專利名稱：速度檢測方法與使用該方法的馬達(dá)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在進(jìn)行伺服馬達(dá)的反饋控制時，通過安裝于馬達(dá)的編碼器的輸出
來檢測馬達(dá)速度的方法。 通常，馬達(dá)等旋轉(zhuǎn)體的速度檢測采用在規(guī)定的每個取樣周期讀取位置脈沖信號的
計數(shù)器值，求出該讀取到的現(xiàn)在計數(shù)器值與前一次計數(shù)器值的計數(shù)差，通過該計數(shù)差除以
取樣周期來求出速度的脈沖計數(shù)方式。如果要提高速度分辨率，則需要有高分辨率的脈沖
發(fā)生電路。另外，在使用具備跟蹤電路的脈沖發(fā)生電路時，如果速度運(yùn)算取樣周期不是跟蹤
取樣周期的整數(shù)倍，則也存在產(chǎn)生拍頻現(xiàn)象而檢測速度的波動變大的問題。
以往，為了提高速度檢測的分辨率，速度檢測通過在圖2所示的速度檢測裝置中
采用周期測定方式的速度運(yùn)算來進(jìn)行(例如，參考專利文獻(xiàn)1)。 在圖2中，1為脈沖發(fā)生電路，輸出位置脈沖信號7。 2為計數(shù)器，計測位置脈沖信號7的升降。3為位置寄存器，臨時存儲計數(shù)器2值。4為計時器，5為時間寄存器，通過位置脈沖信號7鎖存計時器4值。6為速度運(yùn)算器，通過發(fā)出允許讀出信號10來從位置寄存器3讀入位置脈沖值，從時間寄存器5讀入鎖存的計時器值，進(jìn)行速度運(yùn)算。
下面，對動作進(jìn)行說明，圖3是表示周期測定方式的時間圖。在圖3中，(a)表示作為脈沖發(fā)生電路1的輸出的位置脈沖信號7。
(b)表示用計數(shù)器2計測位置脈沖信號7的升降的計數(shù)器值8。 (c)表示作為計時器4的輸出的計時器值11。另外，計數(shù)器值8變化的時刻的計時器值11成為時間寄存器5的鎖存值。(d)表示速度運(yùn)算器6發(fā)出的允許讀出信號10。 (e)表示速度運(yùn)算器6求出的運(yùn)算速度。在允許讀出信號10成為有效的時刻，讀取位置寄存器3值并作為這次位置脈沖值n (k)，另外讀取時間寄存器值并作為這次計時器值t(k)。通過式(1) (3)所示的算式求出作為這次位置脈沖值與前一次位置脈沖值的差的變化脈沖值A(chǔ)n(k)及作為這次計時器值與前一次計時器值的差的變化計時器值A(chǔ)t(k)，計算位置脈沖頻率f(k)而求出馬達(dá)速度。
An(k) = n(k)-n(k-l) (1)
At(k) = t(k)-t(k-l) (2)
f(k) = An(k)/At(k) (3) 從圖3可知，由于變化計時器值A(chǔ) t (k)正確地示出了馬達(dá)進(jìn)行變化脈沖值A(chǔ) n (k)
變位的時間，因此這樣求出的馬達(dá)速度不發(fā)生拍頻現(xiàn)象，精度高且波動小。 專利文獻(xiàn)1 :日本國特開平5-215758號公報(第2_4頁、圖1) 在現(xiàn)有的速度檢測方法中，采用存儲位置脈沖信號的變化時刻，通過變化脈沖值除以變化計時器值來求出速度的順序。因此，在1取樣周期之間沒有1脈沖變位時，由于變化計時器成為1取樣周期以上，速度檢測時間變長，所以存在不能提高控制增益而控制性
背景技術(shù)：

發(fā)明內(nèi)容
4能降低的問題。另外，在脈沖發(fā)生電路中干擾多時還存在以下問題在允許讀出信號成為有 效時刻的前后發(fā)生干擾，受其干擾的影響，變化計時器值成為看上去為較小的值，輸出比實(shí) 際速度異常大的速度運(yùn)算值，通過反饋控制造成馬達(dá)振動。 本發(fā)明是基于上述問題而進(jìn)行的，目的在于提供一種速度檢測方法，其可在高速 領(lǐng)域中進(jìn)行高精度且低波動的速度檢測的同時，即使在低速領(lǐng)域中干擾多時，也可以不損 壞控制性能地進(jìn)行速度運(yùn)算。
為了解決上述問題，本發(fā)明采用如下方法及構(gòu)成。 技術(shù)方案1所述的速度檢測方法的發(fā)明在使用具備輸出位置脈沖的脈沖發(fā)生電 路；計數(shù)所述位置脈沖數(shù)的計數(shù)器；鎖存所述計數(shù)器值來存儲位置信息的位置寄存器；計 時器；通過所述位置脈沖的升降來存儲所述計時器值的時間寄存器；及通過發(fā)出允許讀出 信號來從所述位置寄存器讀入位置脈沖值，從所述時間寄存器讀入計時器值來進(jìn)行速度運(yùn) 算的速度運(yùn)算器的速度檢測裝置的速度檢測方法中，其特征為，
通過以下順序進(jìn)行速度運(yùn)算處理， 使在1取樣周期之間的變化脈沖值連續(xù)為規(guī)定的變化脈沖閾值以上的次數(shù)即多 脈沖連續(xù)次數(shù)與前一次位置脈沖值及前一次計時器值為0， 所述速度運(yùn)算器通過發(fā)出允許讀出信號來從所述位置寄存器讀入這次位置脈沖 值，從所述時間寄存器讀入這次計時器值， 使所述這次位置脈沖值減去所述前一次位置脈沖值后的值為所述變化脈沖值，
使所述這次計時器值減去所述前一次計時器值后的值為變化計時器值，
將所述變化脈沖值與所述變化脈沖閾值作比較， 在所述變化脈沖值為所述變化脈沖閾值以上時，在所述多脈沖連續(xù)次數(shù)上加1使 其為新的多脈沖連續(xù)次數(shù)，將所述多脈沖連續(xù)次數(shù)與多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值作比較，在所述 多脈沖連續(xù)次數(shù)為所述多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值以上時，通過所述變化脈沖值除以所述變化計 時器值來計算位置脈沖頻率， 在所述多脈沖連續(xù)次數(shù)小于所述多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值時，通過所述變化脈沖值除 以所述取樣周期來計算位置脈沖頻率， 在所述變化脈沖值小于所述變化脈沖閾值時，通過使所述多脈沖連續(xù)次數(shù)為0，所 述變化脈沖值除以所述取樣周期來計算位置脈沖頻率， 使所述前一次位置脈沖值為所述這次位置脈沖值，使所述前一次計時器值為所述 這次計時器值。 技術(shù)方案2所述的發(fā)明在技術(shù)方案1所述的速度檢測方法中，使所述變化脈沖閾 值為2以上的自然數(shù)。 技術(shù)方案3所述的發(fā)明在技術(shù)方案1所述的速度檢測方法中，使所述多脈沖連續(xù) 次數(shù)閾值為1以上的自然數(shù)。 技術(shù)方案4所述的馬達(dá)控制裝置的發(fā)明在具備輸出位置脈沖的脈沖發(fā)生電路； 計數(shù)所述位置脈沖的計數(shù)器；鎖存所述計數(shù)器值來存儲位置信息的位置寄存器；計時器； 通過所述位置脈沖的升降來存儲所述計時器值的時間寄存器；及通過發(fā)出允許讀出信號來 從所述位置寄存器讀入位置脈沖值，從所述時間寄存器讀入計時器值來進(jìn)行速度運(yùn)算的速 度運(yùn)算器的馬達(dá)控制裝置中，其特征為，
具備如下速度運(yùn)算器使在1取樣周期之間的變化脈沖值連續(xù)為規(guī)定的變化脈 沖閾值以上的次數(shù)即多脈沖連續(xù)次數(shù)與前一次位置脈沖值及前一次計時器值為O，所述速 度運(yùn)算器通過發(fā)出允許讀出信號來從所述位置寄存器讀入這次位置脈沖值，并從所述時間 寄存器讀入這次計時器值，使所述這次位置脈沖值減去所述前一次位置脈沖值后的值為所 述變化脈沖值，使所述這次計時器值減去所述前一次計時器值后的值為變化計時器值，將 所述變化脈沖值與所述變化脈沖閾值作比較，在所述變化脈沖值為所述變化脈沖閾值以上 時，在所述多脈沖連續(xù)次數(shù)上加1使其為新的多脈沖連續(xù)次數(shù)，將所述多脈沖連續(xù)次數(shù)與 多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值作比較，在所述多脈沖連續(xù)次數(shù)為所述多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值以上時， 通過所述變化脈沖值除以所述變化計時器值來計算位置脈沖頻率，在所述多脈沖連續(xù)次數(shù) 小于所述多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值時，通過所述變化脈沖值除以所述取樣周期來計算位置脈沖 頻率，在所述變化脈沖值小于所述變化脈沖閾值時，通過使所述多脈沖連續(xù)次數(shù)為0，所述 變化脈沖值除以所述取樣周期來計算位置脈沖頻率，使所述前一次位置脈沖值為所述這次 位置脈沖值，使所述前一次計時器值為所述這次計時器值。 技術(shù)方案5所述的發(fā)明在技術(shù)方案4所述的馬達(dá)控制裝置中，使所述變化脈沖閾 值為2以上的自然數(shù)。 技術(shù)方案6所述的發(fā)明在技術(shù)方案4所述的馬達(dá)控制裝置中，使所述多脈沖連續(xù) 次數(shù)閾值為1以上的自然數(shù)。 由于在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時采用周期測定方式檢測速度，因此計測位置脈沖的周期的變化 計時器值正確地表示馬達(dá)的變位時間，所以不發(fā)生拍頻現(xiàn)象，檢測速度的精度高波動也小。 另一方面，由于在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時采用脈沖計數(shù)方式檢測速度，因此檢測時間始終是1取樣周 期，所以抗干擾性強(qiáng)，也不引起由于相位滯后而控制性能降低的問題。另外，在中速運(yùn)轉(zhuǎn)時 交替采用脈沖計數(shù)方式與周期測定方式，由于使多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值Nm變大，因此檢測速 度的平均值與實(shí)際速度的誤差變小。 這樣，通過根據(jù)高速度、中速度及低速度的各運(yùn)轉(zhuǎn)領(lǐng)域來有選擇地切換速度檢測 方式，可以提供更加高精度、低波動且高性能的馬達(dá)控制裝置。


圖1是表示本發(fā)明的速度檢測方法處理順序的流程圖。
圖2是表示現(xiàn)有的速度檢測裝置構(gòu)成的框圖。
圖3是表示現(xiàn)有的周期測定方式的時間圖。 圖4是本發(fā)明中的高速運(yùn)轉(zhuǎn)時采用周期測定方式與脈沖計數(shù)方式的檢測速度的 比較。 圖5是本發(fā)明中的低速運(yùn)轉(zhuǎn)時采用脈沖計數(shù)方式的檢測速度。
圖6是本發(fā)明中的中速運(yùn)轉(zhuǎn)時的檢測速度(在nm = 2、Nm = 2時)。
圖7是本發(fā)明中的中速運(yùn)轉(zhuǎn)時的檢測速度(在nm = 2、Nm = 4時)。
符號說明 1-脈沖發(fā)生電路；2-計數(shù)器；3-位置寄存器；4_計時器；5_時間寄存器；6_速 度運(yùn)算器；7-位置脈沖信號；8-計數(shù)器值；9-位置寄存器的輸出值；10-允許讀出信號；
11-計時器值；12-時間寄存器的輸出值。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖對本發(fā)明的速度檢測方法的具體實(shí)施例進(jìn)行說明。
實(shí)施例 實(shí)施本發(fā)明的方法的速度檢測裝置的構(gòu)成與圖2所示的現(xiàn)有技術(shù)相同。圖1是表 示圖2的速度檢測裝置的本發(fā)明的速度檢測方法的處理順序的流程圖。下面，使用圖1按 順序?qū)Ρ景l(fā)明的方法進(jìn)行說明。 首先，為了在步驟1中進(jìn)行初始化處理，使變化脈沖值連續(xù)地成為變化脈沖閾值 nm(2以上的自然數(shù))以上的次數(shù)即多脈沖連續(xù)次數(shù)N、前一次位置脈沖值n(k-l)及前一次 計時器值t(k-l)全部成為0。 其次，在步驟2中通過速度運(yùn)算器6發(fā)出允許讀出信號10而從位置寄存器3讀入 這次位置脈沖值n (k)，并從時間寄存器5讀入這次計時器值t (k)。 在步驟3中與現(xiàn)有技術(shù)相同如式(1)及式(2)所示地求出變化脈沖值A(chǔ)n(k)及 變化計時器值A(chǔ)t(k)。 在步驟4中判斷An(k)是否在nm以上，如果是，則進(jìn)入到步驟5。如果不是，則進(jìn) 入到步驟6。 在步驟5中，在多脈沖連續(xù)次數(shù)N上加1作為新的多脈沖連續(xù)次數(shù)N，進(jìn)入到步驟 在步驟6中使多脈沖連續(xù)次數(shù)N為0，進(jìn)入到步驟9。 在步驟7中判斷多脈沖連續(xù)次數(shù)N是否在多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值Nm以上，如果是， 則進(jìn)入到步驟8。如果不是，則進(jìn)入到步驟9。 在步驟8中如式(3)所示地通過變化脈沖值A(chǔ) n (k)除以變化計時器值A(chǔ) t (k)來 計算位置脈沖頻率f (k)，求出馬達(dá)速度。 另外，在步驟9中如式(4)所示地通過變化脈沖值A(chǔ)n(k)除以取樣周期T來計算
位置脈沖頻率f (k)，求出馬達(dá)速度。 f(k) = An(k)/T (4) 最后，在步驟10中，將前一次位置脈沖值n (k-1)作為這次位置脈沖值n (k)，將前 一次計時器值t (k-1)作為這次計時器值t (k)，返回到步驟2。 這樣，在連續(xù)Nm次以上l取樣周期之間的實(shí)際變位量為rim脈沖以上的情況下采用 周期測定方式，在其它情況下采用脈沖計數(shù)方式求出馬達(dá)速度。 g卩，由于在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(1取樣周期之間的實(shí)際變位量始終是rim脈沖以上時)采 用周期測定方式檢測速度，因此不發(fā)生拍頻現(xiàn)象，檢測速度的精度高波動也小。
圖4表示檢測速度的模擬結(jié)果，橫軸是以取樣周期T進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化的時間軸，縱軸是 以對應(yīng)于取樣周期T的脈沖數(shù)(相當(dāng)于An(k)/T)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化的值。周期測定方式(長虛 線)的速度波動與脈沖計數(shù)方式(短虛線)的情況相比被抑制為1/10以下，大幅地降低了。
另一方面，在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時，即在l取樣周期之間的實(shí)際變位量始終不足[nm-(l/ Nm)]脈沖時，由于多脈沖連續(xù)次數(shù)N不會在多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值Nm以上，因此采用脈沖計數(shù) 方式進(jìn)行速度檢測(參照圖5)。此時，雖然在每個運(yùn)算周期檢測速度與實(shí)際速度的誤差變 大，但是在稍長時間跨度中的檢測速度的平均值與實(shí)際速度大致相等。由于檢測時間始終
7是1取樣周期，因此抗干擾性強(qiáng)，也不產(chǎn)生因相位滯后引起的控制性能降低的問題。雖然存在拍頻現(xiàn)象，但是由于拍頻引起的脈動振幅與速度成比例，因此在低速度時其脈動振幅小，不會產(chǎn)生不良影響。 另外，rim的大小取決于干擾環(huán)境。在干擾少時，為了即使在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時也提高速度運(yùn)算的精度且減小波動，盡可能小地設(shè)定nm為佳。 另外，在中速運(yùn)轉(zhuǎn)時，即在1取樣周期之間的實(shí)際變位量在[rim-(l/Nm)]脈沖以上
且不足nm脈沖時，由于多脈沖連續(xù)次數(shù)N圍繞多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值Nm而上下波動，因此速
度檢測將會在脈沖計數(shù)方式與周期測定方式之間交替切換。因此，在馬達(dá)以一定的中速運(yùn)
轉(zhuǎn)時，檢測速度的平均值VAre與實(shí)際速度VM。tOT之間產(chǎn)生誤差。下面說明其理由。 假設(shè)不進(jìn)行運(yùn)算方式的切換而始終采用脈沖計數(shù)方式來檢測速度，則雖然在變化
脈沖值為rim時運(yùn)算的速度V^h大于實(shí)際速度VM。^，在變化脈沖值為(rim-l)時運(yùn)算的速度
、。w小于實(shí)際速度，但是檢測速度的平均值VAre與實(shí)際速度VM。tOT相等。 在本發(fā)明的速度檢測方式中，在多脈沖連續(xù)次數(shù)N為多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值Nm以上
時，由于采用周期測定方式檢測速度，因此雖然該檢測速度與該時點(diǎn)的實(shí)際速度VM。t。r相等，
但是由于成為小于采用脈沖計數(shù)方式運(yùn)算的值VHigh，因此檢測速度的平均值VAre小于實(shí)際
速度VMot。ro 像這樣的在中速運(yùn)轉(zhuǎn)時的誤差問題可以通過提高多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值Nm來降低其影響。即，在提高了 Nm時，由于在一定時間內(nèi)采用周期測定方式的次數(shù)減少，因此檢測速度的平均值與實(shí)際速度的誤差也會變小。但是，在提高了 Nm時，由于脈沖計數(shù)方式的固有問題即拍頻引起的脈動變大，因此有必要考慮誤差與脈動的折衷選擇，根據(jù)所要求的驅(qū)動系統(tǒng)的特性來決定Nm的值。 圖6是在中速運(yùn)轉(zhuǎn)時通過模擬來表示檢測速度在脈沖計數(shù)方式與周期測定方式下交替變換的狀況。長虛線為采用本發(fā)明的速度檢測方式的檢測速度，短虛線為用于比較的采用脈沖計數(shù)方式的檢測速度。另外，點(diǎn)劃線表示通過低通濾波器觀察的本發(fā)明的檢測速度的平均值。并且，在圖6中，rim二 2，Nm = 2。 根據(jù)本模擬結(jié)果，雖然在切換到周期測定方式期間，其檢測速度的值與實(shí)際速度的值大致相等，但是包含采用脈沖計數(shù)方式的檢測值的檢測速度整體的平均值卻是稍微低于實(shí)際速度的值。 另外，圖7表示在模擬條件下nm = 2，將Nm從2變更為4的情況，此時，如上所述由于在一定時間內(nèi)采用周期測定方式的次數(shù)減少，因此可以知道相對于實(shí)際速度(實(shí)線)的檢測速度的平均值的偏差小于圖6的情況。 并且，由于本發(fā)明作為具有位置控制、速度控制功能的馬達(dá)控制裝置的速度反饋
信號來應(yīng)用，因此可以提供更加高精度、低波動且高性能的馬達(dá)控制裝置。 由于根據(jù)位置脈沖信號的計數(shù)器值及位置脈沖信號的計時器值，通過按照運(yùn)轉(zhuǎn)速
度來切換脈沖計數(shù)方式與周期測定方式，可以高精度地檢測作為位置信號的微分的速度信
號，因此可以廣泛地應(yīng)用于機(jī)器人、機(jī)床、半導(dǎo)體制造裝置等要求高精度、高速響應(yīng)控制的
領(lǐng)域和其他的一般產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域的位置及速度控制裝置中。
權(quán)利要求
一種速度檢測方法，其使用具備輸出位置脈沖的脈沖發(fā)生電路；計數(shù)所述位置脈沖數(shù)的計數(shù)器；鎖存所述計數(shù)器值來存儲位置信息的位置寄存器；計時器；通過所述位置脈沖的升降來存儲所述計時器值的時間寄存器；及通過發(fā)出允許讀出信號來從所述位置寄存器讀入位置脈沖值，從所述時間寄存器讀入計時器值來進(jìn)行速度運(yùn)算的速度運(yùn)算器的速度檢測裝置，其特征為，通過以下順序進(jìn)行速度運(yùn)算處理，使在1取樣周期之間的變化脈沖值連續(xù)為規(guī)定的變化脈沖閾值以上的次數(shù)即多脈沖連續(xù)次數(shù)與前一次位置脈沖值及前一次計時器值為0，所述速度運(yùn)算器通過發(fā)出允許讀出信號來從所述位置寄存器讀入這次位置脈沖值，從所述時間寄存器讀入這次計時器值，使所述這次位置脈沖值減去所述前一次位置脈沖值后的值為所述變化脈沖值，使所述這次計時器值減去所述前一次計時器值后的值為變化計時器值，將所述變化脈沖值與所述變化脈沖閾值作比較，在所述變化脈沖值為所述變化脈沖閾值以上時，在所述多脈沖連續(xù)次數(shù)上加1使其為新的多脈沖連續(xù)次數(shù)，將所述多脈沖連續(xù)次數(shù)與多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值作比較，在所述多脈沖連續(xù)次數(shù)為所述多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值以上時，通過所述變化脈沖值除以所述變化計時器值來計算位置脈沖頻率，在所述多脈沖連續(xù)次數(shù)小于所述多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值時，通過所述變化脈沖值除以所述取樣周期來計算位置脈沖頻率，在所述變化脈沖值小于所述變化脈沖閾值時，通過使所述多脈沖連續(xù)次數(shù)為0，所述變化脈沖值除以所述取樣周期來計算位置脈沖頻率，使所述前一次位置脈沖值為所述這次位置脈沖值，使所述前一次計時器值為所述這次計時器值。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度檢測方法，其特征為，使所述變化脈沖閾值為2以上的自 然數(shù)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的速度檢測方法，其特征為，使所述多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值為1以 上的自然數(shù)。
4. 一種馬達(dá)控制裝置，其具備輸出位置脈沖的脈沖發(fā)生電路；計數(shù)所述位置脈沖的 計數(shù)器；鎖存所述計數(shù)器值來存儲位置信息的位置寄存器；計時器；通過所述位置脈沖的 升降來存儲所述計時器值的時間寄存器；及通過發(fā)出允許讀出信號來從所述位置寄存器讀 入位置脈沖值，從所述時間寄存器讀入計時器值來進(jìn)行速度運(yùn)算的速度運(yùn)算器，其特征為，具備如下速度運(yùn)算器使在1取樣周期之間的變化脈沖值連續(xù)為規(guī)定的變化脈沖閾值 以上的次數(shù)即多脈沖連續(xù)次數(shù)與前一次位置脈沖值及前一次計時器值為O，所述速度運(yùn)算 器通過發(fā)出允許讀出信號來從所述位置寄存器讀入這次位置脈沖值，并從所述時間寄存器 讀入這次計時器值，使所述這次位置脈沖值減去所述前一次位置脈沖值后的值為所述變化 脈沖值，使所述這次計時器值減去所述前一次計時器值后的值為變化計時器值，將所述變 化脈沖值與所述變化脈沖閾值作比較，在所述變化脈沖值為所述變化脈沖閾值以上時，在 所述多脈沖連續(xù)次數(shù)上加1使其為新的多脈沖連續(xù)次數(shù)，將所述多脈沖連續(xù)次數(shù)與多脈沖 連續(xù)次數(shù)閾值作比較，在所述多脈沖連續(xù)次數(shù)為所述多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值以上時，通過所述變化脈沖值除以所述變化計時器值來計算位置脈沖頻率，在所述多脈沖連續(xù)次數(shù)小于所 述多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值時，通過所述變化脈沖值除以所述取樣周期來計算位置脈沖頻率， 在所述變化脈沖值小于所述變化脈沖閾值時，通過使所述多脈沖連續(xù)次數(shù)為0，所述變化脈 沖值除以所述取樣周期來計算位置脈沖頻率，使所述前一次位置脈沖值為所述這次位置脈 沖值，使所述前一次計時器值為所述這次計時器值。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的馬達(dá)控制裝置，其特征為，使所述變化脈沖閾值為2以上的自 然數(shù)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的馬達(dá)控制裝置，其特征為，使所述多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值為1以 上的自然數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種速度檢測方法，其可在高速領(lǐng)域中進(jìn)行高精度且低波動的速度檢測的同時，即使在低速領(lǐng)域中干擾多時，也可以不損壞控制性能地進(jìn)行速度運(yùn)算。具體為，在使用具備輸出位置脈沖的脈沖發(fā)生電路(1)；計數(shù)位置脈沖數(shù)的計數(shù)器(2)；鎖存計數(shù)器(2)值的位置寄存器(3)；計時器(4)；通過位置脈沖的升降來存儲計時器值的時間寄存器(5)；及發(fā)出允許讀出信號來從位置寄存器(3)讀入位置脈沖值，從時間寄存器(5)讀入計時器值來進(jìn)行速度運(yùn)算的速度運(yùn)算器(6)的速度檢測裝置的速度檢測方法中，在變化脈沖為變化脈沖閾值以上而且多脈沖連續(xù)次數(shù)為多脈沖連續(xù)次數(shù)閾值以上時，變化脈沖除以變化時間，在其他情況下，變化脈沖除以取樣周期來進(jìn)行速度運(yùn)算處理。
文檔編號H02P6/16GK101784900SQ200880102618
公開日2010年7月21日 申請日期2008年8月26日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月11日
發(fā)明者中村裕司, 張文農(nóng), 竹井康行 申請人:株式會社安川電機(jī)