉(zhuǎn)矩TL的差成為周期性的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，成為振動(dòng)和噪音的原因。為了抑制該振動(dòng)和噪音，例如需要采取用吸音材料包圍裝置整體等的對(duì)策，出現(xiàn)裝置大型化以及成本提高的問(wèn)題。
為了控制性地抑制振動(dòng)和噪音，只要如上述周期性的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)為零那樣構(gòu)成控制系統(tǒng)即可。在以往的發(fā)明中的應(yīng)對(duì)方法是，用某些裝置檢測(cè)轉(zhuǎn)速信息，控制施加電壓使得其旋轉(zhuǎn)脈動(dòng)為零。但是，在空調(diào)等的壓縮機(jī)中，因?yàn)榘央妱?dòng)機(jī)裝入壓縮機(jī)內(nèi)部，所以簡(jiǎn)單地得到速度信息是困難的、另外，即使得到，充其量也只能與電角相當(dāng)?shù)氐玫?0度一個(gè)的信息。因此，高精度化困難。
在本發(fā)明中，著眼于圖4的方框圖，提出了從軸誤差Δθ中推定轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)成分ΔTm的方法。軸誤差Δθ因?yàn)樗矔r(shí)的值可以計(jì)算，所以可以進(jìn)行高速·高精度的推定計(jì)算。另外，具有對(duì)相對(duì)驅(qū)動(dòng)頻率高的頻率成分(例如，6倍的振動(dòng)成分)也可以檢測(cè)這一特征。
圖5分別示例負(fù)荷轉(zhuǎn)矩TL包含以角頻率ωd按照正弦波振動(dòng)的成分時(shí)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)成分(ΔTm)、轉(zhuǎn)速變動(dòng)(Δωr)、軸誤差(Δθ)。如果考慮穩(wěn)態(tài)狀態(tài)，則Tm和TL的平均值一致，ΔTm只是振動(dòng)成分(圖5(b))。包含在轉(zhuǎn)送中的振動(dòng)成分Δωr是積分該ΔTm的成分，與ΔTm相比，為相位延遲了90度的波形。振動(dòng)的大小自身依賴于慣性J變化，但也可以認(rèn)為相位大致延遲90度。軸誤差Δθ因?yàn)檫M(jìn)一步積分Δωr，使符號(hào)相反(在圖2所示的定義關(guān)系中使符號(hào)相反)，所以相位超前90度(在積分中延遲90度后，因?yàn)榉?hào)反轉(zhuǎn)，所以超前90度)。即，ΔTm的變動(dòng)成分在Δθ中作為同相位的振動(dòng)波形觀測(cè)。如果從方框線圖導(dǎo)出該關(guān)系則如下。
圖6(a)表示從ΔTm到Δθ的方框圖。通過(guò)反變換該方框圖，可以求從Δθ到ΔTm的傳遞函數(shù)，如同一圖(c)所示。
如果根據(jù)圖6(c)求ΔTm，則從Δθdc(Δθ的推定值)中，可以直接推定轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)成分。但是，兩級(jí)微分Δθdc在現(xiàn)時(shí)中不可能。Δθdc原本是推定值，因?yàn)榇蠖喟瑱z測(cè)值的擾動(dòng)等，所以使用微分將增加推定誤差，另外還存在運(yùn)算周期的限制。
因而，關(guān)注“擾動(dòng)成分是周期函數(shù)”這一點(diǎn)，把s＝j(luò)ωd帶入圖6(c)。于是，如圖6(d)所示，Δθ被放大常數(shù)倍的結(jié)果，可以推定為ΔTm。其結(jié)果，和圖5中的(b)和(d)的波形的關(guān)系一致。
具體化圖6(d)的構(gòu)成是圖7所示的ΔTm推定器21(周期擾動(dòng)推定器)。ΔTm推定器21(周期擾動(dòng))由把Δθdc擴(kuò)大2J/P倍的比例增益211，和2個(gè)乘法器212組成，實(shí)施圖6(d)的運(yùn)算。
根據(jù)圖7，可以從Δθdc中推定包含在ΔTm中的角速度ωd的周期擾動(dòng)成分。
下面，說(shuō)明抑制該ΔTm的轉(zhuǎn)矩控制器22(圖8)。
作為轉(zhuǎn)矩控制器必要的條件要求以下2個(gè)條件。
(1)對(duì)周期擾動(dòng)跟隨性高(2)在周期擾動(dòng)以外的成分中靈敏度低(1)是為了抑制周期擾動(dòng)最重要的條件。(2)是在過(guò)渡等時(shí)發(fā)生了直流的Δθ的情況下用于防止轉(zhuǎn)矩控制器影響控制整體的必要條件。如上所述，本補(bǔ)償器前提是“有周期擾動(dòng)”，圖6所示的等價(jià)變換不能適用于直流擾動(dòng)等。因而，在周期擾動(dòng)以外的成分中，需要降低靈敏度。
圖8示例的轉(zhuǎn)矩控制器由對(duì)ΔTm的推定值ΔTmc給予零指令的零指令發(fā)生器17；在角頻率ωd中具有峰值的正弦波傳遞函數(shù)221；轉(zhuǎn)矩控制增益222構(gòu)成。此時(shí)，使正弦波傳遞函數(shù)221的角頻率ωd和周期擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩的變動(dòng)頻率一致。在是壓縮機(jī)等時(shí)，頻率擾動(dòng)的變動(dòng)周期因?yàn)槭桥c驅(qū)動(dòng)頻率一致的頻率，所以容易使ωd與脈動(dòng)頻率一致。另外，即使對(duì)于周期性電壓擾動(dòng)，因?yàn)閹缀跏球?qū)動(dòng)頻率的整數(shù)倍，所以該ωd的設(shè)定比較容易。
另外，本轉(zhuǎn)矩控制器滿足上述條件(1)、(2)雙方。正弦波傳遞函數(shù)在角度頻率ωd中增益為無(wú)窮大，可以只把包含在ΔTmc中的ωd成分的要素偏差設(shè)置為零，對(duì)于此外的頻率成分不具有靈敏度。對(duì)于正弦波傳遞函數(shù)的詳細(xì)例如表示在特開(kāi)平7-20906號(hào)公報(bào)等中。
通過(guò)使用圖8的轉(zhuǎn)矩控制器22，把角頻率ωd的正弦波的信號(hào)IqSIN加算在Iq*上，可以抑制轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)成分ΔTm。
以上，以周期擾動(dòng)負(fù)荷為例說(shuō)明了本發(fā)明的實(shí)施例1，但對(duì)于周期性的電壓擾動(dòng)也可以同樣應(yīng)對(duì)。另外，作為電流檢測(cè)方法，使用從轉(zhuǎn)換器4的電流值I0中再現(xiàn)電動(dòng)機(jī)電流的方法，但也可以直接用霍爾CT和分流電阻檢測(cè)各相電流。
下面，用圖9說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例2。
在實(shí)施例1中，對(duì)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)振動(dòng)頻率ωd，導(dǎo)入增益為無(wú)窮大的正弦波傳遞函數(shù)。其結(jié)果，包含在轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)中的ωd成分被除去，代之PM電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流的畸變?cè)龃?。因?yàn)樵谪?fù)荷轉(zhuǎn)矩變動(dòng)中瞬時(shí)跟隨，所以，不能避免瞬時(shí)電流變動(dòng)大的現(xiàn)象，由于此原因，產(chǎn)生PM電動(dòng)機(jī)的效率劣化，或者由于峰值電流引起的過(guò)電流跳閘等的異常。因而，可以說(shuō)得整體上緩和振動(dòng)·噪聲的降低效果，相反在調(diào)整防止電流畸變的妥協(xié)點(diǎn)方面實(shí)用。
實(shí)施例2是對(duì)周期擾動(dòng)的抑制效果附加調(diào)整抑制能力的功能。
圖9示例本實(shí)施例2中的轉(zhuǎn)矩控制器22B的構(gòu)成。通過(guò)代替圖1的轉(zhuǎn)矩控制器22使用本轉(zhuǎn)矩控制器22實(shí)現(xiàn)實(shí)施例2。
在圖9中的轉(zhuǎn)矩控制器22B中，由具有峰值抑制功能的正弦波傳遞函數(shù)221B、控制增益222B、零指令發(fā)生器17、加減法器16構(gòu)成。具有峰值抑制功能的正弦波傳遞函數(shù)221B在分母上具有Ta·s項(xiàng)，根據(jù)Ta的大小，可以改變函數(shù)的峰值。
其結(jié)果，可以調(diào)整ωd成分的擾動(dòng)抑制效果，可以在噪音和振動(dòng)，和PM電動(dòng)機(jī)相電流的畸變的最佳點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。
下面，用圖10說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例3。
在實(shí)施例1、2中，作為轉(zhuǎn)矩控制器，對(duì)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的振動(dòng)頻率ωd導(dǎo)入增益最大(在實(shí)施例1中是無(wú)窮大)的傳遞函數(shù)。在這些控制器中在最終端上以輸出段的控制增益(控制增益222，或者控制增益222B)的大小，確定脈動(dòng)成分的收斂響應(yīng)。
但是，這些控制增益的設(shè)定值與實(shí)際響應(yīng)時(shí)間的關(guān)系復(fù)雜，制作配電盤(pán)(board)線圖來(lái)進(jìn)行研究或者通過(guò)模擬試驗(yàn)、實(shí)測(cè)來(lái)求出。因此，在調(diào)整作業(yè)上需要付出很多精力。
在實(shí)施例3中，提供用于簡(jiǎn)化調(diào)整作業(yè)的轉(zhuǎn)矩控制設(shè)備。
圖10表示本實(shí)施例3中的轉(zhuǎn)矩控制器22C的構(gòu)成例子。通過(guò)代替圖1的轉(zhuǎn)矩控制器22使用本轉(zhuǎn)矩控制器22C可以實(shí)現(xiàn)實(shí)施例3。
在圖10中的轉(zhuǎn)矩控制器22C中，由單項(xiàng)-dq坐標(biāo)變換器223、一次延遲濾波器224、積分控制器225、dq-單項(xiàng)反變換器226，以及積分器20、加法器16、零指令發(fā)生器17組成。以下說(shuō)明該轉(zhuǎn)矩控制器22C的動(dòng)作。
把ΔTm推定器的輸出ΔTmc在單項(xiàng)-dq坐標(biāo)變換器223中，分解為SIN成分和COS成分。而且，單項(xiàng)-dq坐標(biāo)變換器223的變換式如下。
ΔTdsΔTqs=cos(ωdt)-sin(ωdt)ΔTmc]]>……(式1)根據(jù)(式1)，如果在ΔTmc中包含ωd的頻率成分，則根據(jù)其量，ΔTds、ΔTqs的平均值是非零的值。該平均值分別與包含在ΔTmc中的COS成分，以及SIN成分一致。但是，在ΔTds、ΔTqs中，因?yàn)榇罅堪豥的2倍成分，所以在一次延遲濾波器224中，需要?jiǎng)h除交流成分。其結(jié)果，ΔTds、ΔTqs是包含在ΔTmc中的脈動(dòng)成分的、COS成分，以及SIN成分。下面，因?yàn)榘迅鞒煞衷O(shè)置為零，所以從零指令發(fā)生器17給予作為指令的“零”信號(hào)，在加減法器16中計(jì)算和指令的偏差。根據(jù)這些偏差，積分控制器225進(jìn)行積分補(bǔ)償，把脈動(dòng)成分控制在零。最后，把Ids、Iqs的值反變換為單項(xiàng)信號(hào)，輸出IqSIN。該反變換根據(jù)下式計(jì)算。
IqSIN*=[cos(ωdt)-sin(ωdt)]IdsIqs]]>……(式2)脈動(dòng)成分ΔTmc在用(式1)坐標(biāo)變換后，因?yàn)槌蔀橹绷髁?，所以在積分控制器225中可以去掉偏差。即，該轉(zhuǎn)矩控制器如果從外部看，則和在角頻率ωd中增益成為無(wú)限大的補(bǔ)償要素等價(jià)。即，具有和實(shí)施例1的轉(zhuǎn)矩控制器22同等的頻率特性。
在轉(zhuǎn)矩控制器22C時(shí)，與圖8和圖9的轉(zhuǎn)矩控制器相比，調(diào)整位置在一次延遲濾波器的時(shí)間常數(shù)TATR和積分控制器225的增益KiATR的2處。但是，TATR因?yàn)橹灰獙?duì)ωd選擇充分大的時(shí)間常數(shù)即可，所以調(diào)整方法不特別難。另外，KiATR的值直接確定脈動(dòng)成分抑制的響應(yīng)時(shí)間，控制響應(yīng)時(shí)間對(duì)KiATR的值為線性。其結(jié)果，可以得到增益設(shè)定容易的效果。
下面，使用圖11說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例4。
在實(shí)施例3中，對(duì)于振動(dòng)頻率ωd，提供增益為無(wú)窮大的轉(zhuǎn)矩控制器。這在實(shí)施例1的轉(zhuǎn)矩控制器(圖8)中作為動(dòng)作是等價(jià)的。因此，產(chǎn)生和在實(shí)施例2中記述的同樣的問(wèn)題。即，包含在轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)中的ωd成分被除去，而代之產(chǎn)生PM電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流的畸變?cè)龃?，PM電動(dòng)機(jī)的效率劣化，或者因峰值電流引起過(guò)電流跳閘等的異常。
因而，和實(shí)施例2一樣，提出把角頻率ωd中的增益從無(wú)窮大設(shè)置為有限的方法。
圖11示例實(shí)施例4中的轉(zhuǎn)矩控制器22D的構(gòu)成。通過(guò)代替圖1的轉(zhuǎn)矩控制器22使用本轉(zhuǎn)矩控制器22D，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)施例4。
在圖11中的轉(zhuǎn)矩控制器22D和圖10中的轉(zhuǎn)矩控制器22C的差異在于積分控制器225被變更為不完全積分控制器225D。用不完全積分器225D內(nèi)的時(shí)間常數(shù)Ti和增益KiATR抑制峰值。其結(jié)果，可以調(diào)整ωd成分的擾動(dòng)抑制效果，可以在噪音和振動(dòng)，和PM電動(dòng)機(jī)相電流的畸變的最佳點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。
下面，使用圖12說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例5。
在實(shí)施例1～4中，敘述了根據(jù)軸誤差Δθ的推定值，推定周期性轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)成分，加以抑制的方法。主要的脈動(dòng)成分雖然表現(xiàn)為Iqc和軸誤差推定值，但對(duì)Idc也有影響。
d軸電流雖然不給予轉(zhuǎn)矩，但因轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)轉(zhuǎn)軸偏離，還在d軸方向上產(chǎn)生因脈動(dòng)引起的電流。利用它進(jìn)一步減少轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的例子是實(shí)施例5。
在圖12中，控制器2E和實(shí)施例1中的控制器2大致相同。新追加進(jìn)行d軸(dc軸)的電流控制的d軸電流控制器IdACR(22C)。22C例如導(dǎo)入和圖10所示的轉(zhuǎn)矩控制器22C完全相同的信息(增益KiATR需要調(diào)整)，代替ΔTmc輸入Idc，在Id*上加算輸出。在電壓指令計(jì)算器12中，把Id**作為新的指令值進(jìn)行電壓指令的計(jì)算。
通過(guò)追加IdACR，可以除去包含在Idc中的脈動(dòng)成分，其結(jié)果，可以減少轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)成分。
下面，用圖13說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例6。
在圖13中，零件號(hào)碼1、2、3、5、7、41、42、43分別和實(shí)施例1中的同樣號(hào)碼的零件相同。在本實(shí)施例中，是把控制器2、變換器3、電流檢測(cè)器7、二極管橋42一體化在功率模塊上小型化。作為轉(zhuǎn)速指令發(fā)生器1，使用外部的微機(jī)，通過(guò)通信傳送速度指令。其它，在功率模塊上通過(guò)配線交流電源41、平滑電容器43、PM電動(dòng)機(jī)5，可以實(shí)現(xiàn)能夠抑制周期性轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置。
本發(fā)明的目的在于通過(guò)降低系統(tǒng)的噪音和振動(dòng)，減少防音·防振材料，實(shí)現(xiàn)裝置的小型化。在本實(shí)施例6中，通過(guò)模塊化控制器和變換器，具有可以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)裝置整體的小型化的效果。
下面，使用圖14說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例7。
在圖14中，零件號(hào)碼2，3，6，7，42，43分別和在實(shí)施例1(圖1)，以及實(shí)施例6(圖14)中同樣號(hào)碼的零件相同。本實(shí)施例使用組裝有控制器2、變換器3、電流檢測(cè)器7、二極管橋42的概率模塊構(gòu)成空調(diào)的室外機(jī)30。在空調(diào)等的壓縮機(jī)中，在密閉狀態(tài)的壓縮機(jī)內(nèi)部裝入PM電動(dòng)機(jī)，檢測(cè)PM電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和磁通的位置等是困難的。
但是，通過(guò)組裝本發(fā)明的控制器，可以不檢測(cè)PM電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置降低壓縮機(jī)發(fā)生的振動(dòng)和噪音。
圖15表示起動(dòng)本發(fā)明的空調(diào)壓縮機(jī)改變轉(zhuǎn)速時(shí)的、噪音的變化，以及電流波形的變化一例的圖。在圖15中因?yàn)榘艳D(zhuǎn)送從高速變化為低速，所以整體噪音下降。
在壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)速變化之后，噪音和振動(dòng)遺留，但從數(shù)秒到數(shù)十秒內(nèi)噪音下降。此時(shí)，在噪音降低的前后，電流的畸變波形變化。這是由于壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)速變化，因?yàn)橹芷跀_動(dòng)發(fā)生條件變化，所以產(chǎn)生過(guò)渡現(xiàn)象。即使對(duì)于該過(guò)渡現(xiàn)象，因?yàn)榭刂破髦饾u反應(yīng)，最后使噪音下降，所以電流的波形(畸變)變化。
在本發(fā)明時(shí)，因?yàn)楦鶕?jù)瞬時(shí)的軸誤差計(jì)算，可以抑制周期擾動(dòng)，所以即使轉(zhuǎn)速高時(shí)，也可以觀測(cè)這種現(xiàn)象。當(dāng)把驅(qū)動(dòng)壓縮機(jī)的頻率的最高頻率設(shè)置為100％時(shí)，即使在超過(guò)最高頻率的30％的范圍中，也可以實(shí)現(xiàn)低雜音化·低振動(dòng)化。
另外，如圖15的電流波形所示，不僅對(duì)于比驅(qū)動(dòng)頻率還低的頻率的擾動(dòng)成分，而且對(duì)于比驅(qū)動(dòng)頻率還高的頻率成分也可以得到同樣的效果。
而且，作為實(shí)施例，以空調(diào)為例子說(shuō)明，但其它的電氣設(shè)備，例如，在包裝壓縮機(jī)和冷藏庫(kù)等時(shí)，也可以得到同樣的效果。
如上所述，如果采用本發(fā)明，則不使用檢測(cè)同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)軸位置的傳感器，可以實(shí)現(xiàn)抑制負(fù)荷裝置，或者電動(dòng)機(jī)自身發(fā)生的周期性擾動(dòng)的高性能電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。而且，即使在有檢測(cè)同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)軸位置的傳感器的情況下也可以同樣實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，具有通過(guò)變換器的輸出電壓來(lái)控制伴隨負(fù)荷的同步電動(dòng)機(jī)的控制器，其特征在于在上述控制器中具有根據(jù)軸誤差推定值來(lái)求出上述電動(dòng)機(jī)或負(fù)荷的任意一方或者雙方發(fā)生的周期擾動(dòng)成分的周期擾動(dòng)推定器。
2.如權(quán)利要求1所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于上述軸誤差推定值是根據(jù)流過(guò)上述同步電動(dòng)機(jī)的交流電流或者電源提供的電流的至少一方的檢測(cè)值來(lái)進(jìn)行計(jì)算的。
3.如權(quán)利要求1所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于具有通過(guò)周期擾動(dòng)的變動(dòng)頻率或者在變動(dòng)頻率附近具有峰值的頻率特性的補(bǔ)償器來(lái)消除上述周期擾動(dòng)的轉(zhuǎn)矩控制器。
4.如權(quán)利要求1所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于上述軸誤差推定值是與上述同步電動(dòng)機(jī)中的磁極軸的相位角和上述同步電動(dòng)機(jī)的磁極軸的推定相位角的誤差相當(dāng)?shù)牧俊?br> 5.如權(quán)利要求1所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于上述負(fù)荷是壓縮機(jī)。
6.如權(quán)利要求1所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于上述周期擾動(dòng)推定器根據(jù)上述軸誤差推定值、周期擾動(dòng)的變動(dòng)頻率、上述同步電動(dòng)機(jī)以及上述負(fù)荷裝置的常數(shù)來(lái)計(jì)算上述周期擾動(dòng)成分。
7.如權(quán)利要求3所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于根據(jù)上述轉(zhuǎn)矩控制器的輸出，對(duì)上述控制器的輸出電壓進(jìn)行補(bǔ)正。
8.如權(quán)利要求3所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于具備變更上述峰值并可以改變周期擾動(dòng)的抑制效果的裝置。
9.如權(quán)利要求3所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于上述轉(zhuǎn)矩控制器，把上述周期擾動(dòng)作為輸入，對(duì)以上述周期擾動(dòng)的頻率變化的SIN函數(shù)和COS函數(shù)進(jìn)行乘法運(yùn)算，求出各個(gè)平均值，導(dǎo)出上述周期擾動(dòng)的SIN成分、COS成分，對(duì)上述控制器輸出的電壓施加基于積分控制或者不完全積分控制的補(bǔ)正，以使上述SIN成分和上述COS成分為零。
10.如權(quán)利要求1所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于具備對(duì)于上述同步電動(dòng)機(jī)的磁極軸相位，計(jì)算作為與其同步的電流成分的勵(lì)磁電流成分的裝置，具備除去包含在上述勵(lì)磁電流成分中的脈動(dòng)成分的裝置。
11.一種冷藏庫(kù)，其特征在于用權(quán)利要求1所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)壓縮機(jī)。
12.一種空氣調(diào)節(jié)器，其特征在于用權(quán)利要求1所述的同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)壓縮機(jī)。
13.一種電氣設(shè)備，具有同步電動(dòng)機(jī)；與該同步電動(dòng)機(jī)連接的壓縮機(jī)；在上述同步電動(dòng)機(jī)上施加經(jīng)脈沖寬度調(diào)制的電壓，并用連續(xù)的交流電流驅(qū)動(dòng)上述同步電動(dòng)機(jī)的變換器；和控制上述變換器輸出的電壓的控制器，其特征在于使上述同步電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)頻率變化，使在改變上述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)速時(shí)出現(xiàn)的上述交流電流波形的畸變成分隨時(shí)間而變化，降低上述電氣設(shè)備產(chǎn)生的噪音和振動(dòng)。
14.如權(quán)利要求13所述的電氣設(shè)備，其特征在于在上述同步電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)頻率變化時(shí)，相對(duì)通常驅(qū)動(dòng)上述同步電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)頻率范圍，在大于或等于其速度30％的范圍內(nèi)執(zhí)行使上述交流電流的畸變成分變化的動(dòng)作。
15.一種模塊，具有向與負(fù)荷連接的同步電動(dòng)機(jī)施加電壓的變換器；給變換器提供電力的轉(zhuǎn)換器；和控制上述電壓的控制器，其特征在于在上述控制設(shè)備中具有根據(jù)軸誤差推定值來(lái)推定計(jì)算上述電動(dòng)機(jī)或負(fù)荷裝置的任意一方或者雙方發(fā)生的周期擾動(dòng)成分的周期擾動(dòng)推定器。
全文摘要
本發(fā)明提供一種同步電動(dòng)機(jī)的控制裝置，在不具有直接檢測(cè)交流同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速的裝置的驅(qū)動(dòng)裝置中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)部或者負(fù)荷裝置發(fā)生周期性擾動(dòng)時(shí)，抑制該周期性擾動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)低振動(dòng)、低噪音。可以通過(guò)設(shè)置以下裝置實(shí)現(xiàn)通過(guò)計(jì)算交流同步電動(dòng)機(jī)的磁通軸的位置，和在控制器內(nèi)假定的磁通軸的位置的差(軸誤差)，補(bǔ)正轉(zhuǎn)速使其為零，來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)傳感器驅(qū)動(dòng)，而且，根據(jù)該軸誤差的計(jì)算值，抽出電動(dòng)機(jī)或者負(fù)荷裝置發(fā)生的轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)成分的裝置；和對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)償?shù)难b置。
文檔編號(hào)H02P6/08GK1638260SQ200510003939
公開(kāi)日2005年7月13日 申請(qǐng)日期2005年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2004年1月7日
發(fā)明者巖路善尚, 遠(yuǎn)藤常博, 能登原保夫, 高倉(cāng)雄八 申請(qǐng)人:日立家用電器公司