專利名稱：兩電機變頻調(diào)速系統(tǒng)的支持向量機逆控制器及其構(gòu)造方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是一種兩電機變頻調(diào)速系統(tǒng)的支持向量機逆控制器及其構(gòu)造方法，適用于兩臺 矢量控制變頻器驅(qū)動兩臺感應(yīng)電機帶動共同負(fù)載(如帶狀性負(fù)載)的高性能協(xié)調(diào)控制，屬 于電力傳動控制設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
近年來，隨著工業(yè)生產(chǎn)自動化程度的提高和生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大，對各種機械性能和產(chǎn)品 質(zhì)量的要求不斷提高，要求控制兩臺甚至多臺電機，以相同的速度協(xié)調(diào)運行。從我國目前 的張力設(shè)備來看，絕大部分仍采用模擬量張力型直流傳動方式，但直流電機存在性能價格 比差、維護(hù)費用高、轉(zhuǎn)速低和容量小等諸多難以克服的缺點。而現(xiàn)在隨著交流調(diào)速技術(shù)的 不斷發(fā)展，已經(jīng)達(dá)到了直流調(diào)速的性能，所以用交流電機來代替直流電機驅(qū)動系統(tǒng)己成為 必然和工業(yè)應(yīng)用的主流。由于以恒壓頻比方式工作的通用矢量控制變頻器體積小、重量輕、 有較好的調(diào)速性能、可靠性高且價格低，采用這樣的通用矢量控制變頻器來直接驅(qū)動感應(yīng) 電機在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中應(yīng)用已很廣泛。因而，采用兩臺矢量控制變頻器驅(qū)動兩臺感應(yīng)電機 帶動共同負(fù)載已逐漸成為可能。但是很難控制好兩臺矢量控制變頻器使兩臺感應(yīng)電機帶動 共同負(fù)載以同一個速度實現(xiàn)高性能的協(xié)調(diào)運行，同時又能很好地控制傳送帶的張力。像這 樣由兩臺矢量控制變頻器驅(qū)動兩臺感應(yīng)電機并帶動共同負(fù)載就構(gòu)成了兩電機矢量控制變頻 調(diào)速系統(tǒng)。由于兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的被控量通常是傳送帶的速度和傳送帶的張 力，因而兩臺感應(yīng)電機可以看成一臺是主感應(yīng)電機，另一臺是從感應(yīng)電機。 一般主感應(yīng)電 機控制兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的速度(如傳送帶的速度)，從感應(yīng)電機控制兩電機矢 量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的張力(如傳送帶的張力)。由于兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)是高階、 強耦合、非線性的復(fù)雜控制對象，這使傳統(tǒng)的線性定參數(shù)PID控制常常顧此失彼，無法達(dá) 到滿意的控制效果，同時工業(yè)生產(chǎn)要求實現(xiàn)張力與速度的解耦控制，這就更增加了控制的 難度。因此如何去控制兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)，讓其更好地協(xié)調(diào)運行，通過速度和 張力的解耦控制來實現(xiàn)高性能的協(xié)調(diào)控制，是一個急待解決的問題。支持向量機是一種建 立在統(tǒng)計學(xué)習(xí)理論基礎(chǔ)上的機器學(xué)習(xí)方法，該方法具有堅實的數(shù)學(xué)和理論基礎(chǔ)。支持向量 機結(jié)構(gòu)簡單，性能優(yōu)良，尤其是泛化能力明顯提高，適合處理高維數(shù)據(jù)以及非線性問題。
支持向量機算法最終轉(zhuǎn)化為一個二次型尋優(yōu)問題，理論上得到的解是全局最優(yōu)解，解決了 局部極值問題。因此，近年來受到了廣泛的關(guān)注，主要應(yīng)用于模式識別領(lǐng)域。基于支持向 量機的控制算法近年來也取得了較大的發(fā)展，但未見應(yīng)用于兩電機變頻調(diào)速系統(tǒng)中。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種運用支持向量機逆系統(tǒng)，通過速度和張力之間解耦使兩電機 矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)實現(xiàn)高性能的協(xié)調(diào)運行，同時又能很好地控制好張力、易于實現(xiàn)的 兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制器。
本發(fā)明的另一目的是提供一種運用支持向量機逆系統(tǒng)的兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng) 的協(xié)調(diào)控制器的構(gòu)造方法。
本發(fā)明兩電機變頻調(diào)速系統(tǒng)的支持向量機逆控制器采用的技術(shù)方案是包括被控的兩 臺變頻器分別連接兩臺感應(yīng)電機，兩臺感應(yīng)電機通過傳送帶連接共同負(fù)載支持向量機逆 與線性閉環(huán)控制器相連接，所述支持向量機逆與線性閉環(huán)控制器相串接形成支持向量機逆 協(xié)調(diào)控制器，其中支持向量機逆用支持向量機加3個積分構(gòu)成，線性閉環(huán)控制器由速度控 制器和張力控制器構(gòu)成，速度控制器和張力控制器是由線性系統(tǒng)的設(shè)計方法對偽線性系統(tǒng) 分別作出；偽線性系統(tǒng)由兩個已解耦的速度子系統(tǒng)和張力子系統(tǒng)組成，兩電機矢量控制變 頻調(diào)速系統(tǒng)由變頻器、兩臺感應(yīng)電機及共同負(fù)載作為一個整體組成，支持向量機逆連接于 所述的兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)前，支持向量機逆和兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)共
同組成等效的偽線性系統(tǒng)。
本發(fā)明兩電機變頻調(diào)速系統(tǒng)的支持向量機逆控制器及其構(gòu)造方法采用的技術(shù)方案是依
次包括如下步驟①組成兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)；②作整個兩電機矢量控制變頻調(diào)
速系統(tǒng)的等效，輸入變量為兩臺變頻器的速度給定，輸出變量為兩電機矢量控制變頻調(diào)速
系統(tǒng)的速度和系統(tǒng)的張力，得到整個兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型為靜止兩相
坐標(biāo)系下的三階微分方程，速度相對階數(shù)為一階，張力相對階數(shù)為二階，確定其逆系統(tǒng)的
輸入變量為轉(zhuǎn)速的一階導(dǎo)數(shù)和張力的二階導(dǎo)數(shù)、輸出變量兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的
輸入；③構(gòu)造支持向量機逆；④將階躍激勵信號加到兩變頻調(diào)速電機系統(tǒng)的輸入端；采集
激勵信號、實際轉(zhuǎn)速與張力；對實際轉(zhuǎn)速信號進(jìn)行離線求一階導(dǎo)數(shù)和張力信號進(jìn)行離線求
一、二導(dǎo)數(shù)；用構(gòu)成的訓(xùn)練樣本集對支持向量機進(jìn)行訓(xùn)練以確定支持向量機的向量系數(shù)和
閥值；⑤形成速度子系統(tǒng)和張力子系統(tǒng)；⑥作出閉環(huán)控制器后與支持向量機逆相串接構(gòu)成
支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器。
本發(fā)明通過構(gòu)造支持向量機逆，將原兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)速度和張力這一被 控量，將相互耦合的兩臺變頻器的速度給定的兩輸入和傳送帶的速度和張力的兩輸出的復(fù) 雜非線性耦合系統(tǒng)的控制問題轉(zhuǎn)化為簡單的兩個偽線性子系統(tǒng)的控制問題，相應(yīng)地就可以 合理地設(shè)計線性閉環(huán)控制器，實現(xiàn)對兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，可獲得優(yōu) 良的轉(zhuǎn)速和張力的協(xié)調(diào)控制。本發(fā)明的優(yōu)點在于
1、 采用支持向量機逆，解決了復(fù)雜非線性耦合系統(tǒng)的解耦控制問題，通過進(jìn)一步合理設(shè)計線性閉環(huán)控制器，獲得高性能的協(xié)調(diào)控制以及抗負(fù)載擾動運行性能。
2、 本發(fā)明的方法不僅可設(shè)計新的多電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)，而且在舊的多交流電機系統(tǒng)的改造中，應(yīng)用前景非常廣闊的，構(gòu)置系統(tǒng)方便，成本低且容易實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)控制。


圖1是以矢量控制方式工作的變頻器驅(qū)動的兩電機帶動同一負(fù)載(帶狀性負(fù)載)形成的兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖。其中有變頻器l、感應(yīng)電機2、共同負(fù)載3。
圖2是兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)對應(yīng)的每一臺變頻器1加感應(yīng)電機2的數(shù)學(xué)模型示意圖及其等效圖。
圖3是兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4的兩輸入(兩臺變頻器的輸入)和兩輸出(速度和張力)等效框圖。
圖4是支持向量機逆5與兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4復(fù)合構(gòu)成的偽線性系統(tǒng)6的示意圖及其等效圖。其中有積分器、支持向量機51，偽線性系統(tǒng)6。
圖5是加到兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)輸入端的階躍激勵信號(分別為兩臺變頻器的頻率給定fi^和必；)。
圖6是由線性閉環(huán)控制器7與偽線性系統(tǒng)6組成的閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。其中偽線性系統(tǒng)6包括速度子系統(tǒng)61和張力子系統(tǒng)62;閉環(huán)控制器包括速度控制器71和張力控制器72。
圖7是采用支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器8對兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4進(jìn)行控制的完整原理框圖。
圖8是采用工控機作為支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器的本發(fā)明裝置組成示意圖。其中有工控機9、光電編碼器IO。
圖9是采用工控機作為支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器時的程序運行框圖。
具體實施例方式
如圖l-3，將以矢量控制方式工作的兩臺變頻器l、兩臺感應(yīng)電機2和共同負(fù)載3作為一個整體構(gòu)成兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4。該兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4的數(shù)學(xué)模型為靜止兩相坐標(biāo)系下的三階微分方程，兩個輸出分別為速度和張力，速度的相對階數(shù)為一階、張力的相對階數(shù)為二階，整體系統(tǒng)即兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4對應(yīng)的逆系統(tǒng)存在。如圖4，采用5個輸入節(jié)點、2個輸出節(jié)點的支持向量機加3個積分并通過離線學(xué)習(xí)構(gòu)成支持向量機逆5。再將支持向量機逆5串接在原系統(tǒng)即被控的兩電機矢量控制變頻
577調(diào)速系統(tǒng)4之前，復(fù)合成速度一階積分型和張力二階積分型偽線性子系統(tǒng)6,實現(xiàn)把被控量(速度和張力)相互耦合的兩輸入(兩臺變頻器的輸入)兩輸出(速度和張力)復(fù)雜非線性耦合系統(tǒng)的控制轉(zhuǎn)化為兩個簡單的單變量線性系統(tǒng)控制。見圖6,最后對得到的偽線性子系統(tǒng)6采用線性系統(tǒng)設(shè)計理論(如比例積分微分PID、極點配置等設(shè)計方法)進(jìn)行線性閉環(huán)控制器7的設(shè)計。最終形成的支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器8包括支持向量機逆5與線性閉環(huán)控制器7兩部分，可根據(jù)不同的控制要求采用不同的硬件或軟件來實現(xiàn)。具體實施分以下6步
① 如圖1所示，組成兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4。將兩臺以矢量控制方式工作的變頻器1與被控的兩臺感應(yīng)電機2及其共同負(fù)載3(帶狀性負(fù)載)共同組成復(fù)合被控對象即兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4，該復(fù)合被控對象以兩臺變頻器1的轉(zhuǎn)速給定為輸入，以1號感應(yīng)電機1的轉(zhuǎn)速和傳送帶張力為輸出。
② 通過分析、等效與推導(dǎo)，為支持向量機逆5的構(gòu)造與學(xué)習(xí)訓(xùn)練提供方法上的依據(jù)。首先作變頻器+感應(yīng)電機的等效，對于每臺變頻器驅(qū)動的感應(yīng)電機2其輸入變量為該變頻器l的速度給定，輸出變量為該感應(yīng)電機2的速度，其等效結(jié)構(gòu)如圖2所示。再作負(fù)載等效，由于兩臺感應(yīng)電機2帶的共同負(fù)載3 (帶狀性負(fù)載如傳送帶)，傳送帶的張力與兩臺感應(yīng)電機2的速度之差有關(guān)，其等效負(fù)載如圖3右虛線框內(nèi)所示。然后作整個兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4的等效，輸入變量為兩臺變頻器1的速度給定，輸出變量為兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4的速度fi^ (l號感應(yīng)電機速度)和系統(tǒng)的張力F (傳送帶的張力)，整個兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4的等效框圖如圖3所示。最后通過分析和推導(dǎo)可得到整個兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4的數(shù)學(xué)模型為靜止兩相坐標(biāo)系下的三階微分方程，速度相對階數(shù)為一階，張力相對階數(shù)為二階，經(jīng)推導(dǎo)可證明該系統(tǒng)的逆系統(tǒng)存在，并可確定其逆系統(tǒng)的輸入變量為轉(zhuǎn)速c^的一階導(dǎo)數(shù)^^和張力F的二階導(dǎo)數(shù)P、輸出變量為原系統(tǒng)(即被控的兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4)的輸入6^與fi)"。需要說明的是，這一步僅為以下的支持向量機逆5的構(gòu)造與學(xué)習(xí)提供方法上的根據(jù)，在本發(fā)明的具體實施中，這一步的分析、等效以及逆系統(tǒng)的證明等可跳過。
③ 構(gòu)造支持向量機逆5。采用支持向量機51加3個積分器構(gòu)造支持向量機逆5，見圖4左圖中的虛線框內(nèi)所示，支持向量機采用的內(nèi)積核函數(shù)為高斯核函數(shù)，支持向量機的向量系數(shù)和閥值將在下一步的離線學(xué)習(xí)中確定；然后用此具有5個輸入節(jié)點、2個輸出節(jié)點的支持向量機加3個積分構(gòu)成具有2個輸入節(jié)點、2個輸出節(jié)點的支持向量機逆5,見圖4左圖中的虛線框內(nèi)所示，其中支持向量機的第一個輸入為支持向量機逆的第一個輸入，其經(jīng)第一個傳函為支持向量機的第二個輸入，第三個輸入為支持向量機逆的第二個輸入，其經(jīng)第二個傳函為支持向量機的第四個輸入，所述第四個輸入再經(jīng)第一個積分為支持向量機
的第五個輸入，支持向量機的輸出即為支持向量機逆5的輸出。
④ 確定支持向量機的各個向量系數(shù)和閥值。其步驟是(A)選擇兩臺變頻器l的速度
給定信號(或頻率給定)作為學(xué)習(xí)激勵信號，如圖5所示，以便兩電機矢量控制變頻調(diào)速
系統(tǒng)4在其工作范圍內(nèi)能被充分激勵；(B)將選定的激勵信號以輸入的形式加到圖l所示
的兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的輸入端^',、 ^'2，進(jìn)行開環(huán)運行，按0.1秒的采樣間隔采樣激勵信號^、 w12'、實際轉(zhuǎn)速^、實際張力F，保存采樣數(shù)據(jù)—;,^',ft^，F(xiàn)l; (C)對得到的實際轉(zhuǎn)速",1和實際張力尸進(jìn)行離線求導(dǎo)6),1與戶、,，從而構(gòu)成支持向量機的訓(xùn)練樣本集(G^，o^,A,，Ai，F(xiàn),戶,^h (D)對該樣本使用支持向量機進(jìn)行訓(xùn)練，正歸化參數(shù)C=200，核寬度=0.6，從而確定了支持向量機的各個向量系數(shù)和閥值。
⑤ 形成速度子系統(tǒng)61和張力子系統(tǒng)62。將離線訓(xùn)練好的支持向量機配上三個積分構(gòu)成的支持向量機逆5，如圖4左圖中的虛線框內(nèi)所示，與圖1所示的被控的兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)4串接復(fù)合，形成速度一階的偽線性子系統(tǒng)6和張力二階的偽線性子系統(tǒng)，如圖4所示，實現(xiàn)了把復(fù)雜非線性耦合系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)化為簡單的兩個線性子系統(tǒng)控制。
⑥ 作出線性閉環(huán)控制器7。對得到的速度一階偽線性子系統(tǒng)和張力二階偽線性子系統(tǒng)分別進(jìn)行閉環(huán)控制器7設(shè)計。依據(jù)線性系統(tǒng)的設(shè)計方法對偽線性系統(tǒng)6分別作出速度控制器71和張力控制器72,閉環(huán)控制器7可以采用線性系統(tǒng)理論中的比例積分微分PID、極點配置或二次型指標(biāo)最優(yōu)等設(shè)計方法。本發(fā)明的速度控制器71選用了比例微分調(diào)節(jié)器，PD=1.2+3s，張力控制器72選用比例微分調(diào)節(jié)器PD=2+5s。
⑦ 形成支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器8。最終形成的支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器8包括支持向量機逆與線性閉環(huán)控制器兩部分，如圖7所示，可根據(jù)不同控制要求采用不同的硬件或軟件來實現(xiàn)。
圖8是本發(fā)明的具體實施例的示意圖，圖中，支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器8采用工控機，加模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換A/D卡、計數(shù)卡與通信卡來實現(xiàn)，兩臺變頻器采用西門子MMV型號，被控感應(yīng)電機型號為Y90S-4，電機參數(shù)為尸,1.1A:W; C/e=220/380 V; /e=2.7A; /e=50Hz; "p=2;G)e=1400rpm。。系統(tǒng)程序框圖如圖9所示，包括主程序和中斷服務(wù)程序，實現(xiàn)系統(tǒng)的初始化和速度，并進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示、故障診斷和報警以及張力的支持向量機逆解耦控制。
權(quán)利要求
1.一種兩電機變頻調(diào)速系統(tǒng)的支持向量機逆控制器，包括被控的兩臺變頻器(1)分別連接兩臺感應(yīng)電機(2)、兩臺感應(yīng)電機(2)通過傳送帶連接共同負(fù)載(3)、支持向量機逆(5)與線性閉環(huán)控制器(7)相連接，其特征是所述支持向量機逆(5)與線性閉環(huán)控制器(7)相串接形成支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器(8)，其中支持向量機逆(5)用支持向量機(51)加3個積分構(gòu)成，線性閉環(huán)控制器(7)由速度控制器(71)和張力控制器(72)構(gòu)成，速度控制器(71)和張力控制器(72)由線性系統(tǒng)的設(shè)計方法對偽線性系統(tǒng)(6)分別作出；偽線性系統(tǒng)(6)由兩個已解耦的速度子系統(tǒng)(61)和張力子系統(tǒng)(62)組成，兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)(4)由變頻器(1)、兩臺感應(yīng)電機(2)及共同負(fù)載(3)作為一個整體組成，支持向量機逆(5)連接于所述的兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)(4)前，支持向量機逆(5)和兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)(4)共同復(fù)合組成等效的偽線性系統(tǒng)(6)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的兩電機變頻調(diào)速系統(tǒng)的支持向量機逆控制器，其特征是所述支 持向量機(51)有5個輸入節(jié)點和2個輸出節(jié)點，支持向量機逆(5)具有2個輸入節(jié)點和2 個輸出節(jié)點，其中支持向量機(51)的第一、第三個輸入為支持向量機逆(5)的輸入，第 一個輸入經(jīng)第一個積分為支持向量機(51)的第二個輸入，第三個輸入經(jīng)第二個積分為支持 向量機(51)的第四個輸入，第四個輸入經(jīng)第三個積分為支持向量機(51)的第五個輸入， 支持向量機(51)的輸出即為支持向量機逆(5)的輸出。
3. —種兩電機變頻調(diào)速系統(tǒng)的支持向量機逆控制器的構(gòu)造方法，其特征是包括如下步驟:① 組成兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)(4);② 作整個兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)(4)的等效，輸入變量為兩臺變頻器(1)的速 度給定，輸出變量為兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)(4)的速度和系統(tǒng)的張力，得到整個兩 電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)(4)的數(shù)學(xué)模型為靜止兩相坐標(biāo)系下的三階微分方程，速度相 對階數(shù)為一階，張力相對階數(shù)為二階，確定其逆系統(tǒng)的輸入變量為轉(zhuǎn)速的一階導(dǎo)數(shù)和張力的 二階導(dǎo)數(shù)、輸出變量兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的(4)輸入；③ 構(gòu)造支持向量機逆(5);④ 將階躍激勵信號加到兩變頻調(diào)速電機系統(tǒng)(4)的輸入端；采集激勵信號、實際轉(zhuǎn)速 與張力；對實際轉(zhuǎn)速信號進(jìn)行離線求一階導(dǎo)數(shù)和張力信號進(jìn)行離線求一、二導(dǎo)數(shù)；用構(gòu)成的 訓(xùn)練樣本集對支持向量機(51)進(jìn)行訓(xùn)練以確定支持向量機(51)的向量系數(shù)和閥值；⑤ 形成速度子系統(tǒng)(61)和張力子系統(tǒng)(62);⑥ 作出閉環(huán)控制器(7)后與支持向量機逆(5)相串接構(gòu)成支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器 (8)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種兩電機變頻調(diào)速系統(tǒng)的支持向量機逆控制器及其構(gòu)造方法，包括支持向量機逆與線性閉環(huán)控制器，變頻器、兩臺感應(yīng)電機及共同負(fù)載作為一個整體組成一個兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)，將支持向量機逆接在所述的兩電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)前，共同復(fù)合成由兩個已解耦的速度子系統(tǒng)和張力子系統(tǒng)組成的偽線性系統(tǒng)，將速度控制器和張力控制器構(gòu)成線性閉環(huán)控制器，將所述支持向量機逆與線性閉環(huán)控制器相串接形成支持向量機逆協(xié)調(diào)控制器，可獲得優(yōu)良的轉(zhuǎn)速和張力的協(xié)調(diào)控制，不僅可設(shè)計新的多電機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)，而且在舊的多交流電機系統(tǒng)的改造中應(yīng)用前景廣闊，構(gòu)置系統(tǒng)方便，成本低且易實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)控制。
文檔編號H02P21/14GK101640513SQ20091018431
公開日2010年2月3日 申請日期2009年8月12日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月12日
發(fā)明者劉國海, 鈺 張, 躍 沈, 彥 蔣 申請人:江蘇大學(xué)