專利名稱：一種點鈔儀雙直流無刷電機控制器及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種適用于工業(yè)設(shè)備、金融設(shè)備的運動控制系統(tǒng)，具體涉及一種鑒偽 點鈔儀雙直流無刷電機控制器。
背景技術(shù)：
隨著偽造技術(shù)的發(fā)展，偽鈔的鑒別難度越來越大，現(xiàn)有的防偽設(shè)備急需更新?lián)Q代。 目前，多光譜鑒偽點鈔儀是國際上點鈔設(shè)備的發(fā)展方向，該設(shè)備運用幾何、磁檢、安全線磁 碼分析、多光譜圖像分析和冠字號碼識別記錄存儲等功能，可對各種面值的紙幣進行分版 鑒偽點鈔。這種鑒偽點鈔儀和以前的相比，雖然在功能上強大了很多，但是也面臨新的問 題，它對動力控制系統(tǒng)的要求更加嚴格，具體體現(xiàn)在以下兩點一是要求電機及其控制系統(tǒng) 產(chǎn)生的電磁干擾極小，為鑒偽點鈔儀的傳感器和中控電路提供良好的電磁環(huán)境；二是要求 電機運行速度非常平穩(wěn)，使得鈔票能夠在不同的負載下保持基本恒定的速度通過各類傳感 器的探測位置。而原來的鑒偽點鈔儀的電機一般采用兩個完全獨立工作的直流有刷電機及 其控制系統(tǒng)，使用此類動力系統(tǒng)的鑒偽點鈔儀存在如下缺點(1)可靠性差，易產(chǎn)生火花，其碳刷需要更換；(2)調(diào)速范圍窄和負載特性差；(3)功率密度低，集電環(huán)碳刷占據(jù)了電機的有效體積；(4)雙電機獨立運行，分別采用各自的控制單元，互相之間沒有通信，無法實現(xiàn)雙 電機的協(xié)同控制。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述直流有刷電機及其控制系統(tǒng)的缺陷，本發(fā)明提供了一種鑒偽點鈔儀雙直 流無刷電機控制系統(tǒng)，適用于新型的多光譜鑒偽點鈔儀，使得整個動力供給系統(tǒng)具有可靠 性強、調(diào)速范圍寬、負載特性好、工作效率高和功率密度大的優(yōu)點，同時其產(chǎn)生的電磁干擾 極低。本發(fā)明提供一種點鈔儀雙直流無刷電機控制器，包括電源電路，包括主控微處理 器和從控微處理器的微處理器控制電路，包括主控功率管驅(qū)動電路和從控功率管驅(qū)動電路 的功率管驅(qū)動電路，該控制器用于接收來自點鈔儀的指令控制主直流無刷電機和從直流無 刷電機的工作；所述電源電路包括用于為微處理器控制電路供電的第一開關(guān)電源和用于為功率 管驅(qū)動電路供電的第二開關(guān)電源；主控微處理器用于接收來自主直流無刷電機的速度信號和霍爾位置狀態(tài)信號，輸 出主控制信號，并通過主控功率管驅(qū)動電路驅(qū)動主直流無刷電機；從控微處理器用于接收來自從直流無刷電機的速度信號和霍爾位置狀態(tài)信號，輸 出從控制信號，并通過從控功率管驅(qū)動電路驅(qū)動從直流無刷電機；其特征在于，該控制器進一步包括
通信單元，用于在主控微處理器和從控微處理器之間通信狀態(tài)信號和速度信號以 使主直流無刷電機和從直流無刷電機協(xié)同工作。優(yōu)選地，所述主直流無刷電機用于將鈔票傳遞到檢測傳感器位置，所述從直流無 刷電機帶動風火輪用于接收檢測完的鈔票。優(yōu)選地，所述主直流無刷電機和從直流無刷電機協(xié)同工作包括(1)當所述控制器接收到來自點鈔儀控制板的開啟指令時，在從無刷直流電機旋 轉(zhuǎn)達到預(yù)定速度后，主無刷直流電機開始工作；(2)當所述控制器接收到來自點鈔儀控制板的停機指令時，主無刷直流電機停止 工作，等待預(yù)定時間后從無刷直流電機停止工作；(3)當點鈔機由智能狀態(tài)、強檢狀態(tài)、號碼狀態(tài)中的一種進入停機狀態(tài)時，主無刷 直流電機進入反轉(zhuǎn)狀態(tài)，此時從無刷直流電機維持原來的速度正向工作。本發(fā)明提供一種如上所述的點鈔儀雙直流無刷電機控制器的控制方法，該方法特 征在于(1)當所述控制器接收到來自點鈔儀控制板的開啟指令時，在從無刷直流電機旋 轉(zhuǎn)達到預(yù)定速度后，主無刷直流電機開始工作；(2)當控制器接收到來自點鈔儀控制板的停機指令時，主無刷直流電機停止工作， 等待預(yù)定時間后從無刷直流電機停止工作；(3)當由點鈔機由智能狀態(tài)、強檢狀態(tài)、號碼狀態(tài)中的一種進入停機狀態(tài)時，主無 刷直流電機進入反轉(zhuǎn)狀態(tài)，此時從無刷直流電機維持原來的速度正向工作。本發(fā)明的技術(shù)方案如下一種鑒偽點鈔儀雙直流無刷電機控制器，整個控制系統(tǒng) 的硬件電路部分包括電源電路、微處理器控制電路、功率管驅(qū)動電路、轉(zhuǎn)子位置檢測電路和 保護電路；軟件程序部分包括主控程序和換相邏輯控制程序。在功能設(shè)計上，軟件程序分 別在主控微處理器和從控微處理器兩個微處理器上運行，借助各個電路模塊，實現(xiàn)雙電機 的協(xié)同運動，用于控制鑒偽點鈔儀的主從兩個電機在不同的負載下能夠輸出穩(wěn)定的速度， 保證鈔票穩(wěn)定有序地通過光學、電磁傳感器的探測位置。優(yōu)選地，所述電源電路為開關(guān)電 源電路，采用兩個低成本的ST公司開關(guān)電源芯片MC34063。所述微處理器控制電路為雙微 處理器控制電路，包括相應(yīng)的接口電路和外圍設(shè)備，微處理器優(yōu)選采用德國英飛凌公司的 XC846。所述的功率管驅(qū)動電路為MOSFET管驅(qū)動電路，優(yōu)選采用IR公司集成芯片IR2103， MOSFET管優(yōu)選選用ST公司的17NF03。主控程序和換相程序在所述XC846中運行。在上述 組成電路的支撐下，微處理器控制電路中的各分段PID控制計算模塊采用分段PID(比例、 積分、微分)控制策略，主控和從控微處理器分別接收來自電機內(nèi)置的霍爾傳感器獲取的 電機當前的運行速度，根據(jù)該運行速度和相應(yīng)目標速度之間的不同調(diào)節(jié)PWM的占空比，使 得主電機和從電機在不同的負載下能夠?qū)崟r輸出穩(wěn)定的速度。進一步地，所述控制器進一 步包括兩個微處理器之間的通信單元，通過兩個微處理器之間建立通信連接，以相互傳輸 狀態(tài)信號和速度信號保證雙電機的協(xié)同工作。優(yōu)選地，所述的開關(guān)電源電路采用兩個低成本開關(guān)電源芯片MC34063，通過外圍電 路的設(shè)計和調(diào)整，可以將輸入的24V電壓穩(wěn)定地轉(zhuǎn)換為控制器所需要的12V和5V，分別給控 制器各個功能模塊供電。所述的雙微處理器控制電路主要包括兩個微處理器及其相應(yīng)的接口電路、外圍設(shè)備。微處理器是整個控制器的核心，主要完成輸入信號的解析、控制算法的實現(xiàn)、控制邏輯 信號的輸出以及與外界通信等功能。微處理器控制電路包括主控微處理器和從控微處理 器，分別控制主電機和從電機，主電機用于將鈔票傳遞到檢測傳感器位置，從電機帶動風火 輪用于接收檢測完的鈔票。主控微處理器和從控微處理器通過例如4個IO 口通信來進行 協(xié)同工作。微處理器的型號例如為德國英飛凌公司的XC846。所述的MOSFET管驅(qū)動電路采用例如專用集成驅(qū)動芯片IR2103，其外圍構(gòu)成電路 簡單，可靠性高；MOSFET管選用17NF03，其性能參數(shù)例如電壓峰值、電流峰值等比控制器所 需要的最低性能要求高30%左右。所述的轉(zhuǎn)子位置霍爾檢測電路進一步包括對霍爾輸出信號進行RC濾波的RC濾波 電路，去除高頻信號干擾后的濾波后信號直接輸入至微處理器的相關(guān)引腳，無須經(jīng)高速光 耦進行光電隔離，在保證可靠性的前提下節(jié)省了控制器的成本。控制器包括主直流無刷電機的電流保護電路，其將相電流通過康銅絲，進行電壓 取樣。該電壓信號經(jīng)濾波后輸入至主控微處理器，主控微處理器通過AD轉(zhuǎn)換獲取當前電流 值，然后進行反饋控制，使得電流保持在安全范圍內(nèi)。本發(fā)明中，高可靠性和低成本貫穿整個設(shè)計，采用了面向電機控制的XC846專用 微處理器和功率管集成驅(qū)動芯片IR2103，使得整個控制器的元器件較少、電路相對簡單，因 此可靠性和可維修性都達到了較好的水平；同時，在保證可靠性的前提下，轉(zhuǎn)子位置檢測、 速度檢測和電流取樣方面去掉了不必要的元器件和外圍電路，從而節(jié)省了控制器的總體成 本。每個控制器都預(yù)留有與外界通信的串口，專門設(shè)計的調(diào)試板與控制器串口進行交 互，可以修正控制器的限流值、速度值等參數(shù)，由此去除制造誤差，保證出廠的所有控制器 在性能參數(shù)上基本一致，從而降低了制造難度，有利于大批量生產(chǎn)作業(yè)。通過在專用微處理器XC846上實現(xiàn)分段PID速度控制算法，彌補了電機運轉(zhuǎn)速度 與PWM之間關(guān)系的部分非線性，使得速度控制精度達到了較好的水平，從測試情況來看，單 個控制器的速度控制精度在0. 8 %以內(nèi)，批量在1. 2 %以內(nèi)。


圖1為根據(jù)本發(fā)明的鑒偽點鈔儀直流無刷電機控制器結(jié)構(gòu)框圖；圖2為根據(jù)本發(fā)明的圖1所示控制器的開關(guān)電源電路；圖3為根據(jù)本發(fā)明的圖1所示控制器的雙微處理器控制電路；圖4為根據(jù)本發(fā)明的圖1所示控制器的MOSFET管驅(qū)動電路；圖5為根據(jù)本發(fā)明的圖1所示控制器的的轉(zhuǎn)子位置霍爾檢測電路；圖6為根據(jù)本發(fā)明的圖1所示控制器的電流保護電路；圖7為本發(fā)明的主控程序流程圖；圖8為本發(fā)明的換相程序流程圖。
具體實施例方式下面結(jié)合具體實施方案，并參照附圖，對本發(fā)明的細節(jié)和原理進一步詳細說明。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的鑒偽點鈔儀直流無刷電機控制器的結(jié)構(gòu)框圖，該鑒偽點鈔儀雙直流無刷電機控制器包括電源電路1、雙微處理器控制電路2、M0SFET管驅(qū)動電路3， 和3”、轉(zhuǎn)子位置霍爾檢測電路4’和4”、電流保護電路5。電源電路1用于將24V總電源6 經(jīng)過開關(guān)電源電路7和開關(guān)電源電路8轉(zhuǎn)換為例如12V和5V，用于分別為MOSET管驅(qū)動電 路3’和3”以及雙微處理器控制電路2供電。開關(guān)電源電路包括例如ST公司MC34063的 開關(guān)電源芯片。轉(zhuǎn)子位置霍爾檢測電路4’和4”，分別包括信號調(diào)理電路20和21以及霍爾 位置檢測電路22和23，用于分別檢測主直流無刷電機18和從直流無刷電機19的霍爾位置 狀態(tài)信號。信號調(diào)理電路20和21分別包括用于對所述霍爾位置狀態(tài)信號進行高頻濾波的 RC濾波電路。雙微處理器控制電路2包括主控微處理器9和從控微處理器10，微處理器的 型號例如為XC846。主控微處理器9和從控微處理器10分別接收來自主直流無刷電機18 和從直流無刷電機19的速度信號以及霍爾位置狀態(tài)信號，對狀態(tài)信號和速度信號進行分 析和處理，并分別輸出用于控制主直流無刷電機18和從直流無刷電機19狀態(tài)和速度的主 控制信號和從控制信號。主控微處理器9進一步包括例如用于串口通信的接插件11以及 與鑒偽點鈔儀IO 口通信用于接收來自點鈔儀的指令的接插件13。從控微處理器10進一 步包括例如用于串口通信的接插件12。MOSFET管驅(qū)動電路3’和3”分別包括集成驅(qū)動芯 片14和15，分別接收來自主控和從控微處理器9和10的主從控制信號，驅(qū)動分別由6個 MOSFET管組成的逆變橋16和17，以便控制直流無刷電機18和19的工作狀態(tài)和速度。驅(qū) 動集成芯片的型號例如為IR公司的IR2103，M0SFET管的型號例如為ST公司的17NF03。電 流保護電路將主電機的相電流接地。該電流保護電路采用康銅絲24進行電流取樣25，將采 樣信號轉(zhuǎn)換為電壓信號。該電壓信號經(jīng)過信號調(diào)理單元26調(diào)理后進入主控微處理器9的 AD引腳。根據(jù)本發(fā)明的點鈔儀直流無刷電機控制器進一步包括通信接口，用于在主控微處 理器9和從控微處理器10之間建立通信連接，在其間通信狀態(tài)信號和速度信號，以便主控 和從控微處理器9和10借助MOSFET驅(qū)動電路3’和3”分別調(diào)節(jié)主和從直流無刷電機的工 作狀態(tài)和速度使主從直流無刷電機協(xié)同工作。根據(jù)本發(fā)明的控制器的工作流程包括以下步 驟(1)當鑒偽點鈔儀主控板要求電機開啟時，從電機帶動風火輪先轉(zhuǎn)，等待從電機達到預(yù) 定速度后，主電機開始工作。(2)當鑒偽點鈔儀主控板下達停機指令時，主電機立即停止工 作，等待例如2秒后從電機停止工作。(3)反轉(zhuǎn)狀態(tài)用于主電機急停動作，當由智能狀態(tài)、強 檢狀態(tài)、號碼狀態(tài)中的一種進入停機狀態(tài)時，中間會有短暫的反轉(zhuǎn)狀態(tài)，當主電機處于反轉(zhuǎn) 狀態(tài)時，從電機維持原來的速度正向工作。在智能狀態(tài)、強檢狀態(tài)和號碼狀態(tài)，鑒偽點鈔儀 雙直流無刷電機控制器控制主電機的運行速度例如分別為1655轉(zhuǎn)/分、1140轉(zhuǎn)/分和680 轉(zhuǎn)/分；對于從電機的速度分別為170轉(zhuǎn)/分、105轉(zhuǎn)/分、43轉(zhuǎn)/分。控制算法采用分段 PID控制策略，微處理器通過電機內(nèi)置的霍爾傳感器獲取電機當前的運行速度，然后根據(jù)該 運行速度和目標速度調(diào)節(jié)PWM的占空比以保證電機以穩(wěn)定的速度運行。根據(jù)本發(fā)明的用于圖1所示控制器的開關(guān)電源電路如圖2所示。開關(guān)電源電路7 和8分別包括低成本開關(guān)電源芯片MC34063，和由電阻器、電容器、電感器和二極管組成的 外圍電路?？梢愿鶕?jù)電源芯片手冊確定電阻器的阻值，以便將輸入的24V電壓穩(wěn)定地轉(zhuǎn)換 為控制器所需要的5V和12V電壓，容許的電流值在1. 5A以內(nèi)，分別給控制器的微處理器和 驅(qū)動電路供電。根據(jù)本發(fā)明的用于圖1所示的雙微處理器控制電路如圖3所示。該控制電路包括兩個例如型號為XC846的微處理器及其相應(yīng)的對外接口電路和外圍設(shè)備。兩個微處理器是 整個控制器的核心。為提高控制器的控制精度，兩個微處理器分別采用了外部晶振。雙微 處理器控制電路的對外接口例如包括2個串口接插件和一個IO 口接插件，其中串口用于程 序燒寫和參數(shù)校正，IO 口用于與鑒偽點鈔儀的控制主板進行通信，微處理器根據(jù)通信指令 調(diào)整兩個電機的速度和方向，以滿足點鈔機的智能狀態(tài)、強檢狀態(tài)、號碼狀態(tài)下對電機不同 轉(zhuǎn)速的要求。進一步，控制器的兩個微處理器之間還存在IO 口通信，用于通信主從無刷直 流電機的狀態(tài)信號和速度信號，以使主控微處理器和從控微處理器分別控制主無刷直流電 機和從無刷直流電機協(xié)同運動。該協(xié)同運動包括(1)當鑒偽點鈔儀主控板要求電機開啟 時，從電機帶動風火輪先轉(zhuǎn)，等待從電機達到預(yù)定速度后，主電機開始工作。(2)當鑒偽點鈔 儀主控板下達停機指令時，主電機立即停止工作，等待2秒后從電機停止工作。(3)反轉(zhuǎn)狀 態(tài)用于主電機急停動作，當由智能狀態(tài)、強檢狀態(tài)、號碼狀態(tài)中的一種進入停機狀態(tài)時，中 間會有短暫的反轉(zhuǎn)狀態(tài)，當主電機處于反轉(zhuǎn)狀態(tài)時，從電機維持原來的速度正向工作。根據(jù)本發(fā)明的圖1所示控制器的MOSFET管驅(qū)動電路3’和3”如圖4所示，圖4中 只示出了一相上下兩橋的驅(qū)動情況，另外兩相與所示類似，為簡明起見，這里不再示出。該 驅(qū)動電路包括集成驅(qū)動芯片和MOSFET管，集成驅(qū)動芯片例如選用IR2103，MOSFET管例如選 用17NF03。在驅(qū)動電路的外圍電路設(shè)計上，二極管選用了快速恢復(fù)二極管，自舉電容例如為 47 μ F，耐壓例如為25V。考慮到IR2103內(nèi)部驅(qū)動輸出的阻抗比較低，在其輸出和MOSFET管 G極串聯(lián)了一個例如510歐姆的電阻器。根據(jù)本發(fā)明的圖1所示控制器的轉(zhuǎn)子位置霍爾檢測電路4’和4”如圖5所示。檢 測電路對霍爾元件的輸出信號進行了上拉處理。在霍爾信號進入微處理器之前還進行了 RC 濾波，以去除霍爾信號中的高頻信號干擾。根據(jù)本發(fā)明的圖1所示控制器的電流保護電路如圖6所示。電流保護電路將主無 刷直流電機的相電流通過康銅絲，例如電阻值為0. 1歐姆，進行電壓取樣。該電壓信號經(jīng)濾 波后輸入至主控微處理器，主控微處理器通過AD轉(zhuǎn)換獲取當前電流值。圖7為根據(jù)本發(fā)明的雙電機控制器的主控微處理器和從控微處理器的主控操作 流程圖。點鈔儀上電或者復(fù)位后，先進行基本的軟硬件初始化工作，然后啟動控制器的兩個 定時器1和定時器2，定時周期分別為Ims和64 μ s，分別用于主控操作和換相操作；以Ims 作為基本的時間單元，對各個功能模塊進行分頻處理，使得電流保護電路和IO通信單元這 些實時性要求較強的功能模塊以Ims為周期進行運行，串口通信模塊以IOOms為周期進行 運行。主微處理器的分段PID控制算法模塊以5ms為周期進行運行。圖8為根據(jù)本發(fā)明的雙電機控制器的主控微處理器和從控微處理器換相操作流 程圖。該操作以64μ s為周期進入中斷程序。微處理器對相應(yīng)的霍爾位置檢測電路的狀態(tài) 進行查詢。如果霍爾位置狀態(tài)信號沒有發(fā)生變化，說明相應(yīng)的電機尚未換相，只需要在讀 取當前電流值后快速退出中斷程序。如果霍爾位置狀態(tài)信號發(fā)生了變化，對霍爾位置狀態(tài) 信號進行多次確認以防止錯誤，那么根據(jù)新的霍爾位置狀態(tài)信號，確定MOSFET管的導(dǎo)通順 序，然后調(diào)整驅(qū)動橋的6個邏輯控制信號，實現(xiàn)對相應(yīng)無刷直流驅(qū)動電機的控制。在此之后 需要計算電機的當前轉(zhuǎn)速，該轉(zhuǎn)速作為速度控制的反饋值反饋給電機的微處理器，以實現(xiàn) 對電機轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制，最后在讀取當前電流值后跳出中斷程序。以上借助實施例對本發(fā)明進行了具體說明。應(yīng)當理解，本發(fā)明的上述描述是示例性的而非限制性的。本領(lǐng)域技術(shù)人員通過閱讀本說明書，在不偏離本發(fā)明精神的情況下可 以對本發(fā)明進行修改和變型。本發(fā)明的保護范圍僅由所附權(quán)利要求限定。
權(quán)利要求
一種點鈔儀雙直流無刷電機控制器，包括電源電路，包括主控微處理器和從控微處理器的微處理器控制電路，包括主控功率管驅(qū)動電路和從控功率管驅(qū)動電路的功率管驅(qū)動電路，該控制器用于接收來自點鈔儀的指令控制主直流無刷電機和從直流無刷電機的工作；所述電源電路包括用于為微處理器控制電路供電的第一開關(guān)電源和用于為功率管驅(qū)動電路供電的第二開關(guān)電源；主控微處理器用于接收來自主直流無刷電機的速度信號和霍爾位置狀態(tài)信號，輸出主控制信號，并通過主控功率管驅(qū)動電路驅(qū)動主直流無刷電機；從控微處理器用于接收來自從直流無刷電機的速度信號和霍爾位置狀態(tài)信號，輸出從控制信號，并通過從控功率管驅(qū)動電路驅(qū)動從直流無刷電機；其特征在于，該控制器進一步包括通信單元，用于在主控微處理器和從控微處理器之間通信狀態(tài)信號和速度信號，以使主控微處理器和從控微處理器分別控制主直流無刷電機和從直流無刷電機協(xié)同工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鈔儀雙直流無刷電機控制器，其特征在于所述主直流無刷 電機用于將鈔票傳遞到檢測傳感器位置，所述從直流無刷電機帶動風火輪用于接收檢測完 的鈔票。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鈔儀雙直流無刷電機控制器，其特征在于所述主直流無刷 電機和從直流無刷電機協(xié)同工作包括(1)當所述控制器接收到來自點鈔儀控制板的開啟指令時，在從無刷直流電機旋轉(zhuǎn)達 到預(yù)定速度后，主無刷直流電機開始工作；(2)當所述控制器接收到來自點鈔儀控制板的停機指令時，主無刷直流電機停止工作， 等待預(yù)定時間后從無刷直流電機停止工作；(3)當點鈔機由智能狀態(tài)、強檢狀態(tài)、號碼狀態(tài)中的一種進入停機狀態(tài)時，主無刷直流 電機進入反轉(zhuǎn)狀態(tài)，此時從無刷直流電機維持原來的速度正向工作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鈔儀雙直流無刷電機控制器，其特征在于所述主控微處理 器和從控微處理器分別為德國英飛凌公司的XC846微處理器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鈔儀雙直流無刷電機控制器，其特征在于，所述主控功率管驅(qū)動電路為MOSFET驅(qū)動電路，其包括IR公司集成芯片IR2103，MOSFET 管為ST公司的17NF03，所述從控功率管驅(qū)動電路為MOSFET驅(qū)動電路，其包括IR公司集成芯片IR2103，MOSFET 管為ST公司的17NF03。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鈔儀雙直流無刷電機控制器，其特征在于，所述第一開關(guān)電源包括ST公司的開關(guān)電源芯片MC34063 ；所述第二開關(guān)電源包括ST 公司的開關(guān)電源芯片MC34063。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鈔儀雙直流無刷電機控制器，其特征在于所述控制器進一 步包括主直流無刷電機的電流保護電路，該電流保護電路采用康銅絲進行電流采樣，采樣 信號經(jīng)過調(diào)理后輸出至主控微處理器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鈔儀雙直流無刷電機控制器，其特征在于，所述主控微處理器包括分段PID控制計算模塊用于將來自主無刷直流電機的速度信號與其目標速度進行對比，并調(diào)節(jié)PWM的占空比，以使主無刷直流電機在不同的負載下輸 出穩(wěn)定的速度；所述從控微處理器包括分段PID控制計算模塊用于將來自從無刷直流電機的速度信 號與其目標速度進行對比，并調(diào)節(jié)PWM的占空比，以使從無刷直流電機在不同的負載下輸 出穩(wěn)定的速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鈔儀雙直流無刷電機控制器，其特征在于所述主直流無刷 電機的霍爾位置狀態(tài)信號經(jīng)過RC濾波后輸入主控微處理器控制電路；從直流無刷電機的 霍爾位置狀態(tài)信號經(jīng)過RC濾波后輸入從控微處理器控制電路。
10.一種如權(quán)利要求1所述的點鈔儀雙直流無刷電機控制器的控制方法，其方法特征 在于(1)當所述控制器接收到來自點鈔儀控制板的開啟指令時，在從無刷直流電機旋轉(zhuǎn)達 到預(yù)定速度后，主無刷直流電機開始工作；(2)當控制器接收到來自點鈔儀控制板的停機指令時，主無刷直流電機停止工作，等待 預(yù)定時間后從無刷直流電機停止工作；(3)當由點鈔機由智能狀態(tài)、強檢狀態(tài)、號碼狀態(tài)中的一種進入停機狀態(tài)時，主無刷直 流電機進入反轉(zhuǎn)狀態(tài)，此時從無刷直流電機維持原來的速度正向工作。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種點鈔儀雙直流無刷電機控制器，包括電源電路，轉(zhuǎn)子位置檢測電路，包括主和從微處理器的微處理器控制電路，用于驅(qū)動兩個直流無刷電機的主控功率管驅(qū)動電路和從控功率管驅(qū)動電路。該控制器用于接收來自點鈔儀的指令控制主直流無刷電機和從直流無刷電機的工作。該控制器進一步包括通信單元，用于在主微處理器和從微處理器之間通信狀態(tài)信號和速度信號以使主直流無刷電機和從直流無刷電機協(xié)同工作，用于控制鑒偽點鈔儀的主從兩個電機在不同的負載下能夠輸出穩(wěn)定的速度，保證鈔票穩(wěn)定有序地通過光學、電磁傳感器的探測位置。
文檔編號H02P6/04GK101997463SQ20101052075
公開日2011年3月30日 申請日期2010年10月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月20日
發(fā)明者臺憲青, 廖威, 李功燕, 王艷軍 申請人:夷中機科技(北京)有限公司