專利名稱：一種電動機的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種電動機，尤其是一種用于精確位置控制的控制用電動機。
背景技術：
電動機是工業(yè)領域中使用非常廣泛的一種動力源，而對電動機的控制將直接影響 整個系統(tǒng)的運行，因此，電動機的控制系統(tǒng)也被廣泛關注。電動機的種類非常多，根據(jù)不同的分類標準，可以把電動機分為異步電動機、同步 電動機；交流電動機、直流電動機等。在現(xiàn)有的一些系統(tǒng)中，需要對電動機的位置、轉速等 進行精確地控制，因此，出現(xiàn)了一種伺服電動機。這種電動機與控制器、編碼器結合，可以實 現(xiàn)對電動機的閉環(huán)控制。因具有高響應特性，寬調速范圍等特點受到工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的廣泛關 注。而在其輸出軸上所使用的用于檢測電機位置的位置檢測器的精度直接影響到系統(tǒng)的速 度控制和定位精度。目前，位置檢測傳感器主要采用的是編碼器。目前通用的方法是在電機上裝置光 電編碼器，將角度信息通過線纜傳輸?shù)娇刂破?。增量式編碼器軸旋轉時候帶動光柵盤旋轉，發(fā)光元件發(fā)出的光被光柵盤，指示光 柵的狹縫切割成斷續(xù)光線被接收元件接受，輸出相應的脈沖信號，其旋轉方向和脈沖數(shù)量 需要借助判向電路和計數(shù)器來實現(xiàn)。計數(shù)起點可任意設定，旋轉增量編碼器轉動時輸出脈 沖，通過計數(shù)設備的內部記憶來記住位置，并且工作過程中也不能有干擾而丟失脈沖，否 則，記數(shù)設備記憶的零點就會偏移，并且無從知道。為了解決此問題，出現(xiàn)了絕對式編碼器。絕對式編碼器輸出與位置一一對應的代 碼，從代碼的大小變化能判別出旋轉方向和轉子當前位置。這樣抗干擾性，數(shù)據(jù)的可靠性大 大提高了，絕對式編碼器已經(jīng)越來越多的應用于各種工業(yè)系統(tǒng)的角度，長度測量和位置控 制。但是光電編碼器存在一些難以克服的缺點光電編碼器由玻璃物質通過刻線而成，其抗 震動和沖擊能力不強，不適合于塵埃，結露等惡劣環(huán)境，并且結構和定位組裝復雜?？叹€間 距有極限，要提高分辨率必須增大碼盤，難以做到小型化。在生產(chǎn)中必須保證很高的裝配精 度，直接影響到生產(chǎn)效率，最終影響產(chǎn)品成本。由于上述光電編碼器存在的問題，出現(xiàn)了在電動機上使用的磁電式編碼器，這種 編碼器主要包括磁鋼、磁感應元件和信號處理電路，磁鋼隨著電動機的軸轉動，產(chǎn)生變化的 磁場，磁感應元件感應該變化的磁場，將磁信號轉變成電信號輸出到給信號處理電路，信號 處理電路將該電信號處理成角度信號輸出。但是，對于直流無刷電動機，該磁電式編碼器中 使用的磁鋼的磁極要與直流無刷電動機的磁極數(shù)目相適應。對于不同磁極數(shù)的直流無刷電 動機要與與其相適應的編碼器相配合才可使用，因此，這種磁電式編碼器的通用性很差。另外，目前的電動機一般采用線纜方式將位置信息傳輸?shù)娇刂破鞯腃PU，但通信過 程中易受電磁噪聲干擾導致信息錯誤，并且存在通信的滯后性，不能實時反映當前電機轉 子的位置信息，從而影響到整個系統(tǒng)的控制效果。再有，傳統(tǒng)的電機設計追求的是對單一目標的完成和實現(xiàn)，但是在需要完成任務較多的要求下，對應不同任務就要選擇不同的電機。例如，如任務一中要求大負載高轉速， 需要選擇大轉矩高轉速的電動機。任務二要求負載較小轉速適中，這樣任務一中選擇出的 電機就不再適用于任務二的工作條件，需要令選擇電機，這樣必將造成浪費。

發(fā)明內容
本發(fā)明要解決的技術問題在于，本發(fā)明提出了一種具有新磁電式傳感器的電動 機，成本低，系統(tǒng)的可靠性高，系統(tǒng)響應速度快。為解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種電動機，包括電機本體、控制器和磁電式 傳感器，所述磁電式傳感器用于感測電機軸的轉動，并將感測到的代表電機軸位置的信息 傳輸給控制器，通過控制器的處理，實現(xiàn)對電機的精確控制。進一步地，所述電機本體和控制器一體化設置。更進一步地，所述控制器包括外殼和控制模塊，所述外殼將控制模塊罩在外殼內， 并通過連接件與電機固定在一起。優(yōu)選地，所述磁電式傳感器包括磁鋼環(huán)、導磁環(huán)和磁感應元件，其中，所述磁鋼環(huán) 固定在電機軸上，所述導磁環(huán)固定在一骨架、并通過該骨架固定在電機或控制器上，所述導 磁環(huán)由兩段或多段同半徑的弧段構成，相鄰兩弧段留有縫隙，所述磁感應元件置于該縫隙 內，當電機轉動時，所述磁鋼環(huán)和所述導磁環(huán)發(fā)生相對旋轉運動，所述磁感應元件將感測到 的磁信號轉換為電壓信號。其中，所述的導磁環(huán)由兩段同半徑的弧段構成，分別為1/4弧段和3/4弧段，對應 的磁感應元件為2個；或者，所述的導磁環(huán)由三段同半徑的弧段構成，分別為1/3弧段，對應 的磁感應元件為3個；或者，所述的導磁環(huán)由四段同半徑的弧段構成，分別為1/4弧段，對應 的磁感應元件為4個；或者，所述的導磁環(huán)由六段同半徑的弧段構成，分別為1/6弧段，對應 的磁感應元件為6個。更好地，所述的導磁環(huán)的弧段端部設有倒角；所述倒角為沿軸向或徑向或同時沿 軸向、徑向切削而形成的倒角。在上述的電動機中，所述磁電式傳感器設于外殼內，并位于電機和控制模塊之間 或者位于控制模塊之后。更好地，所述的電動機還包括風扇，用于對電機及控制器進行散熱。所述風扇位于 外殼內，并置于遠離電機的外殼的最外端部或位于電機、控制模塊和磁電式傳感器中任何 兩個部件之間。前述控制模塊包括數(shù)據(jù)處理單元、電機驅動單元和電流傳感器，所述數(shù)據(jù)處理單 元接收輸入的指令信號、電流傳感器采集的電機輸入電流信號和磁電式傳感器輸出的代表 電機位置的信息，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理，輸出控制信號給所述的電機驅動單元，所述電機驅動單元 根據(jù)所述的控制信號輸出合適的電壓給電機，從而實現(xiàn)對電機的精確控制。進一步地，所述數(shù)據(jù)處理單元包括機械環(huán)控制子單元、電流環(huán)控制子單元、PWM控 制信號產(chǎn)生子單元和傳感器信號處理子單元；所述傳感器信號處理子單元接收所述磁電式傳感器輸出的代表電機角度的信息， 并輸出給所述的機械環(huán)控制子單元；所述傳感器信號處理子單元還接收所述電流傳感器的 檢測到的電流信號，經(jīng)過A/D采樣后輸出給所述的電流環(huán)控制子單元；
所述機械環(huán)控制子單元根據(jù)接收到的指令信號和電機軸的轉動角度，經(jīng)過運算得 到電流指令，并輸出給所述的電流環(huán)控制子單元；所述電流環(huán)控制子單元根據(jù)接收到的電流指令的電流傳感器輸出的電流信號，經(jīng) 過運算得到三相電壓的占空比控制信號，并輸出給所述的PWM控制信號產(chǎn)生子單元； 所述PWM控制信號產(chǎn)生子單元根據(jù)接收到的三相電壓的占空比控制信號，生成具 有一定順序的六路PWM信號，分別作用于電機驅動單元。進一步地，所述電機驅動單元包括六個功率開關管，所述開關管每兩個串聯(lián)成一 組，三組并聯(lián)連接在直流供電線路之間，每一開關管的控制端受PWM控制信號產(chǎn)生子單元 輸出的PWM信號的控制，每一組中的兩個開關管分時導通。在具體實施上，所述數(shù)據(jù)處理單元為MCU，所述電機驅動單元為IPM模塊。在前述控制器的傳感器信號處理子單元中或磁電式傳感器本身包括用于處理所 述磁感應元件發(fā)出的電壓信號的信號處理電路，所述信號處理電路包括A/D轉換模塊，對位置檢測裝置中磁感應元件發(fā)送來的電壓信號進行A/D轉換，將 模擬信號轉換為數(shù)字信號；合成模塊，對位置檢測裝置發(fā)送來的經(jīng)過A/D轉換的多個電壓信號進行處理得到 基準信號D ；角度獲取模塊，根據(jù)該基準信號D，在標準角度表中選擇與其相對的角度作為偏移 角度θ ；以及 存儲模塊，用于存儲標準角度表。進一步地，在A/D轉換模塊和合成模塊之間還包括溫度補償模塊，用于消除溫度 對位置檢測裝置發(fā)送來的電壓信號的影響。所述合成模塊的輸出信號還包括信號R。所述溫度補償模塊包括系數(shù)矯正模塊和 乘法器，所述系數(shù)矯正模塊對所述合成模塊的輸出的信號R和對應該信號的標準狀態(tài)下的 信號R0進行比較得到輸出信號K ；所述乘法器為多個，每一所述乘法器將從位置檢測裝置 發(fā)送來的、經(jīng)過A/D轉換的一個電壓信號與所述系數(shù)矯正模塊的輸出信號K相乘，將相乘后 的結果輸出給合成模塊。進一步地，如果位置檢測裝置發(fā)送來的一個電壓信號為2或3的倍數(shù)，則在所述溫 度補償模塊之前還包括差分模塊，對用于抑制溫度和零點漂移，并提高數(shù)據(jù)精度。另外，所述電動機本體包括三相繞組，所述每一相繞組由多段繞組頭尾串聯(lián)構成， 每一段繞組的頭部和輸入的電源之間均連接一控制開關。其中，所述控制開關為電子電力開關；進一步限定，所述電子電力開關為晶閘管或 IGBT。在前述數(shù)據(jù)處理單元中還包括扭矩切換子單元，所述矩切換子單元根據(jù)電動機實 際需要輸出的扭矩大小，選擇相應的繞組，并輸出控制指令給所述電動機的控制開關，分別 控制每一項繞組中的多個控制開關的開和關的組合。本發(fā)明所述的電動機，其使用的磁電式傳感器中涉及到的磁鋼的磁極數(shù)與電動的 轉子的磁極數(shù)無關，使得電動機與磁電式傳感器的匹配靈活，并且，本發(fā)明中的電動機由于 使用了這種結構的傳感器，使控制精度、系統(tǒng)響應速度、可靠性大大提高的同時，又降低了 生產(chǎn)成本，因此提高了本發(fā)明中所述電動機的性價比。
由于本發(fā)明電動機的內部的繞組可由多段串聯(lián)而成，因此可以通過控制電機內部 的繞組來對電機進行控制；由于本發(fā)明中的繞組是可變的，所以在低負載的條件下可以選 擇低繞組狀態(tài)，這樣就降低了電機的工作電流，從而達到節(jié)能的目的；普通電機繞組是固定 的，任意一相繞組損壞則電機無法正常工作，而本發(fā)明每一相繞組由多段繞組構成，因此， 即使一個繞組損壞，但其他繞組極可工作，因此，靠性提高；制作簡單，因而成本低。


圖1是本發(fā)明安裝有風扇的電動機的分解圖；圖2是本發(fā)明未安裝風扇的電動機的分解圖；圖3是本發(fā)明的磁電式傳感器安裝于軸上的結構原理圖；圖4是本發(fā)明的磁電式傳感器的立體分解圖；圖5是本發(fā)明的磁電式傳感器安裝于軸上的立體圖；圖6是本發(fā)明的磁電式傳感器安裝于軸上的另一立體圖；圖7是磁鋼環(huán)安裝于軸上的立體圖；圖8是導磁環(huán)安裝于骨架上的立體圖；圖9是將導磁環(huán)從骨架上取下后的立體圖；圖10A 圖10D是本發(fā)明的導磁環(huán)的倒角設計圖；圖11是本發(fā)明第一實施例的磁電式傳感器的結構示意圖；圖12是本發(fā)明第一實施例的信號處理裝置的框圖；圖13是本發(fā)明第二實施例的磁電式傳感器的結構示意圖；圖14是本發(fā)明第二實施例的信號處理裝置的框圖；圖15是本發(fā)明第三實施例的磁電式傳感器的結構示意圖；圖16是本發(fā)明第三實施例的信號處理裝置的框圖；圖17是本發(fā)明第四實施例的磁電式傳感器的結構示意圖；圖18是本發(fā)明第四實施例的信號處理裝置的框圖；圖19是電機系統(tǒng)控制結構原理簡圖；圖20是電機系統(tǒng)控制結構原理圖；圖21是另一電機系統(tǒng)控制結構原理圖；圖22是機械環(huán)的框圖；圖23是只有速度環(huán)的情況下的機械環(huán)的框圖；圖24是電流環(huán)的框圖；圖25是PWM信號產(chǎn)生模塊的框圖；圖26是IPM原理圖；圖27是電動機本體內部的繞組接線圖；圖28是電動機本體內部具有多段繞組的控制結構原理圖。
具體實施例方式以下結合附圖和具體的實施例對本發(fā)明進行詳細地說明。圖1是本發(fā)明安裝有風扇的電動機的分解圖。圖2是本發(fā)明未安裝風扇的電動機的分解圖。如圖1和圖2所示，本發(fā)明的電動機包括電機本體401、控制器和磁電式傳感器。 控制器包括控制器外殼407和控制模塊402。磁電式傳感器用于感測電機軸的轉動，并將感 測到的電壓信號傳輸給控制器，通過控制器的處理，獲得電機軸轉動的角度或位置，進而實 現(xiàn)對電機的精確控制。本發(fā)明中的電機本體和控制器可以一體化設置，通過一體化設置，縮短了磁電式 傳感器信號的傳輸路徑，降低了信號干擾，因此，提高了控制的可靠性。本發(fā)明的電動機還可以安裝有風扇408，用于對電機及控制器進行散熱。風扇408 位于風扇罩409內，并置于遠離電機的外殼的最外端部或位于電機本體401、控制模塊402 和磁電式傳感器中任何兩個部件之間。磁電式傳感器本發(fā)明中就用到的磁電式傳感器可以包括信號處理電路，也可以不包括信號處理 電路，如果不包括信號處理電路，則該電路位于控制器內。以下在介紹磁電式傳感器時介紹 的信號處理電路和該電路位于控制內時的處理相同，因此，在說明控制器的處理模塊時不
再重復說明。圖3是表示本發(fā)明的磁電式傳感器安裝于軸上的結構原理圖。圖4是表示本發(fā)明 的磁電式傳感器的立體分解圖。如圖3和圖4所示，本發(fā)明的磁電式傳感器由磁感應元件 板102、磁鋼環(huán)103、導磁環(huán)104、骨架105組成；磁感應元件板102由PCB板和磁感應元件 106組成，磁感應元件板102上還裝有接插件108。磁鋼環(huán)103裝在軸107上，導磁環(huán)104固定在骨架105上，骨架105固定在電機的 合適位置。當軸107轉動時，磁鋼環(huán)103轉動，產(chǎn)生正弦磁場，而導磁環(huán)104起聚磁作用，磁 鋼環(huán)103產(chǎn)生的磁通通過導磁環(huán)104。PCB板上固定的磁感應元件106把通過導磁環(huán)104 的磁場轉換成電壓信號并輸出，該電壓信號直接進入主控板芯片。由主控板上芯片對電壓 信號進行處理，最后得到位角位移。其中，在制作所述的磁電式傳感器時，導磁環(huán)104設置在骨架成型模具上，在所述 骨架一體成型時與骨架105固定在一起。圖5和圖6是本發(fā)明的磁電式傳感器安裝于軸上的總體的立體圖。圖7是磁鋼環(huán) 安裝于軸上的立體圖。圖8是導磁環(huán)安裝于骨架上的立體圖。圖9是將導磁環(huán)從骨架上取 下后的立體圖。以上各圖中與圖3和圖4中相同的部件以相同附圖標記指示。導磁環(huán)104 安裝于骨架105上，磁鋼環(huán)103安裝軸107上，導磁環(huán)104與磁鋼環(huán)103可以相對轉動。本 發(fā)明通過合理安排各部件的布局，可以減少磁電式傳感器的尺寸。圖10A到圖10D以由1/4弧段和3/4弧段構成的導磁環(huán)為例，圖示了本發(fā)明的導磁 環(huán)的倒角設計。如圖10A到圖10D所示，導磁環(huán)由兩段或多段同半徑、同圓心的弧段構成，圖 10A所示的導磁環(huán)沒有設計倒角，圖10B到圖10D所示的弧段端部設有倒角，所述倒角為沿 軸向(圖10B)或徑向(圖10C)或同時沿軸向、徑向(圖10D)切削而形成的倒角，151、153 表示軸向切面，152、154表示徑向切面。相鄰兩弧段間留有縫隙，磁感應元件置于該縫隙內， 當磁鋼環(huán)與導磁環(huán)發(fā)生相對旋轉運動時，所述磁感應元件將感測到的磁信號轉換為電壓信 號，并將該電壓信號傳輸給相應的控制器。根據(jù)磁密公式5 = |可以知道，當 一定時候，可以通過減少S，增加B。
因為永磁體產(chǎn)生的磁通是一定的，在導磁環(huán)中S較大，所以B比較小，因此可以減 少因為磁場交變而導致的發(fā)熱。而通過減少導磁環(huán)端部面積能夠增大端部的磁場強度，使 得磁感應元件的輸出信號增強。這樣的信號拾取結構制造工藝簡單，拾取的信號噪聲小，生 產(chǎn)成本低，可靠性高，而且尺寸小。本發(fā)明還提供了一種基于上述結構的磁電式傳感器的信號處理裝置，包括A/D 轉換模塊、合成模塊、角度獲取模塊和存儲模塊，其中，A/D轉換模塊對磁電式傳感器中磁 感應元件發(fā)送來的電壓信號進行A/D轉換，將模擬信號轉換為數(shù)字信號，對應于磁感應元 件的個數(shù)，該模塊中具有多個A/D轉換器，分別用于對每個磁感應元件發(fā)送來的電壓信號 進行A/D轉換；所述合成模塊對經(jīng)過A/D轉換的多個電壓信號進行處理，得到基準信號D ； 所述角度獲取模塊，根據(jù)該基準信號D，在角度存儲表中選擇與其相對的角度作為偏移角度 0 ；所述存儲模塊用于存儲數(shù)據(jù)。上述各個模塊可以構成一 MCU。以下通過實施例詳細描述本發(fā)明的磁電式傳感器 及其信號處理裝置。實施例1根據(jù)本發(fā)明的第一實施例，提供了設有兩個磁感應元件的磁電式傳感器。圖11是本發(fā)明第一實施例的磁電式傳感器的結構示意圖。如圖11所示，導磁環(huán) 由兩段同半徑的弧段構成，分別為1/4弧段111和3/4弧段112，位置A和B相距角度為 90°，并開有狹縫，分別以109和110表示的兩個磁感應元件&、H2放置于A和B處的狹縫 中，采用此結構有利于減少磁場泄露，提高磁感應元件感應的磁通量，并且由于磁表面感應 的磁通是磁場的積分，因此有利用降低信號噪聲以和信號中的高次諧波。在電機軸上，由兩 段同半徑的弧段111、112構成的導磁環(huán)與磁鋼環(huán)113同心安裝。圖12是本發(fā)明第一實施例的信號處理裝置的框圖，磁感應元件氏和H2的輸出信 號接MCU的內置A/D轉換器模擬輸入口，經(jīng)模數(shù)轉換后得到輸出信號接乘法器1、2，系數(shù)矯 正器7的輸出信號K接乘法器1、2的輸入端，乘法器1、2的輸出信號接合成器3的輸入端， 合成器3輸出信號D和R，系數(shù)矯正器7接收合成器3輸出的信號D和R，通過運算得到信 號K，通過使磁感應元件&和H2的信號與該信號K進行相乘，以此來進行溫度補償，消除溫 度對信號的影響。存儲器4中存儲有一角度存儲表，MCU根據(jù)信號D在角度存儲表中選擇 與其相對的角度作為偏移角度0。其中對信號的處理，即合成器3對信號的處理原則是比較兩個信號的數(shù)值的大 小，數(shù)值小的用于輸出的信號D，信號D的結構為{第一個信號的符合位，第二個信號的符合 位，較小數(shù)值的信號的數(shù)值位}。以本實施例為例，說明如下約定當數(shù)據(jù)X為有符號數(shù)時，數(shù)據(jù)X的第0位(二進制左起第1位)為符號位，X_0 = 1表示數(shù)據(jù)X為負，X_0 = 0表示數(shù)據(jù)X為正。X_D表示數(shù)據(jù)X的數(shù)值位(數(shù)據(jù)的絕對值)，即去除符號位剩下數(shù)據(jù)位。如果 A_D>=B_DD = {A_0 ；B_0 ;B_D}R=y/j2+B2 ；否則
9
D = {A_0 ；B_0 ;A_D}R= ^Ia2+B2 o在存儲模塊中存儲有一標準角度表，其中存儲了對應于一系列的碼，每一個碼對 應于一個角度。該表是通過標定得到的，標定方法是，利用本施例的檢測裝置和一高精度 位置傳感器，將本施例中的磁感應元件輸出的信號和該高精度位置傳感器輸出的角度進行 一一對應，以此建立出一磁感應元件輸出的信號與角度之間的關系表。另外，在存儲模塊中還存儲了一些數(shù)據(jù)修正表，這些表中包括一個信號R與其標 準狀態(tài)下的信號Ro的對應表，通過合成模塊，即合成器3得到的信號R，通過查表可以得到 一信號禮，通過將信號禮和信號R進行比較，如除法運算，得到信號K。實施例2根據(jù)本發(fā)明的第二實施例，提供了設有四個磁感應元件的磁電式傳感器。圖13是本發(fā)明第二實施例的磁電式傳感器的結構示意圖。如圖13所示，導磁環(huán)由 四段同半徑的1/4弧段118、119、120和121構成，A，B，C，D四個位置角度依次相隔為90°， 并且都有一狹縫。分別以114、115、116和117表示的4個磁感應元件H” H2、H3、H4分別放 置于狹縫A、B、C和D處，采用此結構有利于減少磁場泄露，提高磁感應元件感應的磁通量， 并且由于磁表面感應的磁通是磁場的積分，因此有利用降低信號噪聲以和信號中的高次諧 波。四段同半徑的1/4弧段118、119、120和121構成的導磁環(huán)和磁鋼環(huán)122同心安裝。圖14是本發(fā)明第二實施例的信號處理裝置的框圖。實施例2的信號處理裝置與處理方法與實施例1相類似，不同在于，由于本實施例 2中有4個互成90度的磁感應元件，因此，在信號處理裝置上增加了減法器，即數(shù)字差分模 塊，通過該減法器模塊抑制溫度和零點漂移，以此來提高數(shù)據(jù)精度，最終輸出給合成器的信 號仍為2個，處理過程及方法與實施例1相同。因此，在此不再贅述。實施例3根據(jù)本發(fā)明的第三實施例，提供了設有三個磁感應元件的磁電式傳感器。圖15是本發(fā)明第三實施例的磁電式傳感器的結構示意圖。如圖15所示，導磁環(huán) 由三段同半徑的1/3弧段126、127和128構成，A，B, C三個位置依次相距120°，并且開有 一狹縫，分別以123、124和125表示的3個傳感器Hi、H2、H3分別放置狹縫處，采用此結構有 利于減少磁場泄露，提高傳感器感應的磁通量，并且由于傳感器表面感應的磁通是磁場的 積分，因此有利用降低信號噪聲以和信號中的高次諧波。三段同半徑的1/3弧段126、127 和128構成的導磁環(huán)和磁鋼環(huán)129同心安裝。圖16是本發(fā)明第三實施例的信號處理裝置的框圖。與實施例1不同的是，磁感應元件有三個，輸出給合成器的信號為三個，合成器在 處理信號時與實施例1不同，其余與實施例1相同。在這里，僅說明合成器如何處理信號。在本實施例中，對信號的處理，即合成器4對信號的處理原則是先判斷三個信號 的符合位，并比較符合位相同的信號的數(shù)值的大小，數(shù)值小的用于輸出的信號D，信號D的 結構為{第一個信號的符合位，第二個信號的符合位，第三個信號的符合位，較小數(shù)值的信 號的數(shù)值位}。以本實施例為例約定當數(shù)據(jù)X為有符號數(shù)時，數(shù)據(jù)X的第0位(二進制左起第1位)為符號位，x_0 =1表示數(shù)據(jù)X為負，X_0 = 0表示數(shù)據(jù)X為正。
0112]X_D表示數(shù)據(jù)X的數(shù)值位(數(shù)據(jù)的絕對值)，即去除符號位剩下數(shù)據(jù)位。
0113]如果{A_0;B_0 ;C_0} = 010 并且 A_D >= C_D
0114]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;C_D}
0115]如果{A_0;B_0 ;C_0} = 010 并且 A_D < C_D
0116]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;A_D}
0117]如果{A_0；B_0 ；C_0} = 101 并且 A_D >= C_D
0118]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;C_D}
0119]如果{A_0;B_0 ;C_0} = 101 并且 A_D < C_D
0120]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;A_D}
0121]如果{A_0;B_0 ;C_0} = Oil 并且 B_D >= C_D
0122]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;C_D}
0123]如果{A_0;B_0 ;C_0} = Oil 并且 B_D < C_D
0124]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;B_D}
0125]如果{A_0；B_0 ；C_0} = 100 并且 B_D >= C_D
0126]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;C_D}
0127]如果{A_0;B_0 ;C_0} = 100 并且 B_D < C_D
0128]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;B_D}
0129]如果{A_0；B_0 ；C_0} = 001 并且 B_D >= A_D
0130]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;A_D}
0131]如果{A_0；B_0 ；C_0} = 001 并且 B_D < A_D
0132]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;B_D}
0133]如果{A_0；B_0 ；C_0} = 110 并且 B_D >= A_D
0134]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;A_D}
0135]如果{A_0；B_0 ；C_0} = 110 并且 B_D < A_D
0136]D = {A_0 ；B_0 ；C_0 ;B_D}
jiJI
0137]a = A-Bx cos(—)-Cx cos(—)/ = 5 x sin(y) - C x sin(y)R = ^ja2 + p1實施例4根據(jù)本發(fā)明的第四實施例，提供了設有六個磁感應元件的磁電式傳感器。圖17是本發(fā)明第四實施例的磁電式傳感器的結構示意圖。如圖17所示，導磁環(huán) 由六段同半徑的1/6弧段136、137、138、139、140和141構成，A，B, C，D，E，F(xiàn)六個位置依次 相距60°，并且都開有一狹縫，分別以130、131、132、133、134和135表示的6個傳感器氏、 H2、H3、H4、H5、H6分別放置狹縫內，采用此結構有利于減少磁場泄露，提高傳感器感應的磁通 量，并且由于傳感器表面感應的磁通是磁場的積分，因此有利用降低信號噪聲以和信號中 的高次諧波。電機非負載輸出端軸上裝有永磁環(huán)，由六段同半徑的1/6弧段136、137、138、139、140和141構成的導磁環(huán)和磁鋼環(huán)142同心安裝。圖18是本發(fā)明第四實施例的信號處理裝置的框圖。與實施例3不同的是，磁感應 元件有六個，因此，在信號處理裝置上增加了減法器模塊，通過該減法器模塊抑制溫度和零 點漂移，以此來提高數(shù)據(jù)精度，最終輸出給合成器的信號仍為3個，處理過程及方法與實施 例3相同?？刂破骺刂破靼刂破魍鈿?07和控制模塊502，控制器外殼507將控制模塊502罩在 其內，并通過連接件與電機本體501固定在一起。圖19是電機系統(tǒng)結構簡圖。電機系統(tǒng)由伺服控制器、電機和編碼器組成。這里所 述的編碼器和以下圖中所涉及的編碼器即為本發(fā)明中所述的磁電式傳感器?？刂颇K包括 數(shù)據(jù)處理單元、電機驅動單元和電流傳感器。所述數(shù)據(jù)處理單元為MCU，所述電機驅動單元 為IPM模塊。MCU接收輸入的指令信號、電流傳感器采集的電機輸入電流信號和磁電式傳感 器輸出的電壓信號，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理，輸出PWM信號給IPM，IPM根據(jù)PWM信號輸出三相電壓給 電機，從而實現(xiàn)對電機的精確控制。整個系統(tǒng)是一個閉環(huán)的控制系統(tǒng)，控制周期短(一個控 制周期只有幾十個微秒)，響應快，精度高。圖20是電機系統(tǒng)控制結構原理圖。此時，磁電式傳感器的信號處理電路位于該傳 感器中，控制器只需通過同步通訊接口接收該傳感器的信號即可。如圖20所示，在MCU的 內部有CPU、A/D、同步通訊口和PWM信號產(chǎn)生模塊等，A/D將電流傳感器輸入到MCU的模擬 信號轉換為數(shù)字信號，從而得到電流反饋。編碼器將電機角度位置信息通過同步口通訊傳 遞給MCU。MCU中的CPU根據(jù)電流反饋和角度反饋運行控制程序。控制程序主要包含機械 環(huán)和電流環(huán)，機械環(huán)根據(jù)設定指令和角度反饋，計算出電流指令，電流環(huán)根據(jù)電流指令和電 流反饋，計算出三相電壓占空比。PWM信號產(chǎn)生模塊根據(jù)三相電壓占空比，產(chǎn)生PWM信號，傳 遞給IPM。IPM根據(jù)PWM信號，產(chǎn)生三相電壓給電機。圖21是另一電機系統(tǒng)控制結構原理圖，此時，控制器中包括用于處理來自于磁電 式傳感器的電壓信號的信號處理電路，該部分與前述在磁電式傳感器的說明中所述的信號 處理電路相同；其他部分與圖20相同，因此，在此不再重復說明。圖22是機械環(huán)的框圖。如圖22所示，機械環(huán)根據(jù)角度指令和編碼器的角度反饋， 經(jīng)過控制計算，計算出電流指令，傳遞給電流環(huán)。機械環(huán)包含位置環(huán)和速度環(huán)，位置環(huán)輸出 速度指令，速度環(huán)輸出電流指令。角度指令為控制程序設定的指令或者根據(jù)設定指令計算出來。編碼器檢測電機轉 軸的角度位置信號，并將角度信號通過同步口通訊傳遞給MCU，MCU得到角度反饋。角度指 令減去角度反饋，得到角度誤差，通過PID控制器對角度進行PID控制，得到速度指令，角度 的PID控制叫做位置環(huán)，位置環(huán)輸出的是速度指令，傳遞給速度環(huán)。角度反饋通過微分器得 到速度反饋，速度指令減去速度反饋，得到速度誤差，通過PID控制器對速度進行PID控制， 得到電流指令速度的PID控制叫做速度環(huán)。電流指令為速度環(huán)的輸出，也為機械環(huán) 的輸出，機械換輸出電流指令Iq—給電流環(huán)。圖23是只有速度環(huán)的情況下的機械環(huán)的框圖。在有些情況下，不需對電機進行位 置控制，只需要進行速度控制，因此機械環(huán)中沒有位置環(huán)，只有速度環(huán)。速度指令為控制程 序設定的指令。編碼器檢測電機轉軸的角度位置信號，并將角度信號通過同步口通訊傳遞給MCU，MCU得到角度反饋，角度反饋通過微分器得到速度反饋。速度指令減去速度反饋，得 到速度誤差，通過PID控制器對速度進行PID控制，得到電流指令Iq Mf。速度的PID控制叫 做速度環(huán)。電流指令為速度環(huán)的輸出，也為機械環(huán)的輸出，機械換輸出電流指令Iq—給電 流環(huán)。圖24是電流環(huán)的框圖。電流環(huán)根據(jù)機械環(huán)輸出的電流指令和電流傳感器的電流 反饋，經(jīng)過控制計算，產(chǎn)生加給PWM信號產(chǎn)生模塊的三相電壓占空比。電流傳感器可以為3個或者2個。電流傳感器為3個時，每一個電流傳感器分別檢 測電機U、V、W三相中一相電流的大小。電流傳感器將檢測的三相電流信號傳遞給CPU，CPU 經(jīng)過A/D采樣，將模擬信號轉換為數(shù)字信號，從而獲得電機的三相電流大小。正常情況下電 機的三相電流之和為零，當電機出現(xiàn)某些異常時，如電機漏電，三相電流之和不為零。當電 流傳感器出現(xiàn)故障或者電流A/D采樣故障時，也可能造成CPU獲得的三相電流值之和不為 零，可以以此作為一個項系統(tǒng)檢測依據(jù)，出現(xiàn)上述故障時及時報警。電流傳感器為2個時，檢測電機U、V、W三相中兩相電流的大小。電流傳感器將檢 測的兩相電流信號傳遞給CPU，CPU經(jīng)過A/D采樣，將模擬信號轉換為數(shù)字信號，獲得電機的 兩相電流大小。由于電機的三相電流之和為零，所以根據(jù)兩相電流大小，可以計算出第三相 電流大小。這樣只用兩個電流傳感器就能滿足電機系統(tǒng)的需要，降低了成本。機械輸出的電流指令為Iq ,ef，為q軸的電流指令。電流傳感器輸出的信號傳遞給 MCU，經(jīng)過A/D采樣，得到電流反饋。如果電流傳感器為三個，則直接得到三相電流反饋Ia fb，Ib—fb，I。—^，如果電流傳感器為兩個，則得到直接得到兩相電流反饋，另一相電流反饋根據(jù) 三相電流反饋之和為零，計算得到。三相電流反饋Iafb，Ibfb，1。&經(jīng)過3->2變換，得到相電流反饋 Ia—fb，Ib—fb，^ d，q軸的電流反饋Id ft，1_。一般將d軸的電流指令Id ref控制為0。分別將d，q軸的電 流指令減去d，q軸的電流反饋，得到d，q軸的電流誤差Id e 和Iq—，通過PID控制器分別 對d，q軸電流進行PID控制，得到d，q軸的指令電壓Ud ref, Uq—ref0指令電壓Ud ，U—經(jīng)
過2- > 3變換，得到三相指令電壓，即為三相電壓占空比Ua—占空比，Ub—占空比，Uc—占空比。 空比為電流環(huán)的輸出，傳遞給PWM信號產(chǎn)生模塊。
上述3- > 2變換的公式為相占 3- > 2變換將電流傳感器反饋的電機三相電流，經(jīng)過坐標變換，變換為d，q軸電 流。式中Ia，Ib，I。為反饋的三相電流，在電流環(huán)框圖中對應為Ia—fb，Ib—fb，I?！猣t。式中Id，Iq
為變換后的d，q軸電流，在電流環(huán)框圖中對應為I
d—fb，Iq_fb
式中為電機的電角度，其
中、= px、,p為電機的極對數(shù)，、為電機的機械角度，、為控制框圖中的角度反饋，
通過角度求解算法得到。 2->3變換的公式為
3-> 2變換將d，q軸電壓轉換為電機的三相電壓。式中Ud，Uq*d，q軸電壓，在 電流環(huán)框圖中對應為udref, Uq—ref。式中Ua，Ub, U。為計算出來的需加給電機的三相電壓，在 電流環(huán)框圖中對應為ua 占空比，ub—占空比，占空比。 式中為電機的電角度。圖25是PWM信號產(chǎn)生模塊的框圖。PWM信號產(chǎn)生模塊根據(jù)電流環(huán)計算出來的三相 電壓占空比，以及控制程序設定的控制周期和死區(qū)時間，產(chǎn)生六路PWM信號，傳遞給IPM，控 制IPM內部的六個IGBT?？刂浦芷诤退绤^(qū)時間是在編寫控制程序的時候設定好的，一般在 程序運行的過程中不作改變。設置死區(qū)的原因是IPM內部同一相上下橋臂IGBT不能同時 導通，同時導通則會損壞IGBT，因此必須有一個關斷死區(qū)，保證同一相上下橋臂IGBT不會 同時導通。圖26是IPM原理圖。IPM內部有六個功率開關管(IGBT)，六個IGBT可以分為三 組，分別對應U、V、W三相，每一相有兩個IGBT，分別稱之為上、下橋臂。PN之間的電壓為控 制器的母線電壓，輸入到控制器的交流電，經(jīng)過整流、濾波變換為直流電，P、N分別為直流電 的正負極。PWM信號產(chǎn)生模塊產(chǎn)生的六路PWM信號，分別控制IPM內部的六個IGBT。以U 相為例，如果PWM_U為導通信號，則U相上橋臂導通，U相輸出的電勢為P極電勢，如果PWM_ U(帶上劃線的)為導通信號，則U相下橋臂導通，U相輸出的電勢為N極電勢。當PWM_U和 PWM_U(帶上劃線的)都為關斷時，電流通過續(xù)流二極管流動。當電流流向電機時，電流通過 下橋臂的續(xù)流二極管從N極流向電機，此時U相電勢輸出的電勢為N極電勢；當電流從電機 流出時，電流通過上橋臂的續(xù)流二極管從電機流向P極，此時U相輸出的電勢為P極電勢。電動機本體和風扇采用現(xiàn)有技術中的任何一種均可。在此不再贅述。另外，本發(fā)明電動機本體內部包括三相繞組，所述每一相繞組由多段繞組頭尾串 聯(lián)構成，每一段繞組的頭部和輸入的電源之間均連接一控制開關。如27圖，為電機繞組一 實施例的安裝與控制示意圖。在該實施例中，每一相電機繞組由兩段繞組組成，如L11和 L12頭尾串聯(lián)組成一相，L11和L12的頭部分別連接控制開關K3、K4，K3、K4的另一端并聯(lián) 在一起，與V相相聯(lián)，同理，L21和L22頭尾串聯(lián)組成一相，L21和L22的頭部分別連接控制 開關Kl、K2，Kl、K2的另一端并聯(lián)在一起，與U相相聯(lián)，L31和L32頭尾串聯(lián)組成一相，頭尾 串聯(lián)。L31和L32的頭部分別連接控制開關K5、K6，K5、K6的另一端并聯(lián)在一起，與W相相 聯(lián)。具有該多段繞組的電動機的控制如圖28所示，該圖僅為電動機控制器其他部分 一種情況，當然也包括前述的控制器其他部分的各種變形形式。IPM接收經(jīng)PWM調制后的信號后輸出U，V，W三相電壓，由于電壓是經(jīng)過PMW調制 后輸出的因此電壓的幅值是確定的。當在負載較大對轉矩要求場合較大的情況下，因為扭矩的大小T正比于NI (N為線 圈匝數(shù)，I為流經(jīng)線圈的電流)若N較小，那么將需要一個較大的電流來滿足轉矩的要求， 但是受到電機繞組線圈可流過的最大電流的限制，所以這種方法可能達不到轉矩的要求，因此需要采取增加線圈匝數(shù)的方式滿足轉矩的要求，通過控制器中的扭矩切換子單元控制 開關Kl，K3，K5使它們處于閉合狀態(tài)，控制開關K2，K4，K6使它們處于斷開狀態(tài)，此時電機 繞組線圈LI 1，L12，L21，L22，L31，L32都為通電工作狀態(tài)，電機處于高繞組狀態(tài)電機的反電 動勢￡ = 4.44M禮(N為線圈的匝數(shù)，f為轉子頻率，^磁通)增加，而U-E = IR+I&減小， 因為電機電流I與(U-E)成正相關，所以電機中電流減小，這樣可以使流過繞組線圈的電流 小于電機繞組線圈的最大電流，而同時因為線圈匝數(shù)得到了顯著的增加，所以轉矩T增大 可以達到負載的要求。當在負載不大但是要求高速性的場合中，由于速度較高即頻率較大，因此產(chǎn)生了 較大的反電動勢使(U-E)的差值變小，這樣就導致了電機中電流I的減小造成了電機轉 矩的下降抑制了電機的高速性，為了更好的保證電機的高速性可以采取減少繞組匝數(shù)的方 式，通過扭矩切換子單元的控制，使開關Kl，K3，K5處于斷開狀態(tài)，開關K2，K4，K6處于閉合 狀態(tài)，此時電機繞組Lll，L21，L31處于工作狀態(tài)而繞組L12，L22，L32未被接入電機工作電 路中，由公式€ = 4.441禮可見線圈匝數(shù)減少1/2后，要達到同樣的反電動勢頻率f可以增 加一倍即速度可以在原基礎上增大一倍，所以在相同工作速度的條件下減少線圈匝數(shù)的控 制方式可以具有更小的反電動勢，從而獲得更大的電流使電機扭矩增大高速性能更好達到 工作要求。圖28中的控制開關可以采用電子電力開關，如晶閘管或IGBT等形式。以上僅是一個電動機繞組的實施例，每一相繞組的個數(shù)不限于兩個，可以為多個， 由于原理相同，在此不再重復說明。以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案而非限制。盡管參照上述實施例對本發(fā) 明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，依然可以對本發(fā)明的技術方案進行 修改和等同替換，而不脫離本技術方案的精神和范圍，其均應涵蓋在本發(fā)明的權利要求范 圍當中。
權利要求
一種電動機，包括電機本體、控制器和磁電式傳感器，其特征在于，所述磁電式傳感器用于感測電機軸的轉動，并將感測到的代表電機軸位置的信息傳輸給控制器，所述控制器接收該代表電機軸位置的信息并進行處理，并精確控制電機本體的運行。
2.如權利要求1所述的電動機，其特征在于，所述電機本體和控制器一體化設置；所述控制器包括外殼和控制模塊，所述外殼將控制模塊罩在外殼內，并通過連接件與 電機固定在一起；所述磁電式傳感器設于外殼內，并位于電機和控制模塊之間或者位于控制模塊之后；所述電動機還包括風扇，用于對電機及控制器進行散熱；所述風扇位于外殼內，并置于遠離電機的外殼的最外端部或位于電機、控制模塊和磁 電式傳感器中任何兩個部件之間。
3.如權利要求1或2所述的電動機，其特征在于，所述磁電式傳感器包括磁鋼環(huán)、導磁 環(huán)和磁感應元件，其中，所述磁鋼環(huán)固定在電機軸上，所述導磁環(huán)固定在一骨架、并通過該 骨架固定在電機或控制器上，所述導磁環(huán)由兩段或多段同半徑的弧段構成，相鄰兩弧段留 有縫隙，所述磁感應元件置于該縫隙內，當電機轉動時，所述磁鋼環(huán)和所述導磁環(huán)發(fā)生相對 旋轉運動，所述磁感應元件將感測到的磁信號轉換為電壓信號。
4.如權利要求3所述的電動機，其特征在于，所述的導磁環(huán)由兩段同半徑的弧段構成， 分別為1/4弧段和3/4弧段，對應的磁感應元件為2個；或者，所述的導磁環(huán)由三段同半徑 的弧段構成，分別為1/3弧段，對應的磁感應元件為3個；或者，所述的導磁環(huán)由四段同半徑 的弧段構成，分別為1/4弧段，對應的磁感應元件為4個；或者，所述的導磁環(huán)由六段同半徑 的弧段構成，分別為1/6弧段，對應的磁感應元件為6個；所述的導磁環(huán)的弧段端部設有倒角；所述倒角為沿軸向或徑向或同時沿軸向、徑向切削而形成的倒角。
5.如權利要求2所述的電動機，其特征在于，所述控制模塊包括數(shù)據(jù)處理單元、電機驅 動單元和電流傳感器，所述數(shù)據(jù)處理單元接收輸入的指令信號、電流傳感器采集的電機輸 入電流信號和磁電式傳感器輸出的代表電機位置的信息，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理，輸出控制信號給 所述的電機驅動單元，所述電機驅動單元根據(jù)所述的控制信號輸出合適的電壓給電機，從 而實現(xiàn)對電機的精確控制。
6.如權利要求5所述的電動機，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理單元包括機械環(huán)控制子單 元、電流環(huán)控制子單元、PWM控制信號產(chǎn)生子單元和傳感器信號處理子單元；所述傳感器信號處理子單元接收所述磁電式傳感器輸出的代表電機角度的信息，并輸 出給所述的機械環(huán)控制子單元；所述傳感器信號處理子單元還接收所述電流傳感器的檢測 到的電流信號，經(jīng)過A/D采樣后輸出給所述的電流環(huán)控制子單元；所述機械環(huán)控制子單元根據(jù)接收到的指令信號和電機軸的轉動角度，經(jīng)過運算得到電 流指令，并輸出給所述的電流環(huán)控制子單元；所述電流環(huán)控制子單元根據(jù)接收到的電流指令的電流傳感器輸出的電流信號，經(jīng)過運 算得到三相電壓的占空比控制信號，并輸出給所述的PWM控制信號產(chǎn)生子單元；所述PWM控制信號產(chǎn)生子單元根據(jù)接收到的三相電壓的占空比控制信號，生成具有一 定順序的六路PWM信號，分別作用于電機驅動單元；所述電機驅動單元包括六個功率開關管，所述開關管每兩個串聯(lián)成一組，三組并聯(lián)連接在直流供電線路之間，每一開關管的控制端受PWM控制信號產(chǎn)生子單元輸出的PWM信號 的控制，每一組中的兩個開關管分時導通；所述數(shù)據(jù)處理單元為MCU，所述電機驅動單元為IPM模塊。
7.如權利要求6所述的電動機，其特征在于，所述傳感器信號處理子單元或磁電式傳 感器包括用于處理所述磁感應元件發(fā)出的電壓信號的信號處理電路，所述信號處理電路包 括A/D轉換模塊，對位置檢測裝置中磁感應元件發(fā)送來的電壓信號進行A/D轉換，將模擬 信號轉換為數(shù)字信號；合成模塊，對位置檢測裝置發(fā)送來的經(jīng)過A/D轉換的多個電壓信號進行處理得到基準 信號D;角度獲取模塊，根據(jù)該基準信號D，在標準角度表中選擇與其相對的角度作為偏移角度 9 ；以及存儲模塊，用于存儲標準角度表。
8.如權利要求7所述的位置檢測裝置的信號處理裝置，其特征在于，在A/D轉換模塊和 合成模塊之間還包括溫度補償模塊，用于消除溫度對位置檢測裝置發(fā)送來的電壓信號的影 響。
9.如權利要求16所述的位置檢測裝置的信號處理裝置，其特征在于，所述合成模塊的 輸出信號還包括信號R;所述溫度補償模塊包括系數(shù)矯正模塊和乘法器，所述系數(shù)矯正模塊對所述合成模塊的 輸出的信號R和對應該信號的標準狀態(tài)下的信號R。進行比較得到輸出信號K ；所述乘法器 為多個，每一所述乘法器將從位置檢測裝置發(fā)送來的、經(jīng)過A/D轉換的一個電壓信號與所 述系數(shù)矯正模塊的輸出信號K相乘，將相乘后的結果輸出給合成模塊；如果位置檢測裝置發(fā)送來的一個電壓信號為2或3的倍數(shù)，則在所述溫度補償模塊之 前還包括差分模塊，對用于抑制溫度和零點漂移，并提高數(shù)據(jù)精度。
10.如權利要求1所述的電動機，其特征在于，所述電動機本體包括三相繞組，所述每 一相繞組由多段繞組頭尾串聯(lián)構成，每一段繞組的頭部和輸入的電源之間均連接一控制開 關；所述控制開關為電子電力開關；所述電子電力開關為晶閘管或IGBT ；所述控制器中包括扭矩切換子單元，所述矩切換子單元根據(jù)電動機實際需要輸出的扭 矩大小，選擇相應的繞組，并輸出控制指令給所述電動機的控制開關，分別控制每一項繞組 中的多個控制開關的開和關的組合。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種電動機，包括電機本體、控制器和磁電式傳感器所述磁電式傳感器用于感測電機軸的轉動，并將感測到的代表電機軸位置的信息傳輸給控制器，通過控制器的處理，實現(xiàn)對電機的精確控制。本發(fā)明中使用的磁電式傳感器中涉及到的磁鋼的磁極數(shù)與電動的轉子的磁極數(shù)無關，使得電動機與磁電式傳感器的匹配靈活，并且，在使控制精度、系統(tǒng)響應速度、可靠性大大提高的同時，又降低了生產(chǎn)成本，因此提高了本發(fā)明中所述電動機的性價比。
文檔編號H02K11/00GK101877526SQ20091013777
公開日2010年11月3日 申請日期2009年4月30日 優(yōu)先權日2009年4月30日
發(fā)明者郝雙暉, 郝明暉 申請人:浙江關西電機有限公司