專利名稱：用于確定由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力的方法和裝置的制作方法
用于確定由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力的方法和裝置
本發(fā)明涉及一種用于確定由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力的方法和裝置。
產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力的力確定部件的裝置。
最后，還作為本發(fā)明的主題的是具有這種裝置、用于限制借助電 動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)的車輛的組件的關(guān)閉力的設(shè)備。
確定由轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力可備受關(guān)注，并且當(dāng)與檢測(cè)車 輛組件(尤其是車窗或滑動(dòng)式天窗，也可能是車輛座椅等)的運(yùn)動(dòng)有關(guān) 時(shí)對(duì)于車輛是尤其有意義的。特別的應(yīng)用目的是監(jiān)視由于組件運(yùn)動(dòng)而
夾住身體部分或?qū)ο螅渲性O(shè)有用于限制或斷開(kāi)驅(qū)動(dòng)力(關(guān)閉力)的相 應(yīng)反應(yīng)，以避免傷害。對(duì)于此類關(guān)閉力限制，例如在滑動(dòng)式天窗或車 窗升降器中，需要盡可能精確地檢測(cè)驅(qū)動(dòng)力。
通常如下進(jìn)行關(guān)閉力的限制，即與驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的速度(或優(yōu)選地電動(dòng) 機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù))有關(guān)的測(cè)量值借助霍爾傳感器提供，以由此推斷出有關(guān)所施
加的力的結(jié)論，相當(dāng)于例如FR2663798A。也已經(jīng)進(jìn)一步提出，測(cè)量電 動(dòng)機(jī)電流并且限定用于確定夾住狀態(tài)的闊值。這種提議對(duì)于不需要霍 爾傳感器的情況是有利的，可以使得降低儀器費(fèi)用和成本費(fèi)用。估算 的相關(guān)力值FM與應(yīng)用的電流成比例，根據(jù)下列關(guān)系式給出
<formula>formula see original document page 5</formula>
其中表達(dá)式f ""可通過(guò)修正因數(shù)或比例因數(shù)kx來(lái)代替，使得關(guān)系式(l)
也可表達(dá)成如下形式 W乙
在上述關(guān)系式(l)中，利用FAct表示待確定的驅(qū)動(dòng)力，例如車窗升降器的繩索傳動(dòng)裝置處的驅(qū)動(dòng)力，利用U表示傳動(dòng)比，利用r表示車窗
升降器的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的繩鼓輪的半徑，并且利用km表示電動(dòng)機(jī)扭矩-常 量。此外，利用Ia給出電動(dòng)^L電流。
在此存在的問(wèn)題是，鑒于可能的夾住情況，精確估算驅(qū)動(dòng)力是不 可能的，因?yàn)槟芰抗?yīng)源，在車輛，也即車輛電池的情況下，常常包 括電壓波動(dòng)。例如突然的電壓跳躍方式的此類電壓波動(dòng)必然對(duì)電動(dòng)機(jī) 電流產(chǎn)生影響并因而例如在車輛組件上的關(guān)閉力的限制中影響驅(qū)動(dòng) 力的檢測(cè)并且防礙順利驅(qū)動(dòng)。
因此，本發(fā)明的目的在于，此處采取措施并提議一種技術(shù)，利用 他們可在確定驅(qū)動(dòng)力時(shí)補(bǔ)償由于此類電壓波動(dòng)(尤其是動(dòng)態(tài)電壓變化， 但也可以是靜態(tài)電壓變化)而產(chǎn)生的影響。
在此，本發(fā)明的目的尤其在于，提供一種給定類型的方法以及裝 置，其中基于補(bǔ)償，可利用較小代價(jià)來(lái)確定為了區(qū)分系統(tǒng)摩擦力和夾 持力所需的盡可能均勻的力能級(jí)，也即應(yīng)該可以不依賴于此類電壓波 動(dòng)確定相應(yīng)驅(qū)動(dòng)力的^直。
為實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明提供一種具有獨(dú)立權(quán)利要求的特征的方 法以及裝置。有利的實(shí)施方式和改型在從屬權(quán)利要求中定義。
此外本發(fā)明也設(shè)有具有這種裝置、用于限制借助電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的車 輛組件(尤其是車窗或滑動(dòng)式天窗)的關(guān)閉力的設(shè)備，其中設(shè)有提出用
下與預(yù)給定閾值進(jìn)行比較的閾值部件，其中電動(dòng)機(jī)控制部件與用于在 達(dá)到閾值時(shí)降低或切斷電動(dòng)機(jī)功率的閾值部件相連接。
借助于根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)可以簡(jiǎn)單的方式來(lái)區(qū)分驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的夾 持力和摩擦力，其中同時(shí)考慮以下情況，在基于電動(dòng)機(jī)電流測(cè)量來(lái)估 算和確定力值時(shí)，該結(jié)果不僅依賴于待克服的摩擦力，而且也依賴于 逐步變化的電壓電平或突然的電壓跳躍，這引起相應(yīng)的電流偏差。由 于根據(jù)本發(fā)明的補(bǔ)償這樣考慮這種突然的、動(dòng)態(tài)或靜態(tài)電流偏差以及 力偏差，即，最終獲得的力值盡量不包括由此類電壓波動(dòng)或電流波動(dòng)導(dǎo)致的分量。為了可以以尤其簡(jiǎn)單地計(jì)算方式實(shí)施所希望的力補(bǔ)償， 可對(duì)所測(cè)量的電動(dòng)機(jī)電壓進(jìn)行j氐通濾波，并且它們?cè)诖_定補(bǔ)償分力時(shí) 引用為已濾波電動(dòng)^^幾電壓。
具體而言，在動(dòng)態(tài)電壓波動(dòng)情況下可如下進(jìn)行，在已濾波電動(dòng)機(jī) 電壓和所測(cè)量的電動(dòng)機(jī)電壓之間構(gòu)造差并且由此差尤其通過(guò)與預(yù)先 確定的修正或比例因數(shù)進(jìn)行相乘來(lái)計(jì)算所屬的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償分力。
為了補(bǔ)償靜態(tài)電壓波動(dòng)，可以類似的方式在最大電動(dòng)機(jī)電壓和已 濾波電動(dòng)機(jī)電壓之間構(gòu)造電壓差，其中由此電壓差、再次便利地通過(guò) 與預(yù)先確定的比例因數(shù)或修正因數(shù)進(jìn)行相乘來(lái)計(jì)算所屬的靜態(tài)補(bǔ)償 分力。
應(yīng)該說(shuō)明的是，在本文中為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，電動(dòng)機(jī)電壓、電動(dòng)機(jī)電流、 驅(qū)動(dòng)力或分力等很明顯應(yīng)該理解成與這些物理量有關(guān)的值或信號(hào)。這 在如下考慮時(shí)尤其重要，即除了借助于具體電^^組件之外也尤其借助 于計(jì)算器部件來(lái)實(shí)現(xiàn)本文中確定驅(qū)動(dòng)力的形式，其中在輸入值的相應(yīng)
數(shù)字化之后實(shí)施所希望的計(jì)算，例如尤其是低通濾波。就此而言，用
部件中的計(jì)算模塊或其軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。
如開(kāi)始所提及的，本發(fā)明的技術(shù)在限制車輛組件(尤其是車窗或滑 動(dòng)式天窗)的關(guān)閉力方面以尤其具有優(yōu)點(diǎn)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，以有效避免使 人受到傷害，這是非常重要的。
在下文中，借助于非限制性的優(yōu)選實(shí)施例并且參考附圖進(jìn)一 步說(shuō)
明本發(fā)明。附圖中具體示出
圖l是在電動(dòng)機(jī)(其驅(qū)動(dòng)車窗升降器)情況下具有由于電壓變化而 產(chǎn)生的電流波動(dòng)的電動(dòng)才幾電流的示例；
圖2以圖表的形式示出了^f艮據(jù)本發(fā)明用于確定車窗升降器系統(tǒng)中 電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力的技術(shù)；
圖3以示意方塊圖的形式示出了作為用于限制關(guān)閉力的i殳備的部 分、用于確定電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力的裝置；以及圖4在圖表中示出了具有電壓變化的供應(yīng)直流電壓的隨著時(shí)間變 化的曲線、由此產(chǎn)生的具有相應(yīng)波動(dòng)的電動(dòng)機(jī)電流的曲線、低通濾波 之后的電動(dòng)機(jī)電壓的曲線以及所確定的、對(duì)電壓波動(dòng)進(jìn)行4卜償后產(chǎn)生 的調(diào)整的力的曲線，如他們用作限制車窗升降器(或其它組件)的關(guān)閉 力的基礎(chǔ)。


圖1中示出了系統(tǒng)中電動(dòng)機(jī)(尤其是直流電動(dòng)機(jī))所消耗的電動(dòng)機(jī) 電流Ia隨著時(shí)間變化的曲線的示例，其中該系統(tǒng)具有利用對(duì)驅(qū)動(dòng)力的 限制來(lái)驅(qū)動(dòng)車窗升降器的設(shè)備。顯然， 一方面在電動(dòng)機(jī)電流1&的平均 能級(jí)I,和l2之間存在靜態(tài)偏差DI而另一方面也例如存在動(dòng)態(tài)偏差DI，其
中由于突然的、跳躍式的電壓變化而存在動(dòng)態(tài)電流變化dl，如下文借
助于圖4更加詳細(xì)說(shuō)明的那樣。
預(yù)防性地，應(yīng)該注意，在此提到的、在車窗升降器中限制關(guān)閉力 的示例不應(yīng)理解為限制性的，而在檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力的其他領(lǐng)域 中，也可有利地利用本發(fā)明。
當(dāng)依據(jù)如圖1中所示的這類電流曲線來(lái)計(jì)算(如上述由關(guān)系式(l) 表明的)驅(qū)動(dòng)力FAct時(shí)，得到了對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力的不精確的檢測(cè)，鑒于 可能的關(guān)閉力的限制，首先在車輛窗子或滑動(dòng)式天窗中存在問(wèn)題。因 而根據(jù)本發(fā)明，在確定驅(qū)動(dòng)力FAct時(shí)不僅與電動(dòng)機(jī)電流Ia有關(guān)，而且還 與電動(dòng)機(jī)電壓有關(guān)，以使得通過(guò)補(bǔ)償來(lái)消除在確定驅(qū)動(dòng)力FAct時(shí)未考 慮的、由于電壓波動(dòng)而引起的分量。
圖2中示意性示出了在補(bǔ)償或消除由于電壓波動(dòng)而引起的分量的 情況下確定"調(diào)整后"的驅(qū)動(dòng)力FAct的技術(shù)。具體而言，示出了電動(dòng) 機(jī)10(即直流電動(dòng)機(jī))以及所屬的控制部件及能量供應(yīng)部件11。電動(dòng)機(jī) IO分配有用于測(cè)量電動(dòng)機(jī)電壓UBat的電壓測(cè)量部件12以及用于測(cè)量電 動(dòng)機(jī)電流13的電流測(cè)量部件1 3 。所測(cè)量的電動(dòng)機(jī)電流13在步驟14中與修
正因數(shù)或比例因數(shù)kx如上所述進(jìn)行相乘，以根據(jù)上述關(guān)系式(l)獲得待 確定的驅(qū)動(dòng)力Fm的基本分力(Basis-Kraftanteil)A^/。。
電動(dòng)機(jī)電壓U^輸送到實(shí)施低通濾波的步驟15，其中由此獲得的
8低通濾波的電壓用Uu表示。然后，在與步驟16相應(yīng)的差構(gòu)造部件中， 在低通濾波的電動(dòng)機(jī)電壓ULP和所測(cè)量的電動(dòng)機(jī)電壓Usat之間構(gòu)造差， 也即(^/iP- ,然后此差(^丄p" % J在步驟17中與修正因數(shù)或比例因數(shù)
ky^目乘，以獲得對(duì)應(yīng)的分力值A(chǔ)/^4p-%J。
另一方面在與步驟18相應(yīng)的另一個(gè)差構(gòu)造部件中，由低通濾波的
電動(dòng)機(jī)電壓Uu和預(yù)給定的恒定參數(shù)，最大電動(dòng)機(jī)電壓Umax,(相當(dāng)于
圖2中的步驟19)來(lái)構(gòu)造電壓差(^4^-t/ip人并且一直為正的此電壓差 (^/■- Ulp)與修正因數(shù)或比例因數(shù)、在對(duì)應(yīng)的步驟20中進(jìn)行相乘。接著 根據(jù)步驟21，對(duì)所有三個(gè)分力&*/。、 /t/^4尸-t/sJ^^Yt/畫-t/^進(jìn)行 求和，以在補(bǔ)償由于電壓波動(dòng)引起的、包含在第二和第三項(xiàng)中且具有 反向符號(hào)的分量的情況下，最后在步驟22中獲得驅(qū)動(dòng)力FAct的值，如 上文主要借助于圖l說(shuō)明的那樣。
上述關(guān)系式(l)因而相應(yīng)于上述^侖述而^務(wù)改如下
", "。 + — "fl。,): + ("腿—^)，
在此關(guān)系式(2)中UBat如所提及那樣表示所測(cè)量的電動(dòng)機(jī)電壓，ULP
表示低通濾波的電動(dòng)機(jī)電壓，而Um^表示最大供應(yīng)電壓；因數(shù)ky進(jìn)一 步表示動(dòng)態(tài)電壓偏差的修正因數(shù)，kz表示靜態(tài)電壓偏差的修正因數(shù)。
由此從上文得到，在所述的優(yōu)選實(shí)施例中考慮并補(bǔ)償兩類電壓波
動(dòng)，即一方面考慮并補(bǔ)償靜態(tài)偏差(見(jiàn)圖1中的偏差DI)，而另一方面考 慮并補(bǔ)償動(dòng)態(tài)偏差(見(jiàn)圖l中的偏差dl)。在電壓或電壓波動(dòng)的靜態(tài)偏差 情況下，改變的電壓電平導(dǎo)致電流電平的相應(yīng)變化。為了可在不同的 電壓時(shí)，在關(guān)閉力限制的情況下考慮相應(yīng)的修正的力值，將與電壓成 比例的值以相加或相減方式附加到相應(yīng)的力值。具體而言，在靜態(tài)電
壓波動(dòng)情況下這是項(xiàng)&*(^4 -"W，該項(xiàng)作為補(bǔ)償分力來(lái)進(jìn)行確定并 考慮。當(dāng)?shù)屯V波的電動(dòng)機(jī)電壓"^=^ 戰(zhàn)時(shí)，表示無(wú)靜態(tài)電壓偏差存 在，差值是O,并且與此相應(yīng)此補(bǔ)償分力也等于O。當(dāng)?shù)屯V波的電壓 值l4p低于最大電壓U^時(shí)，才艮據(jù)所構(gòu)造的差，將補(bǔ)償值附加到項(xiàng) &%(其包括相應(yīng)于此靜態(tài)電壓波動(dòng)的分量)，其中鑒于將電壓換算成力(在適當(dāng)?shù)臄?shù)量級(jí)中)，應(yīng)用相應(yīng)的相乘因數(shù)kz。
在動(dòng)態(tài)電壓變化情況下，根據(jù)圖l存在電流峰值，其根據(jù)電動(dòng)機(jī) 電壓突然上升或下降可如圖l中所示為正或?yàn)樨?fù)。在這種情況下，才艮 據(jù)圖2被低通濾波的電壓Uu(其不包括高頻電壓分量)與未被濾波的電
壓U^t進(jìn)行比較，并且如所述那樣應(yīng)用這兩個(gè)電壓值之間的差，以有
助于補(bǔ)償反映了動(dòng)態(tài)電壓變化的項(xiàng)k/Ia中的驅(qū)動(dòng)力的分量。有意義的 是，根據(jù)Uu是否大于或小于UBat,對(duì)于動(dòng)態(tài)的電壓變化或電流變化獲 得正或負(fù)的補(bǔ)償分力的值。
此處，電壓差(T/『"J也與修正因數(shù)或比例因數(shù)ky相乘，以將各 電壓值以相應(yīng)參數(shù)化的形式變化成具有相符的量綱和修正振幅的力 值。
電動(dòng)機(jī)電壓的所述低通濾波(相當(dāng)于圖2中的步驟15)可利用常規(guī) 的濾波電路也即以硬件或利用相應(yīng)的軟件組件來(lái)實(shí)現(xiàn)。在后一種情況 中，當(dāng)然需要相應(yīng)地對(duì)電動(dòng)機(jī)電壓數(shù)字化，為簡(jiǎn)單起見(jiàn)在圖2中未詳 細(xì)示出；方便的是，在差構(gòu)造和相乘時(shí)，其他測(cè)量參數(shù)，如電動(dòng)機(jī)電
流Ia和電動(dòng)機(jī)電壓Usat也以數(shù)字形式來(lái)處理。
圖3中以方塊圖方式示出了設(shè)備30(下文中也簡(jiǎn)稱為SKB設(shè)備)，其 中該設(shè)備30借助于電動(dòng)機(jī)10以及未詳細(xì)示出的傳輸(尤其具有繩鼓輪 和繩索傳動(dòng)裝置)用于限制車窗或車窗升降器(未示出)的關(guān)閉力(SKB 關(guān)閉力限制)。此外，為電動(dòng)機(jī)10和能量供應(yīng)源32設(shè)有控制部件31,其 中上述示例中的后者通過(guò)車輛電池來(lái)構(gòu)造。SKB設(shè)備30進(jìn)一步包括用 于在實(shí)施如上所述補(bǔ)償?shù)那闆r下確定驅(qū)動(dòng)力FAct的部件33。如所提及， 電動(dòng)機(jī)10—方面分配有電動(dòng)機(jī)電流測(cè)量部件13(安培測(cè)量?jī)x13)而另一 方面分配有電動(dòng)機(jī)電壓測(cè)量部件12(電壓測(cè)量?jī)x12);在這兩個(gè)測(cè)量?jī)x 12、 13的出口處連接有力確定部件33，該力確定部件33具有用于為了 補(bǔ)償而確定附加的分力的部件34、 35。
具體而言，此部件33或部件34、 35包括用于對(duì)電壓測(cè)量部件12所
測(cè)量的電動(dòng)機(jī)電壓UBat進(jìn)行低通濾波的低通濾波部件36以及用于預(yù)給定最大供應(yīng)電壓U^x的另外的Un^輸入級(jí)37,其中該最大供應(yīng)電壓 Un^位于輸入級(jí)37處。此外，設(shè)有差構(gòu)造部件38和39,用于構(gòu)造上文
所給出的差t/^f/^im^-L&,并且相乘模塊40、 41或42連接到此差 構(gòu)造部件38和39上以及電流輸入級(jí)13'上，其與電流測(cè)量部件13相連
接，使得相應(yīng)的量Ia、 ^4r^J和(1^^t4y與修正因數(shù)或比例因數(shù)kx、
ky和k^目乘。然后，此相乘^^莫塊40、 41、 42的出口位于求和^^莫塊43上， 該求和模塊43將根據(jù)上述關(guān)系式(2)將三個(gè)結(jié)果相加，以在出口處給出
相應(yīng)于補(bǔ)償之后獲得的驅(qū)動(dòng)力FAet的信號(hào)，該信號(hào)輸送到電動(dòng)機(jī)控制
部件31。在此，此信號(hào)FAct與預(yù)先給出的力閾值F(其借助級(jí)(stufe)45輸 送)在閾值部件44中進(jìn)行比較，以使得在達(dá)到閾值F時(shí)通過(guò)電動(dòng)機(jī)控制 部件31相應(yīng)地控制電動(dòng)機(jī)10,因?yàn)轱@然由于夾住而給出了過(guò)高的驅(qū)動(dòng) 力Fm。尤其可以此種方式迫使電動(dòng)機(jī)10安全斷開(kāi)或換接(換向)，以防 止可能傷害到其身體部分在運(yùn)動(dòng)的車輛組件的范圍(尤其是側(cè)面車窗) 中夾住的人。
最后，由圖3可見(jiàn)修正因數(shù)-預(yù)給定級(jí)46,利用該預(yù)給定級(jí)46預(yù)給 定了根據(jù)經(jīng)驗(yàn)或根據(jù)計(jì)算所確定的比例因數(shù)kx、 ky和b。
圖4示出了電壓和電流或力的曲線圖，以及例如電動(dòng);〖幾電壓UBat
的階梯形下降50具有后續(xù)的階梯形再上升51 。與借助于圖l所說(shuō)明的
原理相對(duì)應(yīng)，在電動(dòng)機(jī)電壓UBat曲線的電壓變化位置50、 51處，在電 動(dòng)機(jī)電流Ia的曲線中示出了相應(yīng)的、先負(fù)后正的跳躍，如圖4中所示那 樣。當(dāng)對(duì)電動(dòng)機(jī)電壓UBat進(jìn)行低通濾波時(shí)，在電壓曲線中、在電壓變
化50、 51處相應(yīng)地得到斜齒，相當(dāng)于圖4中低通濾波電動(dòng)機(jī)電壓Uu的 曲線。
總體而言，電動(dòng)機(jī)電流Ia中存在相應(yīng)的靜態(tài)偏差和動(dòng)態(tài)偏差，如
在圖4的dl或DI中所見(jiàn)。
當(dāng)實(shí)施上面所說(shuō)明的補(bǔ)償時(shí)，如圖4中那樣利用第四曲線說(shuō)明性 地獲得電流或驅(qū)動(dòng)力F^(在相應(yīng)的換算中)，其中在不考慮輕微的高頻
波動(dòng)(也即由于電動(dòng)機(jī)換向器-電流-脈動(dòng)電壓)和由于電動(dòng)機(jī)電壓UBat的
11跳躍而在級(jí)50、 51范圍中產(chǎn)生的兩個(gè)相對(duì)較小的鋸齒的情況下，此信 號(hào)基本上為恒定的值。該受到補(bǔ)償?shù)尿?qū)動(dòng)力值FAct適于(如直接所見(jiàn)) 在斗企測(cè)如下情況時(shí)以可靠方式進(jìn)行力檢驗(yàn)，即當(dāng)身體部分或物體由被 驅(qū)動(dòng)的組件夾住并且與此相應(yīng)記錄了力的增加時(shí)，也即可以有效區(qū)分 一方面驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的摩擦力和另一方面夾持力。
權(quán)利要求
1.一種用于確定由轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)(10)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力的方法，其中測(cè)量從能量供應(yīng)源(32)輸送到所述電動(dòng)機(jī)(10)的電動(dòng)機(jī)電流(Ia)并由此計(jì)算力，其特征在于，還測(cè)量位于所述電動(dòng)機(jī)(10)上的電動(dòng)機(jī)電壓(UBat)，以及補(bǔ)償由于運(yùn)行中出現(xiàn)的所述能量供應(yīng)源(32)的電壓波動(dòng)(DI，dI)而產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力波動(dòng)，其中確定至少一個(gè)基于所測(cè)量的、包含電壓波動(dòng)的所述電動(dòng)機(jī)電壓(UBat)的補(bǔ)償分力。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，對(duì)所測(cè)量的所述電動(dòng)機(jī)電壓(UBat)進(jìn)行低通濾波并且作為用于確定補(bǔ)償分力的已濾波電 動(dòng)機(jī)電壓(ULP)引入。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，為了補(bǔ)償動(dòng)態(tài)電壓 波動(dòng)(dl)，在所述已濾波電動(dòng)^L電壓(UuO和所測(cè)量的所述電動(dòng)才幾電壓(Ubm)之間構(gòu)造差(ULp-UBat)并且由所述差(1^-11^)計(jì)算所屬的動(dòng)態(tài)補(bǔ) 償分力。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，通過(guò)將所述差(Uu-UBat)與預(yù)先確定的比例因數(shù)(ky)進(jìn)行相乘來(lái)計(jì)算所述動(dòng)態(tài)補(bǔ)償分力。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了補(bǔ)償靜態(tài)電壓波動(dòng)(DI)，在最大電動(dòng)機(jī)電壓(UmJ和所述已濾波電動(dòng)機(jī)電壓(ULP)之間構(gòu)造電壓差(Umax-ULP)并且由所述電壓差(U腿-UuO計(jì)算所屬的靜態(tài)補(bǔ)償分力。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，通過(guò)將所述電壓差(Um狄-ULP)與預(yù)先確定的比例因數(shù)(kz)相乘來(lái)計(jì)算所述靜態(tài)補(bǔ)償分力。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了 力限制，將所確定的、包含所述補(bǔ)償分力的驅(qū)動(dòng)力與預(yù)給定閾值(F)進(jìn)行比較。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，通過(guò)所述力限制來(lái)限制車輛的受驅(qū)動(dòng)的組件的關(guān)閉力，例如車窗或滑動(dòng)式天窗的關(guān)閉 力。
9. 一種具有配屬于電動(dòng)才幾(IO)、用于確定由運(yùn)^^中的電動(dòng)才幾(10) 產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力的力確定部件(33)的裝置，其中所述力確定部件(33)與電 動(dòng)機(jī)電流測(cè)量部件(13)相連接，其特征在于，所述力確定部件(33)進(jìn)一 步與用于測(cè)量電動(dòng)機(jī)電壓的部件(12)相連接并且具有部件(34),(35)，所 述部件(34),(35)用于基于所測(cè)量的、包含電壓波動(dòng)的電動(dòng)機(jī)電壓(UBat) 來(lái)確定至少一個(gè)附加的、為了補(bǔ)償電壓波動(dòng)(DI,dI)而引入的分力。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述力確定部件(33)具有用于對(duì)所測(cè)量的所述電動(dòng)機(jī)電壓(UBat)進(jìn)^f亍低通濾波的所述低通電壓(UuO。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于部件(38),所述部 件(38)用于在所述一皮低通濾波的電動(dòng)機(jī)電壓(UuO和所測(cè)量的電動(dòng)機(jī)電 壓(U^)之間構(gòu)造差(Uu-U加)，其中設(shè)置有所述力確定部件(33)，由所 分-。 " 一 、'— 、' 、
12. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的裝置，其特征在于相乘模塊(41),所述相乘模塊(41)用于將所述差(U『UBat)與預(yù)先確定的比例因數(shù)(ky)進(jìn)行相乘，以計(jì)算所述補(bǔ)償分力。
13. 根據(jù)權(quán)利要求10或12中的任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于部件(39),所述部件(39)用于在最大電動(dòng)機(jī)電壓(Umax)和所述被低通濾波 的電動(dòng)機(jī)電壓(UuO之間構(gòu)造電壓差(Umax-UnO,其中設(shè)置有所述力確定 部件(34),由所述電壓差(Un^-ULP)基于靜態(tài)電壓波動(dòng)(DI)來(lái)確定用于補(bǔ)償力的補(bǔ)償分力。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于相乘模塊(42),所述相乘模塊(42)用于將所述差(Um^UuO與預(yù)先確定的比例因數(shù)(kz)進(jìn)行相乘，以計(jì)算所述補(bǔ)償分力。
15. —種用于限制借助電動(dòng)機(jī)(10)驅(qū)動(dòng)的車輛的組件的關(guān)閉力的設(shè)備(30),所述設(shè)備具有根據(jù)權(quán)利要求9至14中任一項(xiàng)所述的裝置(33) 并且具有用于在考慮至少一個(gè)補(bǔ)償分力的情況下將所確定的所述電 動(dòng)機(jī)(10)的驅(qū)動(dòng)力(FAct)與預(yù)給定閾值(F)進(jìn)行比較的閾值部件(44),其 中電動(dòng)機(jī)控制部件(31)與用于在達(dá)到閾值時(shí)降低或切斷電動(dòng)機(jī)功率的 所述閾值部件(44)相連才矣。
全文摘要
為了確定由電動(dòng)機(jī)(10)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力(F_Act)，測(cè)量由能量供應(yīng)源(32)輸送到電動(dòng)機(jī)(10)的電動(dòng)機(jī)電流(I_a)并且由此計(jì)算力；額外地，測(cè)量電動(dòng)機(jī)(10)上的電動(dòng)機(jī)電壓(U_Bat)，并且補(bǔ)償由于在運(yùn)行中出現(xiàn)的能量供應(yīng)源電壓波動(dòng)而產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力波動(dòng)，其中確定至少一個(gè)基于所測(cè)量的、包括電壓波動(dòng)的電動(dòng)機(jī)電壓(U_Bat)的補(bǔ)償分力。
文檔編號(hào)H02H7/085GK101558541SQ200780045922
公開(kāi)日2009年10月14日 申請(qǐng)日期2007年12月4日 優(yōu)先權(quán)日2006年12月14日
發(fā)明者M·梅斯?fàn)? P·S·穆拉齊, R·莫拉維克, W·科爾納 申請(qǐng)人:歐陸汽車有限責(zé)任公司