專利名稱：基于dsp的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于一種專用交流電機(jī)變頻控制技術(shù)，具體地講是一種基于DSP(數(shù)字信號(hào)處理器)的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制方法及裝置。
背景技術(shù)：
隨著高能電池技術(shù)、現(xiàn)代電力電子技術(shù)、傳感器技術(shù)，微機(jī)處理技術(shù)、電機(jī)控制技術(shù)及現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，用汽油和柴油作為能源的傳統(tǒng)汽車將逐漸被電動(dòng)汽車所代替。因此研究效率高、響應(yīng)快、調(diào)速范圍廣、安全可靠的電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)已成為必然。電動(dòng)汽車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般由四個(gè)主要部分組成，即控制器、功率變換器、電動(dòng)機(jī)及傳感器。對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的所有要求都集中體現(xiàn)在對(duì)功率變換器(通常為變頻器)的控制上，為滿足這些要求，電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)通常采用矢量控制(FOC)或直接轉(zhuǎn)矩控制(DTC)來(lái)實(shí)現(xiàn)。電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)大體可以分為直流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)兩類。直流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用直流電機(jī)作為電動(dòng)機(jī)，具有控制簡(jiǎn)便、動(dòng)態(tài)性能較好的特點(diǎn)至今仍然有廣泛的應(yīng)用，但是，由于直流電機(jī)換向器的存在，大大降低了系統(tǒng)的性能，限制了電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速并且給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的維護(hù)帶來(lái)了很多問(wèn)題。相對(duì)于直流電機(jī)而言，交流電機(jī)具有體積小、功率大、效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，但是傳統(tǒng)的交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)速方式如變壓調(diào)速、繞線式異步電機(jī)轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速、串級(jí)調(diào)速、變極調(diào)速等等這些調(diào)速方式都存在著明顯的局限。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種利用DSP進(jìn)行高速信號(hào)采集和分析，功率器件驅(qū)動(dòng)交流變頻電機(jī)的基于DSP的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制方法及裝置，以克服上述的不足。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種基于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的三相鼠籠感應(yīng)電機(jī)空間矢量控制(或直接轉(zhuǎn)矩控制)方法及裝置，本發(fā)明由高能電池組(144V)、高效三相電壓型變頻器、144V三相鼠籠電機(jī)、變頻器IPM模塊(或IGBT模塊)、門極信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路、DSP(TMS320F2407A、TMS320F2812)最小系統(tǒng)、電源模塊、12V輔助電源、信號(hào)A/D檢測(cè)接口電路及電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)接口電路模塊、通訊模塊及駕駛控制器輸入輸出信號(hào)接口電路模塊組成，其特點(diǎn)是高能電池組通過(guò)開(kāi)關(guān)電源模塊提供系統(tǒng)電能，高效三相電壓型變頻器由IPM模塊或IGBT模塊構(gòu)成直交轉(zhuǎn)換電路，通過(guò)門極信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生變頻交流電壓驅(qū)動(dòng)144V三相鼠籠電機(jī)；信號(hào)AD檢測(cè)接口電路模塊包括三相電流信號(hào)、直流電壓信號(hào)、變頻器溫度信號(hào)及踏板油門信號(hào)等反饋輸入；DSP最小系統(tǒng)通過(guò)對(duì)駕駛控制器輸入輸出信號(hào)的讀取和判斷，進(jìn)行相應(yīng)處理和操作，通過(guò)對(duì)反饋信號(hào)的讀取實(shí)現(xiàn)矢量控制(FOC)或直接轉(zhuǎn)矩控制(DTC)；通訊模塊通過(guò)串口或CAN(控制局域網(wǎng))總線將系統(tǒng)故障信息和運(yùn)行狀態(tài)以協(xié)議形式傳送給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控。
上述控制方法采用以矢量控制算法(包括改進(jìn)型矢量控制算法)和直接轉(zhuǎn)矩控制算法(包括改進(jìn)型直接轉(zhuǎn)矩控制算法)實(shí)現(xiàn)。
本發(fā)明還提供了一種基于DSP的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制裝置，它由高能電池組(144V)、高效三相電壓型變頻器、144V三相鼠籠電機(jī)、變頻器IPM模塊(或IGBT模塊)、門極信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路、DSP(TMS320F2407A、TMS320F2812)最小系統(tǒng)、電源模塊、12V輔助電源、信號(hào)A/D檢測(cè)接口電路及電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)接口電路模塊、通訊模塊、剎車模塊及駕駛控制器輸入輸出信號(hào)接口電路模塊組成，其特點(diǎn)是高能電池組通過(guò)開(kāi)關(guān)電源模塊提供系統(tǒng)電能，高效三相電壓型變頻器由IPM模塊或IGBT模塊構(gòu)成直交轉(zhuǎn)換電路，通過(guò)門極信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生變頻交流電壓驅(qū)動(dòng)144V三相鼠籠電機(jī)，通訊模塊連接車輛儀表盤，駕駛狀態(tài)輸入接口信號(hào)，電駕駛控制器控制信號(hào)與變頻控制器相連接。
上述DSP模塊采用美國(guó)Ti公司的TMS320F2407或TMS320F2812專用信號(hào)處理模塊。
上述電源模塊采用專用多路隔離開(kāi)關(guān)電源，其高頻開(kāi)關(guān)電源變壓器可輸出多路隔離電壓信號(hào)。
上述剎車模塊采用剎車能量回饋模塊，該模塊根據(jù)速度信號(hào)、剎車信號(hào)及回饋信號(hào)對(duì)電動(dòng)汽車在剎車過(guò)程采取能量制動(dòng)。
本發(fā)明由于采用DSP芯片作為核心，使得本發(fā)明硬件設(shè)計(jì)大大簡(jiǎn)化，并且SVPWM波形的形成只需由矢量控制算法算出各空間電壓矢量的作用時(shí)間從而得到各相導(dǎo)通時(shí)間，以此配置320TMSF2407A(TMS320F2812)全比較控制寄存器即可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)，從而在一定程度上簡(jiǎn)化了主控軟件的設(shè)計(jì)。由于本發(fā)明為防止IPM模塊或IGBT模塊間相互干擾，給每個(gè)模塊單獨(dú)供電，并且數(shù)字系統(tǒng)電源、A/D基準(zhǔn)電壓、通訊模塊電源(均為5V)分開(kāi)，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力。本發(fā)明具有體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、效率高、響應(yīng)快、調(diào)速范圍廣、保護(hù)功能強(qiáng)等特點(diǎn)。


圖1為本發(fā)明的硬件結(jié)構(gòu)框圖。
圖2.1及圖2.2為本發(fā)明的控制結(jié)構(gòu)框圖。
圖3為本發(fā)明的外圍接線結(jié)構(gòu)框圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明，但該實(shí)施例不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
本發(fā)明控制系統(tǒng)的核心是TI公司的16位定點(diǎn)電機(jī)調(diào)速專用DSP芯片TMS320F2407A(TMS320F2812)，由于其片內(nèi)集成了串行通信接口、SPI接口，特別是集成了可編程死區(qū)功能的12路比較/脈寬調(diào)制通道的事件管理器模塊和測(cè)速用正交編碼模塊以及多達(dá)40個(gè)用戶可用的中斷源。信號(hào)A/D檢測(cè)接口電路及電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)接口電路模塊是控制系統(tǒng)重要的接口電路。它包括三相電流及變頻器溫度檢測(cè)接口電路、電機(jī)轉(zhuǎn)速及溫度檢測(cè)接口電路、直流母線電壓檢測(cè)接口電路，負(fù)責(zé)對(duì)變頻器輸出三相電流、變頻器和電機(jī)溫度、直流母線電壓進(jìn)行A/D檢測(cè)前的預(yù)處理(主要是用光耦、運(yùn)放、電壓比較器進(jìn)行隔離、電平轉(zhuǎn)換和比較以產(chǎn)生保護(hù)輸入信號(hào))以及對(duì)電機(jī)2路轉(zhuǎn)速信號(hào)進(jìn)行整形，TMS320F2407A(TMS320F2812)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換后結(jié)合轉(zhuǎn)速檢測(cè)值及設(shè)定值進(jìn)行矢量控制運(yùn)算，并與GEL16V8共同實(shí)現(xiàn)變頻器過(guò)流、過(guò)壓、欠壓、過(guò)熱、電機(jī)過(guò)熱等保護(hù)功能。由于變頻器直流母線電壓不可避免存在較大干擾，因此使用了霍爾式電壓傳感器對(duì)直流母線電壓進(jìn)行A/D前的電平轉(zhuǎn)換，并且所有檢測(cè)信號(hào)在送至TMS320F2407A(TMS320F2812)做A/D轉(zhuǎn)換前由肖特基箝位二極管陣列SN74S1051進(jìn)行降噪處理。電流傳感器采用了LED公司穿心式的開(kāi)環(huán)電流傳感器，其最大采樣電流±500A、轉(zhuǎn)換時(shí)間不大于3μs且工作溫度范圍寬，可以滿足本系統(tǒng)要求。由于電動(dòng)汽車工作環(huán)境惡劣，為提高電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器工作可靠性，采用了一種每轉(zhuǎn)輸出512個(gè)脈沖的光電編碼式速度傳感器，其輸出2路正交信號(hào)經(jīng)施密特觸發(fā)器整形后由320TMSF2407A(TMS320F2812)進(jìn)行計(jì)數(shù)，其測(cè)速精度可通過(guò)適當(dāng)增大測(cè)速周期實(shí)現(xiàn)(本系統(tǒng)中取為5ms，并采用變M/T法)。
由于本發(fā)明中變頻器主電路可采用兩種功能模塊執(zhí)行方式1.采用了三菱公司的IPM模塊，因此變頻器6路PWM信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路較為簡(jiǎn)單，每路信號(hào)經(jīng)緩沖器74HC244后再經(jīng)專用隔離驅(qū)動(dòng)芯片HCPL4504，即可用于控制IPM模塊。
2.采用富士公司或西門子公司的IGBT功率模塊，因此變頻器6路PWM隔離驅(qū)動(dòng)電路較為復(fù)雜，每路信號(hào)經(jīng)緩沖器轉(zhuǎn)換后再經(jīng)專用智能隔離驅(qū)動(dòng)芯片HCPL-316J，進(jìn)行IGBT智能過(guò)流保護(hù)即可用于控制IGBT模塊。
通訊模塊包括與監(jiān)控微機(jī)SCI串行通訊模塊和與整車控制系統(tǒng)基于CAN總線(控制器局域網(wǎng))的通訊模塊，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)的傳送及控制指令參數(shù)的接收?？刂破骶钟蚓W(wǎng)是德國(guó)RobertBosch公司在20世紀(jì)80年代初為汽車業(yè)開(kāi)發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線，系統(tǒng)通訊組網(wǎng)能力強(qiáng)，數(shù)據(jù)傳輸可靠性高。
駕駛控制器信號(hào)輸入輸出接口電路模塊包括電駕駛控制器控制信號(hào)輸入接口電路和駕駛狀態(tài)信號(hào)輸出接口電路，負(fù)責(zé)對(duì)汽車起動(dòng)、加速、減速、倒車、電池充電等控制信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，供TMS320F2407A(TMS320F2812)進(jìn)行判斷處理，同時(shí)根據(jù)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)行情況輸出車燈信號(hào)、風(fēng)扇信號(hào)等狀態(tài)控制信息。電源模塊負(fù)責(zé)控制系統(tǒng)和IPM模塊的供電，采用開(kāi)關(guān)電源實(shí)現(xiàn)，具有體積小、容易實(shí)現(xiàn)多路輸出(本系統(tǒng)IPM方式中設(shè)計(jì)了10路，IGBT方式中設(shè)計(jì)了13路)和可靠性較好的優(yōu)點(diǎn)。在本系統(tǒng)中，為防止IPM模塊或IGBT模塊間相互干擾，給每個(gè)模塊單獨(dú)供電，并且數(shù)字系統(tǒng)電源、A/D基準(zhǔn)電壓、通訊模塊電源(均為5V)分開(kāi)，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力。
如圖1所示為本發(fā)明硬件總體框圖，系統(tǒng)由144V高能電池組、高效三相電壓型變頻器、三相鼠籠電機(jī)、變頻器IPM模塊、門極信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路、DSP(TMS320F2407A、TMS320F2812)最小系統(tǒng)、電源模塊、輔助電源、信號(hào)A/D檢測(cè)接口電路及電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)接口電路模塊、通訊模塊及駕駛控制器輸入輸出信號(hào)接口電路模塊組成。
如圖2所示，空間電壓矢量法以三相對(duì)稱正弦波電壓供電時(shí)交流電動(dòng)機(jī)的理想圓形磁通軌跡為基準(zhǔn)，用逆變器不同的開(kāi)關(guān)模式產(chǎn)生實(shí)際磁通逼近基準(zhǔn)磁通圓，從而達(dá)到較高的控制性能。它具有直流電源利用率高(較SPWM高出15％)、電流畸變率低和便于微機(jī)(特別是用TMS320F2407A、TMS320F2812)實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明中三相逆變器的8種開(kāi)關(guān)模式分別對(duì)應(yīng)8個(gè)空間矢量，SVPWM就是控制這些基本空間矢量的組合，使輸出電壓空間矢量按設(shè)定的參數(shù)圓旋轉(zhuǎn)。在每個(gè)扇區(qū)用兩個(gè)非零矢量和一個(gè)或兩個(gè)零矢量合成一個(gè)等效的電壓矢量，可以通過(guò)查表實(shí)現(xiàn)。在模式轉(zhuǎn)換時(shí)保證只有一個(gè)功率器件狀態(tài)發(fā)生變化，使得每個(gè)控制周期內(nèi)開(kāi)關(guān)次數(shù)最少。在本控制系統(tǒng)中，采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)的控制方案，TMS320F2407A(TMS320F2812)作為控制核心，不僅要對(duì)控制電的各環(huán)節(jié)進(jìn)行管理、協(xié)調(diào)和監(jiān)督，而且還要進(jìn)行較為復(fù)雜的矢量控制運(yùn)算，由于本發(fā)明的控制是屬于快速性要求較高的實(shí)時(shí)控制范疇，這就要求系統(tǒng)的采樣周期盡可能短，根據(jù)對(duì)變頻器的損耗及散熱計(jì)算和對(duì)盡可能抑制諧波的折衷，系統(tǒng)載頻固定為8kHz，TMS320F2407A(TMS320F2812)工作頻率取為20MHz。由于要求在100μs內(nèi)完成一次SVPWM算法，則系統(tǒng)主控程序指令(SVPWM程序)必須控制在1000條以內(nèi)，這一方面要合理利用中斷減小軟件開(kāi)銷，另外為提高編譯效率，主控程序必須用匯編語(yǔ)言編寫，并且為減小計(jì)算量，對(duì)一些矢量算法中需要通過(guò)運(yùn)算得到的常量，如三角函數(shù)表、空間矢量6個(gè)扇區(qū)各對(duì)應(yīng)的兩個(gè)空間電壓矢量組成的矩陣的逆矩陣、額定及設(shè)定參數(shù)等要預(yù)先運(yùn)算好存入程序區(qū)或數(shù)據(jù)區(qū)。在本系統(tǒng)中主要用到了5個(gè)中斷它們是通用定時(shí)器T1的全比較中斷(作矢量控制運(yùn)算生成6路PWM信號(hào))、定時(shí)器T2中斷(用于正交編碼測(cè)速)、定時(shí)器T3中斷(用于對(duì)系統(tǒng)控制電路狀態(tài)監(jiān)控，并決定是否起動(dòng)或關(guān)閉電機(jī))、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷和串口中斷。為了編程時(shí)做到條理清楚，不易出錯(cuò)，程序盡可能采用模塊化設(shè)計(jì)。特別是通用定時(shí)器T1的全比較中斷服務(wù)程序，由于控制算法較為復(fù)雜，將其分解為電流A/D采樣模塊、測(cè)速模塊、Clark變換模塊、Park變換模塊、電流模型模塊、PI調(diào)節(jié)模塊、速度及電流調(diào)節(jié)模塊、反Park變換模塊、弱磁控制模塊等。圖2.1分別給出了主程序及T3、T2中斷服務(wù)程序軟件流程框圖。圖2.2是電動(dòng)汽車起?？刂扑惴鞒炭驁D。
本發(fā)明的軟件是DSP高速信號(hào)采集和處理系統(tǒng)采用的是CCS調(diào)試及編譯環(huán)境，通過(guò)JTAG通訊口編譯和下載程序。
本發(fā)明可用于環(huán)保電動(dòng)游覽車、高爾夫電動(dòng)車、電動(dòng)警用車、電動(dòng)工程用車等不同種類交流電動(dòng)車的核心變頻控制系統(tǒng)之中。
本說(shuō)明書中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的
權(quán)利要求
1.一種基于DSP的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制方法，由高能電池組、高效三相電壓型變頻器、144V三相鼠籠電機(jī)、變頻器模塊、門極信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路、嵌入式DSP、電源模塊、12V輔助電源、信號(hào)A/D檢測(cè)接口電路及電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)接口電路模塊、通訊模塊及駕駛控制器輸入輸出信號(hào)接口電路模塊組成，其特征在于高能電池組通過(guò)開(kāi)關(guān)電源模塊提供系統(tǒng)電能，高效三相電壓型變頻器由IPM模塊或IGBT模塊構(gòu)成直交轉(zhuǎn)換電路，通過(guò)門極信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生變頻交流電壓驅(qū)動(dòng)三相鼠籠電機(jī)；信號(hào)A/D檢測(cè)接口電路模塊包括三相電流信號(hào)、直流電壓信號(hào)、變頻器溫度信號(hào)及踏板油門信號(hào)等反饋輸入；DSP通過(guò)對(duì)駕駛控制器輸入輸出信號(hào)的讀取和判斷，進(jìn)行相應(yīng)處理和操作，通過(guò)對(duì)反饋信號(hào)的讀取實(shí)現(xiàn)矢量控制或直接轉(zhuǎn)矩控制；通訊模塊通過(guò)串口或CAN總線將系統(tǒng)故障信息和運(yùn)行狀態(tài)以協(xié)議形式傳送給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控。
2.如權(quán)利要求1所述的基于DSP的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制方法，其特征在于控制方法采用以矢量控制算法和直接轉(zhuǎn)矩控制算法實(shí)現(xiàn)。
3.一種基于DSP的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制裝置，由高能電池組、高效三相電壓型變頻器、144V三相鼠籠電機(jī)、變頻器模塊、門極信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路、嵌入式DSP、電源模塊、12V輔助電源、信號(hào)A/D檢測(cè)接口電路及電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)接口電路模塊、通訊模塊、剎車模塊及駕駛控制器輸入輸出信號(hào)接口電路模塊組成，其特征在于高能電池組通過(guò)開(kāi)關(guān)電源模塊提供系統(tǒng)電能，高效三相電壓型變頻器由IPM模塊或IGBT模塊構(gòu)成直交轉(zhuǎn)換電路，通過(guò)門極信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生變頻交流電壓驅(qū)動(dòng)三相鼠籠電機(jī)，通訊模塊連接車輛儀表盤，駕駛狀態(tài)輸入接口信號(hào)，電駕駛控制器控制信號(hào)與變頻控制器相連接。
4.如權(quán)利要求3所述的基于DSP的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制裝置，其特征在于嵌入式DSP采用美國(guó)Ti公司的TMS320F2407或TMS320F2812專用信號(hào)處理模塊。
5.如權(quán)利要求3所述的基于DSP的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制裝置，其特征在于電源模塊采用專用多路隔離開(kāi)關(guān)電源，其高頻開(kāi)關(guān)電源變壓器可輸出多路隔離電壓信號(hào)。
6.如權(quán)利要求3所述的基于DSP的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制裝置，其特征在于剎車模塊采用剎車能量回饋模塊，該模塊根據(jù)速度信號(hào)、剎車信號(hào)及回饋信號(hào)對(duì)電動(dòng)汽車在剎車過(guò)程采取能量制動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于DSP的嵌入式電動(dòng)汽車變頻控制方法及裝置，本發(fā)明的電池組通過(guò)開(kāi)關(guān)電源模塊提供系統(tǒng)電能，三相電壓型變頻器構(gòu)成直交轉(zhuǎn)換電路，通過(guò)門極信號(hào)隔離驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生變頻交流電壓驅(qū)動(dòng)三相鼠籠電機(jī)；信號(hào)A/D檢測(cè)接口電路模塊包括三相電流信號(hào)、直流電壓信號(hào)、變頻器溫度信號(hào)及踏板油門信號(hào)等反饋輸入；DSP通過(guò)對(duì)駕駛控制器輸入輸出信號(hào)的讀取和判斷，進(jìn)行相應(yīng)處理和操作，通過(guò)對(duì)反饋信號(hào)的讀取實(shí)現(xiàn)矢量控制或直接轉(zhuǎn)矩控制；通訊模塊通過(guò)串口或CAN總線將系統(tǒng)故障信息和運(yùn)行狀態(tài)以協(xié)議形式傳送給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控。本發(fā)明具有體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、效率高、響應(yīng)快、調(diào)速范圍廣、保護(hù)功能強(qiáng)等特點(diǎn)。
文檔編號(hào)H02P27/06GK1789033SQ20051001940
公開(kāi)日2006年6月21日 申請(qǐng)日期2005年9月8日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月8日
發(fā)明者劉泉, 李方敏, 周祖德, 徐成, 龍毅宏 申請(qǐng)人:武漢理工大學(xué)