專(zhuān)利名稱(chēng)：馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種具備馬達(dá)和對(duì)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制的控制部件的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制 系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在利用于制造半導(dǎo)體等的工序的臂等的制造裝置中使用如下一種馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制 系統(tǒng)檢測(cè)作為其動(dòng)力源的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。 這種馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)以馬達(dá)單元和控制部件(驅(qū)動(dòng)器)為主體，該馬達(dá)單元 包括馬達(dá)和檢測(cè)該馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的檢測(cè)部件，該控制部件(驅(qū)動(dòng)器)以自由更換的狀態(tài) 電連接至該馬達(dá)單元，來(lái)控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。由于在臂等的制造裝置中使用，因此檢測(cè)部件使 用旋轉(zhuǎn)變壓器(resolver)，該旋轉(zhuǎn)變壓器即使在馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)停止的狀態(tài)下也能夠檢測(cè)旋轉(zhuǎn) 角度。但是，如圖3所示，由旋轉(zhuǎn)變壓器檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度(以后還稱(chēng)為檢測(cè)角度)與實(shí)際 的旋轉(zhuǎn)角度(以下還稱(chēng)為實(shí)際角度)之間產(chǎn)生誤差，該誤差是妨礙精細(xì)的旋轉(zhuǎn)控制的主要 因素，并且該誤差根據(jù)不同的馬達(dá)單元(馬達(dá)和旋轉(zhuǎn)變壓器)而不同。為了根據(jù)檢測(cè)出的包含該誤差的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)確定實(shí)際角度，例如專(zhuān)利文獻(xiàn)1等所 記載的以往的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)將由旋轉(zhuǎn)變壓器檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度與實(shí)際角度之間的誤 差數(shù)據(jù)預(yù)先保存在控制部件的存儲(chǔ)部中，使用該誤差數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行從所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度中 減去誤差值的校正，從而確定實(shí)際角度。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2005-329478號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問(wèn)題在如上所述的以往的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)中，如果誤差數(shù)據(jù)沒(méi)有與馬達(dá)單元正確地 進(jìn)行對(duì)應(yīng)，則無(wú)法正確地確定實(shí)際角度，因此要求控制部件所保存的誤差數(shù)據(jù)與馬達(dá)單元 一對(duì)一地正確地進(jìn)行對(duì)應(yīng)。本發(fā)明的發(fā)明人們?yōu)榱擞靡粋€(gè)控制部件(區(qū)動(dòng)器)與其它種類(lèi)的馬達(dá)單元進(jìn)行 對(duì)應(yīng)，想出如下的控制部件等構(gòu)成為每當(dāng)更換與控制部件相連接的馬達(dá)單元時(shí)都能夠通 過(guò)將控制部件的存儲(chǔ)器與外部的個(gè)人電腦等進(jìn)行連接來(lái)以手動(dòng)的方式重寫(xiě)誤差數(shù)據(jù)的控 制部件；構(gòu)成為將與多種馬達(dá)單元分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)誤差數(shù)據(jù)事先存儲(chǔ)到控制部件的存儲(chǔ)器 中，能夠以手動(dòng)的方式選擇與更換后的馬達(dá)單元相對(duì)應(yīng)的誤差數(shù)據(jù)的控制部件。然而，存在 如下問(wèn)題任一個(gè)控制部件都必須以手動(dòng)的方式進(jìn)行使控制部件的誤差數(shù)據(jù)與馬達(dá)單元正 確地對(duì)應(yīng)的操作，很繁瑣，并且人工操作有可能會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。另外，存儲(chǔ)誤差數(shù)據(jù)的控制部件的存儲(chǔ)器即使在沒(méi)有被提供電力的狀態(tài)下也需要 持續(xù)保持誤差數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，因此一般采用快閃存儲(chǔ)器等非易失性存儲(chǔ)器，但是非易失性存 儲(chǔ)器重寫(xiě)數(shù)據(jù)需要花費(fèi)時(shí)間，因此不適于頻繁地重寫(xiě)誤差數(shù)據(jù)。本發(fā)明是著眼于這種課題而完成的，其目的在于提供一種消除手動(dòng)的繁雜、錯(cuò)誤的產(chǎn)生從而使控制部件的誤差數(shù)據(jù)與馬達(dá)單元正確且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行對(duì)應(yīng)的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系 統(tǒng)。用于解決問(wèn)題的方案本發(fā)明為了達(dá)到上述目的，而采取如下方案。 S卩，本發(fā)明的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的特征在于，具備馬達(dá)單元，其包括馬達(dá)和對(duì)該 馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)變壓器；以及控制部件，其以自由更換的狀態(tài)電連接至該 馬達(dá)單元，使用由上述旋轉(zhuǎn)變壓器檢測(cè)出的檢測(cè)角度與實(shí)際角度之間的誤差數(shù)據(jù)，根據(jù)上 述旋轉(zhuǎn)變壓器的檢測(cè)角度來(lái)確定實(shí)際角度，根據(jù)所確定的實(shí)際角度來(lái)控制上述馬達(dá)的旋 轉(zhuǎn)，其中，上述馬達(dá)單元具備預(yù)先存儲(chǔ)上述誤差數(shù)據(jù)的馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器，上述控制部件具備控 制側(cè)存儲(chǔ)器，該控制側(cè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)當(dāng)確定實(shí)際角度時(shí)使用的上述誤差數(shù)據(jù)，上述馬達(dá)單元 和上述控制部件中的至少一方具有取入決定部，其根據(jù)上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器和上述控制側(cè) 存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)，決定是否從上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器向上述控制側(cè)存儲(chǔ)器取入上述誤差數(shù)據(jù)；以 及取入執(zhí)行部，其在由該取入決定部決定要取入的情況下，取入上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器的誤差 數(shù)據(jù)來(lái)存儲(chǔ)到上述控制側(cè)存儲(chǔ)器中。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，在包括馬達(dá)和旋轉(zhuǎn)變壓器的馬達(dá)單元中設(shè)置存儲(chǔ)有誤差數(shù)據(jù)的馬 達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器，根據(jù)馬達(dá)單元的存儲(chǔ)器和控制部件的存儲(chǔ)器這兩個(gè)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)，決定是否 要取入誤差數(shù)據(jù)，由于控制部件自動(dòng)地將該誤差數(shù)據(jù)取入并存儲(chǔ)到控制側(cè)存儲(chǔ)器中，因此 能夠消除手動(dòng)所引起的繁雜、錯(cuò)誤的產(chǎn)生，并能夠使控制部件的誤差數(shù)據(jù)與馬達(dá)單元正確 且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行對(duì)應(yīng)。在自動(dòng)地取入誤差數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，為了防止無(wú)用的取入，優(yōu)選的是上述取入決定 部在上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器的誤差數(shù)據(jù)和上述控制側(cè)存儲(chǔ)器的誤差數(shù)據(jù)不同的情況下決定取 入上述誤差數(shù)據(jù)。為了縮短判斷是否要自動(dòng)地取入誤差數(shù)據(jù)所需的時(shí)間，上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器和上述 控制側(cè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有識(shí)別數(shù)據(jù)，該識(shí)別數(shù)據(jù)的容量小于上述誤差數(shù)據(jù)的容量，該識(shí)別數(shù)據(jù) 用于識(shí)別上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器和上述控制側(cè)存儲(chǔ)器各自存儲(chǔ)的上述誤差數(shù)據(jù)，上述取入決定 部在上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器所存儲(chǔ)的識(shí)別數(shù)據(jù)和上述控制側(cè)存儲(chǔ)器所存儲(chǔ)的識(shí)別數(shù)據(jù)不同的 情況下決定取入上述誤差數(shù)據(jù)，這種方式是有效的。為了可靠地防止基于使用沒(méi)有與馬達(dá)單元正確地對(duì)應(yīng)的誤差數(shù)據(jù)而錯(cuò)誤地確定 出的實(shí)際角度來(lái)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制，優(yōu)選的是，上述取入決定部在電源接通時(shí)決定是否要取入 上述誤差數(shù)據(jù)。發(fā)明的效果本發(fā)明是以上說(shuō)明的結(jié)構(gòu)，因此能夠節(jié)省人力，消除手動(dòng)的繁雜、由于人力所產(chǎn)生 的錯(cuò)誤，能夠使控制部件的誤差數(shù)據(jù)與馬達(dá)單元正確且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行對(duì)應(yīng)。


圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的功能框圖。圖2是該馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的更詳細(xì)的結(jié)構(gòu)圖。圖3是表示由旋轉(zhuǎn)變壓器檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度與實(shí)際角度之間的誤差的說(shuō)明圖。圖4是表示誤差數(shù)據(jù)和識(shí)別數(shù)據(jù)的一例的說(shuō)明圖。
圖5是表示由該馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的控制部件執(zhí)行的取入決定執(zhí)行處理例程的 流程圖。圖6是本發(fā)明的其它實(shí)施方式所涉及的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的功能框圖。 附圖標(biāo)記說(shuō)明Ull 馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)；2,12 馬達(dá)單元；3,13 控制部件；5 存儲(chǔ)板(memory board) ；54 存儲(chǔ)板的R0M(馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器)；21 馬達(dá)；22 旋轉(zhuǎn)變壓器；23 馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器； 24 誤差數(shù)據(jù)；25 識(shí)別數(shù)據(jù)；31 旋轉(zhuǎn)控制部；32 實(shí)際角度確定部；33、133 取入執(zhí)行部； 34、134 取入決定部；35 控制側(cè)存儲(chǔ)器；44 非易失性存儲(chǔ)器(控制側(cè)存儲(chǔ)器)。
具體實(shí)施例方式下面，在圖1中示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)1的功能 來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)1具有馬達(dá)單元2和控制部件3。馬達(dá)單元2具有馬達(dá)21以及 對(duì)該馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)變壓器22?？刂撇考?具有控制側(cè)存儲(chǔ)器35、實(shí)際角度確定部32以及旋轉(zhuǎn)控制部31，該控制 側(cè)存儲(chǔ)器35存儲(chǔ)由旋轉(zhuǎn)變壓器22檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度(以后還稱(chēng)為檢測(cè)角度)與實(shí)際的旋 轉(zhuǎn)角度(以下還稱(chēng)為實(shí)際角度)之間的誤差數(shù)據(jù)24。檢測(cè)角度與實(shí)際角度之間的誤差根據(jù)馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)角度而發(fā)生變化，并且每個(gè) 馬達(dá)21存在個(gè)體差異。誤差數(shù)據(jù)24是表示該檢測(cè)角度與實(shí)際角度之間的誤差的數(shù)據(jù)，是使 檢測(cè)角度與實(shí)際角度直接或間接地進(jìn)行對(duì)應(yīng)以能夠根據(jù)檢測(cè)角度來(lái)確定實(shí)際角度的數(shù)據(jù)。實(shí)際角度確定部32與旋轉(zhuǎn)變壓器22電連接，實(shí)際角度確定部32根據(jù)由旋轉(zhuǎn)變壓 器22檢測(cè)出的檢測(cè)角度與控制側(cè)存儲(chǔ)器35所存儲(chǔ)的誤差數(shù)據(jù)24，來(lái)確定實(shí)際角度。旋轉(zhuǎn)控制部31與馬達(dá)21電連接，旋轉(zhuǎn)控制部31根據(jù)由實(shí)際角度確定部32確定 的實(shí)際角度，來(lái)控制馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)。除了這種基本結(jié)構(gòu)以外，在本實(shí)施方式中，在馬達(dá)單元2中還設(shè)置馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器 23，該馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23中存儲(chǔ)有與控制側(cè)存儲(chǔ)器35所存儲(chǔ)的誤差數(shù)據(jù)24相同的誤差數(shù)據(jù) 24以及用于識(shí)別該誤差數(shù)據(jù)24的識(shí)別數(shù)據(jù)25。馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23的誤差數(shù)據(jù)24是原始數(shù) 據(jù)，控制側(cè)存儲(chǔ)器35的誤差數(shù)據(jù)是由后述的取入執(zhí)行部33取入該馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23的誤差 數(shù)據(jù)24并進(jìn)行復(fù)制而得到的。并且，控制側(cè)存儲(chǔ)器35除了存儲(chǔ)通過(guò)取入并復(fù)制而得到的誤 差數(shù)據(jù)24以外，還存儲(chǔ)有用于識(shí)別該誤差數(shù)據(jù)24的識(shí)別數(shù)據(jù)25。識(shí)別數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)容量小 于誤差數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)容量，具有對(duì)于一個(gè)識(shí)別數(shù)據(jù)僅存在一個(gè)誤差數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系(也稱(chēng)為 固有的、唯一的)，在利用該對(duì)應(yīng)關(guān)系來(lái)判斷誤差數(shù)據(jù)的同一性的處理中使用的識(shí)別數(shù)據(jù)。并且，控制部件3具有取入決定部34和取入執(zhí)行部33。取入決定部34以能夠與 馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23通信的方式電連接至馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23，根據(jù)控制側(cè)存儲(chǔ)器35的存儲(chǔ)和馬 達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23的存儲(chǔ)，來(lái)決定是否向控制側(cè)存儲(chǔ)器35取入并存儲(chǔ)馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23的誤差 數(shù)據(jù)24。取入執(zhí)行部33以能夠與馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23通信的方式電連接至馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23， 在取入決定部34決定要取入誤差數(shù)據(jù)24的情況下，從馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23讀出誤差數(shù)據(jù)24 和識(shí)別數(shù)據(jù)25并取入到控制部件3中，將所取入的這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到控制側(cè)存儲(chǔ)器35中。以上說(shuō)明了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)1的功能，以下要說(shuō)明實(shí)現(xiàn)這些功能的具體的結(jié)構(gòu)。如圖2所示，具體結(jié)構(gòu)的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)1具備馬達(dá)單元2和控制部件3。馬達(dá)單元2具備馬達(dá)21、旋轉(zhuǎn)變壓器22以及存儲(chǔ)板5。存儲(chǔ)板5具有ROM 54，其 作為馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23而存儲(chǔ)誤差數(shù)據(jù)24和識(shí)別數(shù)據(jù)25 ；CPU 51，其根據(jù)來(lái)自控制部件3的 請(qǐng)求信號(hào)，向控制部件3發(fā)送ROM 54的誤差數(shù)據(jù)24和識(shí)別數(shù)據(jù)25 ；通信I/F (接口)52，其 與控制部件3和CPU 51進(jìn)行連接來(lái)中繼控制部件3與CPU 51之間的信號(hào)；以及RAM 53， 其暫時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)?？刂撇考?具備CPU 38、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部39、旋轉(zhuǎn)變壓器I/F 40、RAM 41、ROM 42、通 信I/F 43以及非易失性存儲(chǔ)器44。CPU 38通過(guò)執(zhí)行未圖示的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制處理例程、后 述的取入決定執(zhí)行處理例程，來(lái)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)控制部31、實(shí)際角度確定部32、取入執(zhí)行部33以 及取入決定部34。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部39根據(jù)來(lái)自CPU 38的驅(qū)動(dòng)指令，向馬達(dá)21提供使馬達(dá)21 驅(qū)動(dòng)的電力，來(lái)使馬達(dá)21旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)變壓器I/F 40根據(jù)來(lái)自旋轉(zhuǎn)變壓器22的信號(hào)，向CPU 38提供檢測(cè)角度。RAM 41暫時(shí)存儲(chǔ)由CPU 38執(zhí)行的程序、在執(zhí)行程序時(shí)使用的數(shù)據(jù)。ROM 42存儲(chǔ)有由CPU 38執(zhí)行的各程序、永久使用的數(shù)據(jù)。ROM 42所存儲(chǔ)的程序例如是未圖示的 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制處理例程、后述的取入決定執(zhí)行處理例程。通信I/F 43將控制部件3的CPU 38與存儲(chǔ)板5的CPU 51之間的信號(hào)進(jìn)行中繼。非易失性存儲(chǔ)器44存儲(chǔ)與從馬達(dá)單元2的存儲(chǔ)板5取入的誤差數(shù)據(jù)24和識(shí)別數(shù) 據(jù)25相同的數(shù)據(jù)以在確定實(shí)際角度時(shí)使用該數(shù)據(jù)。對(duì)于非易失性存儲(chǔ)器44，由于即使在沒(méi) 有被提供電力的狀態(tài)下也需要持續(xù)保持這些數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，因此采用快閃存儲(chǔ)器，但是該快 閃存儲(chǔ)器在其特性上重寫(xiě)數(shù)據(jù)所花費(fèi)的時(shí)間多于讀入數(shù)據(jù)所需的時(shí)間。接著，列舉具體例來(lái)說(shuō)明檢測(cè)角度與實(shí)際角度之間的誤差，該誤差如上所述那樣 根據(jù)馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)角度而發(fā)生變化，并且每個(gè)馬達(dá)21存在個(gè)體差異。具體地說(shuō)，如圖3所 示，用vl表示由旋轉(zhuǎn)變壓器22檢測(cè)出的檢測(cè)角度，用v2表示實(shí)際角度，用(v2-vl)表示誤 差errl。作為一例，在vl為0度時(shí)v2為0度，由于兩者一致，因此errl = 0，但是在vl為 120度時(shí)v2為180度，兩者不同，在這種情況下產(chǎn)生errl = 60度的誤差。接著，具體說(shuō)明表示該誤差的誤差數(shù)據(jù)24，如圖4的(a)所示，誤差數(shù)據(jù)24是表示 在檢測(cè)角度為vl度時(shí)實(shí)際角度為v2度從而誤差角度為(v2_vl)度的數(shù)據(jù)，是表示如下情 形的數(shù)據(jù)在檢測(cè)角度為0度的情況下實(shí)際角度為0度從而誤差角度也為0度的數(shù)據(jù)；在 檢測(cè)角度為120度的情況下實(shí)際角度為180度從而誤差角度為60度的數(shù)據(jù)；在檢測(cè)角度為 240度、360度的情況下實(shí)際角度也分別為240度、360度從而誤差角度都為0度的數(shù)據(jù)。當(dāng) 然，對(duì)于其它的角度也同樣地檢測(cè)角度、實(shí)際角度以及誤差角度直接相對(duì)應(yīng)。此外，也可以 將誤差數(shù)據(jù)24設(shè)為如下的數(shù)據(jù)通過(guò)設(shè)為僅使檢測(cè)角度與誤差值相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，來(lái)使檢測(cè) 角度與實(shí)際角度間接地相對(duì)應(yīng)。接著，具體說(shuō)明用于識(shí)別誤差數(shù)據(jù)24的識(shí)別數(shù)據(jù)25，如圖4的(b)所示，識(shí)別數(shù)據(jù) 25是對(duì)每個(gè)誤差數(shù)據(jù)24固有地附加的版本“SDK1. 00”等的字符串?dāng)?shù)據(jù)、識(shí)別數(shù)據(jù)25的哈 希(Hash)值“alb2c3d4e5”，是容量小于誤差數(shù)據(jù)24的容量的數(shù)據(jù)，通過(guò)將這些數(shù)據(jù)中的一 方之間或雙方之間進(jìn)行比較，能夠判斷誤差數(shù)據(jù)24的同一性。接著，說(shuō)明馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)1的動(dòng)作。當(dāng)對(duì)控制部件3接通電源時(shí)，CPU 38開(kāi) 始執(zhí)行未圖示的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制處理例程。
作為一例，說(shuō)明執(zhí)行馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制處理例程而從外部輸入馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)控制指 令的情況，CPU 38從旋轉(zhuǎn)變壓器22獲取檢測(cè)角度，從非易失性存儲(chǔ)器44的誤差數(shù)據(jù)24中 檢索與所獲取的檢測(cè)角度相一致的數(shù)據(jù)，根據(jù)檢索出的數(shù)據(jù)來(lái)確定實(shí)際角度，根據(jù)所確定 的實(shí)際角度和旋轉(zhuǎn)控制指令，通過(guò)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部39來(lái)控制馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)。這樣，通過(guò)執(zhí)行馬 達(dá)驅(qū)動(dòng)控制處理例程，來(lái)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)控制部31和實(shí)際角度確定部32。另外，當(dāng)對(duì)控制部件3接通電源時(shí)，CPU 38與上述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制處理例程獨(dú)立地 并行地開(kāi)始執(zhí)行圖5所示的取入決定執(zhí)行處理例程。當(dāng)執(zhí)行取入決定執(zhí)行處理例程時(shí)，首先，CPU 38判斷是否能夠與存儲(chǔ)板5進(jìn)行通 信(Al)。在判斷為無(wú)法進(jìn)行通信的情況下(Al: “否”)，CPU 38結(jié)束本例程的執(zhí)行。另一 方面，在Al的處理中判斷為能夠進(jìn)行通信的情況下(Al “是”)，CPU 38與存儲(chǔ)板5進(jìn)行通 信，獲取存儲(chǔ)板5的ROM 54所存儲(chǔ)的識(shí)別數(shù)據(jù)25和控制部件3的非易失性存儲(chǔ)器44所存 儲(chǔ)的識(shí)別數(shù)據(jù)25(A2)。然后，CPU 38判斷兩個(gè)識(shí)別數(shù)據(jù)25是否相同(A3)。在判斷為兩個(gè) 識(shí)別數(shù)據(jù)25相同的情況下(A3: “是”)，CPU 38結(jié)束本例程的執(zhí)行。這樣，通過(guò)執(zhí)行Al A3的處理來(lái)實(shí)現(xiàn)取入決定部34。 另一方面，在A3的處理中判斷為兩個(gè)識(shí)別數(shù)據(jù)25不相同(不同)的情況下(A3 “否”)，CPU 38與存儲(chǔ)板5進(jìn)行通信，讀出并取入存儲(chǔ)板5的ROM 54的誤差數(shù)據(jù)24和識(shí)別 數(shù)據(jù)25，并存儲(chǔ)到控制部件3的非易失性存儲(chǔ)器44中(A4)，從而結(jié)束本例程的執(zhí)行。這樣， 通過(guò)執(zhí)行A4的處理，來(lái)實(shí)現(xiàn)取入執(zhí)行部33。如上所述，本實(shí)施方式所涉及的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)1的特征在于，具備馬達(dá)單元 2，其包括馬達(dá)21和對(duì)該馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)變壓器22 ；以及控制部件3，其 以自由更換的狀態(tài)電連接至該馬達(dá)單元2，使用由旋轉(zhuǎn)變壓器22檢測(cè)出的檢測(cè)角度與實(shí)際 角度之間的誤差數(shù)據(jù)24，根據(jù)旋轉(zhuǎn)變壓器22的檢測(cè)角度來(lái)確定實(shí)際角度，根據(jù)確定出的實(shí) 際角度來(lái)控制馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)，其中，馬達(dá)單元2具備預(yù)先存儲(chǔ)誤差數(shù)據(jù)24的馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器 23，控制部件3具有控制側(cè)存儲(chǔ)器35，其存儲(chǔ)當(dāng)確定實(shí)際角度時(shí)使用的誤差數(shù)據(jù)24 ；取入 決定部34，其根據(jù)兩個(gè)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)，來(lái)決定是否從馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23向控制側(cè)存儲(chǔ)器35取 入誤差數(shù)據(jù)24 ；以及取入執(zhí)行部33，其在由該取入決定部34決定要取入的情況下，取入馬 達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23的誤差數(shù)據(jù)24并存儲(chǔ)到控制側(cè)存儲(chǔ)器35。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，在包括馬達(dá)21和旋轉(zhuǎn)變壓器22的馬達(dá)單元2中設(shè)置存儲(chǔ)有誤差 數(shù)據(jù)24的馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器23，根據(jù)馬達(dá)單元2和控制部件3的兩個(gè)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)來(lái)決定是否 取入誤差數(shù)據(jù)24，由于控制部件3自動(dòng)地將該誤差數(shù)據(jù)24取入并存儲(chǔ)到控制側(cè)存儲(chǔ)器35， 因此能夠消除手動(dòng)所引起的繁雜、錯(cuò)誤的產(chǎn)生，能夠使控制部件3的誤差數(shù)據(jù)24與馬達(dá)單 元2正確且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行對(duì)應(yīng)。特別是，如果取入決定部34在兩個(gè)存儲(chǔ)器的誤差數(shù)據(jù)24不同的情況下決定取入 誤差數(shù)據(jù)24，則由于僅在需要取入的情況下、即僅在兩個(gè)存儲(chǔ)器的誤差數(shù)據(jù)24不同的情況 下自動(dòng)取入誤差數(shù)據(jù)24，因此能夠防止當(dāng)構(gòu)成為自動(dòng)取入誤差數(shù)據(jù)24時(shí)有可能無(wú)用地取 入誤差數(shù)據(jù)的情形。 并且，兩個(gè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有識(shí)別數(shù)據(jù)25，該識(shí)別數(shù)據(jù)25的容量小于誤差數(shù)據(jù)24的容 量，該識(shí)別數(shù)據(jù)25用于識(shí)別這兩個(gè)存儲(chǔ)器各自存儲(chǔ)的誤差數(shù)據(jù)24，取入決定部34在這些識(shí) 別數(shù)據(jù)25不同的情況下決定取入誤差數(shù)據(jù)24，在這種情況下，由于識(shí)別數(shù)據(jù)25的容量小于誤差數(shù)據(jù)24的容量，因此能夠縮短兩個(gè)存儲(chǔ)器的讀取所需的時(shí)間、馬達(dá)單元2與控制部件 3之間的通信所需的時(shí)間，并能夠縮短判斷是否自動(dòng)取入誤差數(shù)據(jù)24所需的時(shí)間。并且，如果取入決定部34在接通電源時(shí)決定是否要取入誤差數(shù)據(jù)24，則由于在進(jìn) 行旋轉(zhuǎn)控制之前的階段、即電源接通時(shí)將與馬達(dá)單元2正確地對(duì)應(yīng)的誤差數(shù)據(jù)24可靠地存 儲(chǔ)到控制側(cè)存儲(chǔ)器35中，因此能夠可靠地防止基于使用沒(méi)有與馬達(dá)單元2正確地對(duì)應(yīng)的誤 差數(shù)據(jù)24而錯(cuò)誤地確定的實(shí)際角度來(lái)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制。以上說(shuō)明了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，但是各部分的具體結(jié)構(gòu)并不限定于上述實(shí)施 方式。例如，在上述實(shí)施方式所涉及的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)1中，將取入決定部34和取入 執(zhí)行部33設(shè)置在控制部件3中，但是在圖6所示的其它實(shí)施方式所涉及的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系 統(tǒng)11中，將取入決定部134和取入執(zhí)行部133不設(shè)置在控制部件13中，而是設(shè)置在馬達(dá)單 元12中。這些取入決定部134和取入執(zhí)行部133是通過(guò)由存儲(chǔ)板5的CPU 51執(zhí)行與圖5 所示的取入決定執(zhí)行處理例程大致同樣的取入決定執(zhí)行處理例程來(lái)實(shí)現(xiàn)的。此外，圖5所 示的實(shí)施方式的取入決定執(zhí)行處理例程與圖6所示的其它實(shí)施方式的取入決定執(zhí)行處理 例程之間的不同點(diǎn)在于，在A1的處理中判斷是否能夠與控制部件進(jìn)行通信。這樣，只要適 當(dāng)?shù)馗鶕?jù)優(yōu)選設(shè)計(jì)來(lái)將取入決定部(34、134)和取入執(zhí)行部(33、133)設(shè)置在控制部件(3、 13)和馬達(dá)單元(2、12)中的至少一個(gè)中即可。此外，各部分的具體結(jié)構(gòu)并不限定于上述實(shí)施方式，能夠在不脫離本發(fā)明的宗旨 的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形。
權(quán)利要求
一種馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，具備馬達(dá)單元，其包括馬達(dá)和對(duì)該馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)變壓器；以及控制部件，其以自由更換的狀態(tài)電連接至該馬達(dá)單元，使用由上述旋轉(zhuǎn)變壓器檢測(cè)出的檢測(cè)角度與實(shí)際角度之間的誤差數(shù)據(jù)，根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)變壓器的檢測(cè)角度來(lái)確定實(shí)際角度，根據(jù)所確定的實(shí)際角度來(lái)控制上述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)，其中，上述馬達(dá)單元具備預(yù)先存儲(chǔ)上述誤差數(shù)據(jù)的馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器，上述控制部件具備控制側(cè)存儲(chǔ)器，該控制側(cè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)當(dāng)確定實(shí)際角度時(shí)使用的上述誤差數(shù)據(jù)，上述馬達(dá)單元和上述控制部件中的至少一方具有取入決定部，其根據(jù)上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器和上述控制側(cè)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)，決定是否從上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器向上述控制側(cè)存儲(chǔ)器取入上述誤差數(shù)據(jù)；以及取入執(zhí)行部，其在由該取入決定部決定要取入的情況下，取入上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器的誤差數(shù)據(jù)來(lái)存儲(chǔ)到上述控制側(cè)存儲(chǔ)器中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，上述取入決定部在上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器的誤差數(shù)據(jù)和上述控制側(cè)存儲(chǔ)器的誤差數(shù)據(jù)不 同的情況下決定取入上述誤差數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器和上述控制側(cè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有識(shí)別數(shù)據(jù)，該識(shí)別數(shù)據(jù)的容量小于上述 誤差數(shù)據(jù)的容量，該識(shí)別數(shù)據(jù)用于識(shí)別上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器和上述控制側(cè)存儲(chǔ)器各自存儲(chǔ)的 上述誤差數(shù)據(jù)，上述取入決定部在上述馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器所存儲(chǔ)的識(shí)別數(shù)據(jù)和上述控制側(cè)存儲(chǔ)器所存儲(chǔ) 的識(shí)別數(shù)據(jù)不同的情況下決定取入上述誤差數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，上述取入決定部在電源接通時(shí)決定是否要取入上述誤差數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，上述取入決定部在電源接通時(shí)決定是否要取入上述誤差數(shù)據(jù)。
全文摘要
提供一種消除手動(dòng)的繁雜、錯(cuò)誤的產(chǎn)生并使控制部件的誤差數(shù)據(jù)與馬達(dá)單元正確且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行對(duì)應(yīng)的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)。該馬達(dá)旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)具備馬達(dá)單元，其包括馬達(dá)和對(duì)該馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)變壓器；控制部件，其以自由更換的狀態(tài)電連接至該馬達(dá)單元，使用由旋轉(zhuǎn)變壓器檢測(cè)出的檢測(cè)角度與實(shí)際角度之間的誤差數(shù)據(jù)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)變壓器的檢測(cè)角度來(lái)確定實(shí)際角度，根據(jù)所確定的實(shí)際角度來(lái)控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)，馬達(dá)單元具備預(yù)先存儲(chǔ)誤差數(shù)據(jù)的馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器，控制部件具備存儲(chǔ)當(dāng)確定實(shí)際角度時(shí)使用的誤差數(shù)據(jù)的控制側(cè)存儲(chǔ)器，根據(jù)兩個(gè)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)來(lái)取入馬達(dá)側(cè)存儲(chǔ)器的誤差數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)到控制側(cè)存儲(chǔ)器。
文檔編號(hào)H02P25/00GK101847963SQ20101014050
公開(kāi)日2010年9月29日 申請(qǐng)日期2010年3月23日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月23日
發(fā)明者奧泉優(yōu), 姬野學(xué) 申請(qǐng)人:翔風(fēng)技術(shù)有限公司