專利名稱：雙凸極永磁電機(jī)控制裝置及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種雙凸極永磁電機(jī)新型控制系統(tǒng)，屬于電機(jī)控制領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著對能源和環(huán)境問題的日益關(guān)注，電動汽車呈現(xiàn)加速發(fā)展的趨勢。為了實(shí)現(xiàn)電 動汽車的迅速起動和平穩(wěn)運(yùn)行，車用驅(qū)動電機(jī)是關(guān)鍵，電機(jī)應(yīng)該具有調(diào)速性能好、轉(zhuǎn)矩響應(yīng) 快、免維護(hù)等特點(diǎn)。目前，電動汽車所采用的電機(jī)主要有直流電機(jī)、異步電機(jī)、開關(guān)磁阻電 機(jī)、永磁無刷直流電機(jī)及永磁同步電機(jī)。直流電機(jī)控制簡單、技術(shù)成熟，但由于存在電刷和 換向器，運(yùn)行可靠性受到影響。異步電機(jī)價格便宜，但功率因素較低，控制復(fù)雜。永磁無刷 直流電機(jī)及永磁同步電機(jī)采用高性能稀土永磁材料，效率較高，但永磁材料安裝在轉(zhuǎn)子上， 易受到振動和高溫的影響發(fā)生退磁現(xiàn)象，將嚴(yán)重降低永磁電動機(jī)的性能。開關(guān)磁阻電機(jī)結(jié) 構(gòu)簡單，制造工藝簡單，但運(yùn)行效率和材料利用率較低。 雙凸極永磁(Doubly Salient Permanent Magnet, DSPM)電機(jī)是在開關(guān)磁阻電機(jī) 基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型高效節(jié)能電機(jī)，電機(jī)結(jié)構(gòu)呈雙凸極，轉(zhuǎn)子上無繞組，在定子(或 轉(zhuǎn)子)內(nèi)嵌有高性能永磁體。當(dāng)電機(jī)的永磁磁鏈增大時給繞組通入正電流，當(dāng)磁鏈減小時 給繞組通入負(fù)電流，就能在整個通電周期內(nèi)產(chǎn)生正轉(zhuǎn)矩，從而驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。雙凸極永磁電 機(jī)集中了永磁無刷直流電機(jī)和開關(guān)磁阻電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，具有結(jié)構(gòu)簡單、效率高、功率密度高， 永磁材料用量少等優(yōu)點(diǎn)，非常適合應(yīng)用于電動汽車領(lǐng)域。但是，由于雙凸極永磁電機(jī)的雙凸 極結(jié)構(gòu)和電流換相會引起不小的轉(zhuǎn)矩脈動，而轉(zhuǎn)矩脈動會帶來噪音、振動和轉(zhuǎn)速的波動等 問題，降低了電機(jī)運(yùn)行性能，因此有必要采用合適的控制方法提高電機(jī)運(yùn)行性能。

發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)問題本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種雙凸極永磁電機(jī)控制裝置及控制 方法，解決雙凸極永磁電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動大的缺點(diǎn)，并提高電機(jī)的動態(tài)響應(yīng)和調(diào)速性能。
技術(shù)方案為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為 本發(fā)明公開了 一種雙凸極永磁電機(jī)新型控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括雙凸極永磁電機(jī)、 轉(zhuǎn)速測量單元、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、轉(zhuǎn)矩觀測器、轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器、位置傳感器、參考電流發(fā)生器、電流 傳感器、電流滯環(huán)跟蹤控制器和逆變器；其中， 雙凸極永磁電機(jī)的轉(zhuǎn)速輸出端與轉(zhuǎn)速測量單元的轉(zhuǎn)速輸入端相連，轉(zhuǎn)速測量單元 的轉(zhuǎn)速輸出端和參考轉(zhuǎn)速分別與轉(zhuǎn)速計算器的輸入端相連，轉(zhuǎn)速計算器的輸出端與轉(zhuǎn)速調(diào) 節(jié)器的輸入端相連； 雙凸極永磁電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出端與轉(zhuǎn)矩觀測器的轉(zhuǎn)矩輸入端相連，轉(zhuǎn)矩觀測器的轉(zhuǎn) 矩輸出端和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出端分別與轉(zhuǎn)矩計算器的輸入端相連； 雙凸極永磁電機(jī)的位置輸出端與位置傳感器的位置輸入端相連，位置傳感器的位 置輸出端和參考電流發(fā)生器的位置輸入端相連，轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的輸出端與參考電流發(fā)生器的 參考電流輸入端相連，參考電流發(fā)生器的電流輸出端與電流滯環(huán)跟蹤控制器的參考電流輸
3入端相連， 雙凸極永磁電機(jī)的電流輸出端與電流傳感器的電流輸入端相連，電流傳感器的電 流輸入端與電流滯環(huán)跟蹤控制器的電流輸入端相連， 電流滯環(huán)跟蹤控制器的輸出端與逆變器的輸入端相連，逆變器的輸出端與雙凸極 永磁電機(jī)的繞組相連。 本發(fā)明還公開了一種雙凸極永磁電機(jī)的控制方法，該方法包括如下步驟
通過轉(zhuǎn)速測量單元測量電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速n，將所需的參考轉(zhuǎn)速n*和實(shí)際轉(zhuǎn)速n相 減得到轉(zhuǎn)速偏差量An;將轉(zhuǎn)速偏差量An輸入至轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出參考轉(zhuǎn)矩 Te* ;通過轉(zhuǎn)矩觀測器實(shí)時檢測電機(jī)的實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩Te，將參考轉(zhuǎn)矩Te*和實(shí)際轉(zhuǎn)矩Te相減 得到轉(zhuǎn)矩偏差量ATe ;將轉(zhuǎn)矩偏差量ATe輸入至轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器輸出參考電流幅 值C;通過位置傳感器檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角e ，將參考電流幅值i/和轉(zhuǎn)子位置角e輸
入到參考電流發(fā)生器內(nèi)，發(fā)生器輸出各相繞組的參考電流;電流傳感器測量得到各相 實(shí)際電流值Ufl，各相實(shí)際電流值1# 相與各相繞組的參考電流1# *相同時輸入到電流 滯環(huán)跟蹤控制器內(nèi)，得到脈寬調(diào)制P麗信號；脈寬調(diào)制P麗信號驅(qū)動逆變器的功率開關(guān)器件 的開通與關(guān)斷，直流電源經(jīng)過逆變后驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。 優(yōu)選的，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器均采用比例_積分調(diào)節(jié)器，并且對轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器
和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的輸出進(jìn)行限幅。 有益效果 (1)該控制方法引入了轉(zhuǎn)矩環(huán)控制，在轉(zhuǎn)速偏差過大的情況下(如電機(jī)起動或制 動階段)依然可以實(shí)時控制參考電流逼近最優(yōu)值，顯著減小轉(zhuǎn)矩脈動。這樣可以減小電機(jī) 的振動和噪聲，使電機(jī)起動平穩(wěn)。 (2)該控制方法中直接考慮了轉(zhuǎn)矩的影響，在加減速或負(fù)載變化的動態(tài)過程中，可 以獲得更快速的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)和調(diào)速性能。 (3)在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行過程中，轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器抑制了電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的脈動，改善了電機(jī)的穩(wěn) 態(tài)運(yùn)行性能。 (4)在電動汽車驅(qū)動應(yīng)用中，上述三點(diǎn)有益效果意味著汽車無論是在起動、制動或 加減速等動態(tài)過程中，還是在勻速行駛過程中，汽車都將更加平穩(wěn)的行駛，改善了汽車的駕 乘舒適性。汽車的加速度變大，剎車制動更加迅速，提升了安全性。


圖1是可以應(yīng)用在本發(fā)明中的雙凸極永磁電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1所示電機(jī)的繞組連接示意圖；
圖3是可以應(yīng)用在圖1所示電機(jī)的逆變器結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明的控制系統(tǒng)框圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。 本發(fā)明還有其它不同的實(shí)施方式，各種實(shí)施方式中的細(xì)節(jié)可以在不偏離本發(fā)明的 情況下進(jìn)行各種明顯的改進(jìn)。因此，附圖和說明書是要闡釋實(shí)質(zhì)問題而非限制性的。
本發(fā)明提供的雙凸極永磁電機(jī)新型控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括雙凸極永磁電機(jī)、轉(zhuǎn)速 測量單元、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、轉(zhuǎn)矩觀測器、轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器、位置傳感器、參考電流發(fā)生器、電流傳感 器、電流滯環(huán)跟蹤控制器和逆變器。其中，轉(zhuǎn)速測量單元測量雙凸極永磁電機(jī)的轉(zhuǎn)速，所需 的參考轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速測量單元的轉(zhuǎn)速輸出端之間的差值與轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入端相連。轉(zhuǎn)矩觀 測器檢測雙凸極永磁電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出端和轉(zhuǎn)矩觀測器的轉(zhuǎn)矩輸出端之 間的差值與轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的輸入端相連。位置傳感器檢測雙凸極永磁電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置，位置 傳感器的位置輸出端和參考電流發(fā)生器的位置輸入端相連。轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的輸出端與參考電 流發(fā)生器的參考電流輸入端相連，參考電流發(fā)生器的電流輸出端與電流滯環(huán)跟蹤控制器的 參考電流輸入端相連。電流傳感器測量雙凸極永磁電機(jī)的各相繞組電流，電流傳感器的電 流輸出端與電流滯環(huán)跟蹤控制器的電流輸入端相連，電流滯環(huán)跟蹤控制器的輸出端與逆變 器的控制輸入端相連，逆變器的輸出端與雙凸極永磁電機(jī)的繞組相連。 整個控制系統(tǒng)采用閉環(huán)控制，包括轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、電流三個閉環(huán)；其中轉(zhuǎn)速測量單元 和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器構(gòu)成轉(zhuǎn)速外環(huán)，轉(zhuǎn)矩觀測器和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器構(gòu)成轉(zhuǎn)矩中環(huán)，電流傳感器、電流滯 環(huán)跟蹤控制器和逆變器構(gòu)成電流內(nèi)環(huán)。 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器均采用比例_積分調(diào)節(jié)器，并且對轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)矩調(diào) 節(jié)器的輸出進(jìn)行限幅。該比例積分調(diào)節(jié)器可以用數(shù)字式或模擬式。 電機(jī)在起動、制動和加減速階段，當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差超過轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的限定限幅時，轉(zhuǎn)速
調(diào)節(jié)器工作在限幅區(qū)域，輸出一個恒定的轉(zhuǎn)矩參考值，但轉(zhuǎn)矩偏差不超過轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的限
定幅值，轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器工作在正常的比例-積分調(diào)節(jié)區(qū)域，實(shí)時控制參考電流幅值。 圖1是可以應(yīng)用在本發(fā)明中的一臺8/6極雙凸極永磁電機(jī)，電機(jī)的定子上有8個
凸極，四相繞組，轉(zhuǎn)子上有6個凸極。圖2是圖1所示電機(jī)的四相繞組連接圖，圖3是可以應(yīng)
用在本發(fā)明中的逆變器的結(jié)構(gòu)示意圖。電機(jī)繞組采用星型連接，A相繞組的一端連接在N1
點(diǎn)，另一端Al連接在逆變器的A2點(diǎn)；B相繞組的一端連接在Nl點(diǎn)，另一端Bl連接在逆變器
的B2點(diǎn)；C相繞組的一端連接在N1點(diǎn)，另一端C1連接在逆變器的C2點(diǎn)；D相繞組的一端連
接在Nl點(diǎn)，另一端Dl連接在逆變器的D2點(diǎn)；N1點(diǎn)與逆變器的N2點(diǎn)相連。逆變器由直流電
源V1和直流電源V2供電，選擇絕緣柵雙極晶體管(Insulated-Gate Bipolar Transistor,
IGBT) Sl、 S2、 S3、 S4、 S5、 S6、 S7和S8做為功率開關(guān)器件，組成逆變橋。 在本實(shí)施例中，使用光電編碼器同時實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速測量單元和位置傳感器的功能，微
處理器芯片DSP同時實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器、轉(zhuǎn)矩觀測器、參考電流發(fā)生器和電流滯
環(huán)跟蹤控制器的功能，霍爾電流傳感器檢測電機(jī)繞組電流。 轉(zhuǎn)速測量單元測量電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速n，將所需的參考轉(zhuǎn)速n*和實(shí)際轉(zhuǎn)速n相減得 到轉(zhuǎn)速偏差量An， An = n*-n。將An輸入至轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出參考轉(zhuǎn)矩Te*。 位置傳感器檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角9 ，電流傳感器測量得到各相實(shí)際電流值1# 。轉(zhuǎn)矩觀
測器根據(jù)位置角e ，采用查表的形式查詢對應(yīng)角度e的永磁磁鏈變化率，再根據(jù)1# 實(shí)時
計算電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩Te。將參考轉(zhuǎn)矩lV和實(shí)際轉(zhuǎn)矩Te相減得到轉(zhuǎn)矩偏差量ATe， A Te =Te*_Te。將A Te輸入至轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器輸出參考電流幅值im*。由于本實(shí)施例 中所用電機(jī)的永磁磁鏈呈正弦波變化且繞組數(shù)為4相，所以參考電流發(fā)生器根據(jù)C和e
產(chǎn)生四相正弦波參考電流。其中先將e轉(zhuǎn)換為電角度ee， ee = 4e， A相繞組參考電流 《=C sin《；B相繞組參考電流4 = C sin(《-;r / 2); C相繞組參考電流4 = -C sin《；D相繞
5組參考電流^ =-《sin(《-;r / 2)。將各相實(shí)際電流值i 與各相參考電流i *同時輸入 到電流滯環(huán)跟蹤控制器內(nèi)，由電流滯環(huán)得到脈寬調(diào)制(Pulse WidthModulation，P麗)信號。 P麗信號驅(qū)動逆變器的功率開關(guān)器件的開通與關(guān)斷，直流電源經(jīng)過逆變后驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。上 述轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器均采用PI調(diào)節(jié)器，并且對轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的輸出進(jìn) 行限幅防止超調(diào)。 該控制系統(tǒng)可以顯著抑制電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動，提高動態(tài)響應(yīng)和調(diào)速性能。根據(jù)電機(jī)運(yùn) 行工況，該方法的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在以下兩種情況
(1)電機(jī)起動、制動和加減速階段 電機(jī)在起動起動、制動和加減速階段，當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差超過轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的限定限幅時， 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器雖然工作在限幅區(qū)域，只能輸出一個恒定的轉(zhuǎn)矩參考值T/，但與實(shí)際轉(zhuǎn)矩L 偏差不超過轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的限定限幅，轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器工作在正常PI調(diào)節(jié)區(qū)域，可以實(shí)時控制參 考電流幅值，從而穩(wěn)定輸出轉(zhuǎn)矩以減小轉(zhuǎn)矩脈動。電流滯環(huán)控制器直接控制電流，有助于提 高動態(tài)響應(yīng)。(2)電機(jī)勻速運(yùn)行階段 電機(jī)勻速運(yùn)行的穩(wěn)態(tài)階段，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出一個與負(fù)載相對應(yīng)的參考轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩 調(diào)節(jié)器跟蹤該參考轉(zhuǎn)矩，抑制了電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的脈動，改善了電機(jī)的穩(wěn)態(tài)運(yùn)行性能。
本發(fā)明控制簡單，可以有效地抑制電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動，降低噪聲，提高電機(jī)的動態(tài)響應(yīng) 和調(diào)速性能。將本發(fā)明應(yīng)用在電動汽車驅(qū)動領(lǐng)域中，可以改善汽車的駕乘舒適性和安全性。
權(quán)利要求
一種雙凸極永磁電機(jī)控制裝置，其特征在于該裝置包括雙凸極永磁電機(jī)、轉(zhuǎn)速測量單元、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、轉(zhuǎn)矩觀測器、轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器、位置傳感器、參考電流發(fā)生器、電流傳感器、電流滯環(huán)跟蹤控制器和逆變器；其中，雙凸極永磁電機(jī)的轉(zhuǎn)速輸出端與轉(zhuǎn)速測量單元的轉(zhuǎn)速輸入端相連，轉(zhuǎn)速測量單元的轉(zhuǎn)速輸出端和參考轉(zhuǎn)速分別與轉(zhuǎn)速計算器的輸入端相連，轉(zhuǎn)速計算器的輸出端與轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入端相連；雙凸極永磁電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出端與轉(zhuǎn)矩觀測器的轉(zhuǎn)矩輸入端相連，轉(zhuǎn)矩觀測器的轉(zhuǎn)矩輸出端和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出端分別與轉(zhuǎn)矩計算器的輸入端相連；雙凸極永磁電機(jī)的位置輸出端與位置傳感器的位置輸入端相連，位置傳感器的位置輸出端和參考電流發(fā)生器的位置輸入端相連，轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的輸出端與參考電流發(fā)生器的參考電流輸入端相連，參考電流發(fā)生器的電流輸出端與電流滯環(huán)跟蹤控制器的參考電流輸入端相連，雙凸極永磁電機(jī)的電流輸出端與電流傳感器的電流輸入端相連，電流傳感器的電流輸入端與電流滯環(huán)跟蹤控制器的電流輸入端相連，電流滯環(huán)跟蹤控制器的輸出端與逆變器的輸入端相連，逆變器的輸出端與雙凸極永磁電機(jī)的繞組相連。
2. —種用于權(quán)利要求1所述的雙凸極永磁電機(jī)的控制方法，其特征在于該方法包括 如下步驟通過轉(zhuǎn)速測量單元測量電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速n，將所需的參考轉(zhuǎn)速n*和實(shí)際轉(zhuǎn)速n相減得 到轉(zhuǎn)速偏差量An ;將轉(zhuǎn)速偏差量An輸入至轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出參考轉(zhuǎn)矩lV ;通 過轉(zhuǎn)矩觀測器實(shí)時檢測電機(jī)的實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩Te，將參考轉(zhuǎn)矩Te*和實(shí)際轉(zhuǎn)矩Te相減得到轉(zhuǎn) 矩偏差量ATe ;將轉(zhuǎn)矩偏差量ATe輸入至轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器輸出參考電流幅值im* ; 通過位置傳感器檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角e ，將參考電流幅值i:和轉(zhuǎn)子位置角e輸入到參 考電流發(fā)生器內(nèi)，發(fā)生器輸出各相繞組的參考電流;電流傳感器測量得到各相實(shí)際電 流值1# ，各相實(shí)際電流值1# 與各相繞組的參考電流1# *相同時輸入到電流滯環(huán)跟蹤 控制器內(nèi)，得到脈寬調(diào)制P麗信號；脈寬調(diào)制P麗信號驅(qū)動逆變器的功率開關(guān)器件的開通與 關(guān)斷，直流電源經(jīng)過逆變后驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙凸極永磁電機(jī)的控制方法，其特征在于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)矩 調(diào)節(jié)器均采用比例_積分調(diào)節(jié)器，并且對轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的輸出進(jìn)行限幅。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種雙凸極永磁電機(jī)控制裝置及控制方法，該裝置包括雙凸極永磁電機(jī)、轉(zhuǎn)速測量單元、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、轉(zhuǎn)矩觀測器、轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器、位置傳感器、參考電流發(fā)生器、電流傳感器、電流滯環(huán)跟蹤控制器和逆變器；該方法轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器均采用比例-積分調(diào)節(jié)器，并且對轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的輸出進(jìn)行限幅。本發(fā)明控制簡單，可以有效地抑制電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動，降低噪聲，提高電機(jī)的動態(tài)響應(yīng)和調(diào)速性能。
文檔編號H02P6/10GK101789738SQ201010118519
公開日2010年7月28日 申請日期2010年3月5日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月5日
發(fā)明者樊英, 葛路明, 薛鐘兵 申請人:東南大學(xué)