專利名稱：基于無傳感器的電機(jī)啟動方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種基于無傳感器的電機(jī)啟動 方法。
背景技術(shù)：
永磁電機(jī)在運(yùn)行時需要檢測轉(zhuǎn)子的實際速度、位置來實現(xiàn)繞組的換向，因此需要 具備轉(zhuǎn)子速度、位置檢測裝置，而通常是采用傳感器來對轉(zhuǎn)子速度、位置進(jìn)行檢測。這樣增 加了系統(tǒng)的成本，在空調(diào)、洗衣機(jī)、電冰箱等電器產(chǎn)品中，由于空間和實際工況的限制，傳感 器安裝不便，有些場合甚至不允許安裝傳感器，同時，由于傳感器故障率較高，系統(tǒng)的可靠 性會降低。因此，永磁電機(jī)的控制中采用無傳感器的控制方法已經(jīng)成為主流的研究方向，無 傳感器控制的原理是檢測電機(jī)的反電動勢或其諧波來估計轉(zhuǎn)子的速度、位置，這樣，永磁電 機(jī)在零速度或低速時，由于反電勢較小，難以進(jìn)行檢測，永磁電機(jī)啟動時需要采用特殊的方 法進(jìn)行啟動。常規(guī)的啟動方法分為以下幾個過程
1、轉(zhuǎn)子初始定位向電機(jī)繞組通一直流電，使得轉(zhuǎn)子定位在某個角度；
2、速度開環(huán)(電流閉環(huán))控制一邊使用預(yù)定幅值的電流按照預(yù)定相序依次導(dǎo)通電子繞 組，一邊逐步提高換流頻率，使電機(jī)加速到設(shè)定的轉(zhuǎn)速(又稱之為同步運(yùn)轉(zhuǎn)模式)；
3、速度開閉環(huán)切換到速度閉環(huán)(電流閉環(huán))當(dāng)換流頻率大于預(yù)定值，即有足夠大的反 電動勢時，切換到速度閉環(huán)控制(又稱為無傳感器運(yùn)轉(zhuǎn)模式)，完成永磁電機(jī)的啟動。速度開環(huán)控制中通過給定轉(zhuǎn)子位置和速度，永磁電機(jī)先按設(shè)定的速度運(yùn)行，由于 是速度開環(huán)控制，那么轉(zhuǎn)子位置估計值(轉(zhuǎn)子的實際位置)與位置給定值(控制的位置)會有 一定的偏差，偏差大小不定，視控制方式和工況決定。速度開環(huán)控制直接向速度閉環(huán)控制進(jìn)行切換時，由于轉(zhuǎn)子位置估計值與切換前一 時刻速度開環(huán)參與控制的轉(zhuǎn)子位置給定值有一定的角度偏差，直接采用轉(zhuǎn)子位置估計值進(jìn) 行速度閉環(huán)控制，將引起控制量出現(xiàn)跳變而不連續(xù)平滑變化(誤差)，最終導(dǎo)致控制效果突 變、電流強(qiáng)烈振蕩、電機(jī)強(qiáng)烈抖動等現(xiàn)象，嚴(yán)重時甚至?xí)霈F(xiàn)電機(jī)跑飛不轉(zhuǎn)，最終使得控制 失敗。為了解決上述問題，現(xiàn)有技術(shù)提出在速度開環(huán)中，在進(jìn)行轉(zhuǎn)子位置估計的同時，調(diào) 節(jié)電流參考量Id、Iq使轉(zhuǎn)子位置估計值接近速度開環(huán)控制的位置給定值，當(dāng)位置估計值與 速度開環(huán)控制的位置給定值誤差在某個小范圍內(nèi)后再切至速度閉環(huán)控制。這樣，又產(chǎn)生了 新的問題，調(diào)節(jié)電流參考量Id、Iq，當(dāng)負(fù)載過大時，可能會造成電機(jī)無法運(yùn)行，直接造成啟動 失敗。此方法需根據(jù)機(jī)型在啟動時的負(fù)載特性反復(fù)進(jìn)行調(diào)整，通用性很差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中基于無傳感器的控制永磁電機(jī)進(jìn)行啟動的 不足，提供一種通用性強(qiáng)、適應(yīng)范圍廣，即可實現(xiàn)平滑地從速度開環(huán)控制切換到速度閉環(huán)控 制，又不受負(fù)載特性影響的基于無傳感器的電機(jī)啟動方法。本發(fā)明所解決的技術(shù)問題可以采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)
一種基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，電機(jī)啟動過程采用速度開環(huán)控制，當(dāng)電機(jī)加速到 設(shè)定的轉(zhuǎn)速時，切換到速度閉環(huán)控制，其特征在于計算速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制切換 時刻速度開環(huán)控制轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，并以所述角度差與切換時 刻轉(zhuǎn)子位置估計值之和作為速度閉環(huán)控制開始時刻轉(zhuǎn)子位置給定值，速度閉環(huán)控制中，逐 步減小轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，直到轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計 值相等，采用轉(zhuǎn)子位置估計值作為轉(zhuǎn)子位置給定值對電機(jī)進(jìn)行速度閉環(huán)控制，完成電機(jī)啟 動。本發(fā)明中，通過電機(jī)負(fù)載折算速度開環(huán)控制過程中等效的負(fù)載電流IL，再根據(jù)速 度開環(huán)控制中給定的電機(jī)三相電流幅值Is，計算速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制切換時刻轉(zhuǎn) 子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，該角度差為arccosdL/Is)。本發(fā)明中，速度閉環(huán)控制中，逐步減小轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度 差，直到轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值相等的切換過渡過程中，采用多個相等的角度 步長逐步減小轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，角度步長的施加頻率與電機(jī)控 制算法頻率相同，轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計的角度差為所述角度步長的整數(shù)倍。本發(fā)明中，速度閉環(huán)控制中，逐步減小轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度 差，直到轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值相等的切換過渡過程中，采取預(yù)定的切換過渡 時長，并根據(jù)切換過渡時長內(nèi)電機(jī)控制算法的次數(shù)計算角度步長，所述切換過渡時長為 0. 1 - 1 秒。本發(fā)明中，速度閉環(huán)控制中，逐步減小轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度 差，直到轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值相等的切換過渡過程中，采取預(yù)定的角度步長， 所述角度步長為0. 05 — 0.5度。本發(fā)明基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，使得速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制進(jìn)行切 換過程中，轉(zhuǎn)子位置給定值逐漸逼近轉(zhuǎn)子位置估計值，使得電機(jī)啟動過程中速度開、閉環(huán)控 制切換過程控制平穩(wěn)，電機(jī)的電流不會突變、電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定、電機(jī)振動大大減弱，切換成功 率得到提高，并且切換過程不受電機(jī)負(fù)載特性的影響，通用性強(qiáng)，適應(yīng)范圍廣。


圖1為本發(fā)明切換過程的流程圖。圖2為速度開環(huán)控制轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計的角度差示意圖。
具體實施例方式為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié) 合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。本發(fā)明的主旨在于解決現(xiàn)有技術(shù)中采用無傳感器控制永磁電機(jī)，永磁電機(jī)在啟動時，速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制切換過程中，由于速度開環(huán)控制轉(zhuǎn)子的位置給定值與轉(zhuǎn) 子位置估計值存在角度差，直接采用轉(zhuǎn)子位置估計值進(jìn)行速度閉環(huán)控制時，引起的控制量 出現(xiàn)跳變而不連續(xù)平滑變化的問題，提供一種基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，以避免電機(jī) 控制效果突變、電流強(qiáng)烈振蕩、電機(jī)強(qiáng)烈抖動等現(xiàn)象，確保電機(jī)啟動成功，并且該方法不受 電機(jī)負(fù)載特性的影響?；跓o傳感器的永磁電機(jī)控制方法是一種相對比較成熟的控制方法，通過dq坐 標(biāo)系對電機(jī)進(jìn)行矢量控制，轉(zhuǎn)子的位置、速度則通過檢測電機(jī)的反電勢或其諧波進(jìn)行估計。 由于，本領(lǐng)域技術(shù)人員對基于無傳感器控制永磁電機(jī)的的基本方法是熟知的，而且本發(fā)明 僅針對與基于無傳感器控制永磁電機(jī)的啟動過程，因此對基于無傳感器控制永磁電機(jī)的一 般方法將不進(jìn)行過多的累述。參見圖1，在轉(zhuǎn)子完成初始定位后，進(jìn)入電機(jī)啟動過程。如背景技術(shù)中所述，由于無 傳感器控制的原理是必須要檢測電機(jī)的反電動勢或其諧波來估計轉(zhuǎn)子的速度、位置，永磁 電機(jī)的啟動過程必須先通過速度開環(huán)控制，再切換到速度閉環(huán)控制。速度開環(huán)控制時，給定的電機(jī)三相電流幅值Is必須足夠大，大于電機(jī)等效的負(fù)載 電流IL，這樣才能克服電機(jī)的各種阻力，使得速度開環(huán)控制時電機(jī)能夠正常啟動和運(yùn)行。電 機(jī)的等效負(fù)載電流IL則由速度開環(huán)控制時電機(jī)的負(fù)載TL獲得
IL = TL/Cx (Cx=3*P*Wf/2)
其中，P為電機(jī)極對數(shù)，Wf為轉(zhuǎn)子磁鏈，本領(lǐng)域技術(shù)人員對速度開環(huán)控制時如何計算電 機(jī)等效的負(fù)載電流IL是熟知的，此處就不再進(jìn)行累述了。參見圖2，電機(jī)從靜止啟動到速度開環(huán)控制運(yùn)行過程中，首先，給定的電機(jī)三相電 流幅值Is方向與轉(zhuǎn)子零度垂直，由于給定的電機(jī)三相電流幅值Is比等效負(fù)載電流IL大的 多，轉(zhuǎn)子處于加速狀態(tài)，這樣給定的電機(jī)三相電流幅值Is與轉(zhuǎn)子零度不再垂直，而等效負(fù) 載電流IL與轉(zhuǎn)子始終垂直，直至給定的電機(jī)三相電流幅值Is在等效負(fù)載電流IL方向上的 投影與等效負(fù)載電流IL相等，電機(jī)達(dá)到預(yù)定的轉(zhuǎn)速，處于速度開環(huán)控制的恒速穩(wěn)定運(yùn)行狀 態(tài)。由于速度開環(huán)控制時，轉(zhuǎn)子位置給定值 始終與給定的電機(jī)三相電流幅值Is垂直，轉(zhuǎn)子位置估計曰·(轉(zhuǎn)子實際位置)始終與等
效負(fù)載電流IL垂直，因此通過計算給定的電機(jī)三相電流幅值Is與等效負(fù)載電流IL的夾 角，即可獲得速度開環(huán)控制時，轉(zhuǎn)子位置給定值《^與轉(zhuǎn)子位置估計的角度差(A1將超 前^61)，該角度差Δβ =arccos(IL/Is)。若等效負(fù)載電流IL 一定，當(dāng)給定的電機(jī)三相電流幅值Is與等效負(fù)載電流IL大 小接近時，轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值將接近，隨著給定的電機(jī)三相電流幅
值Is的增加，必然會使角度差A(yù)tf增大(絕對值)，以達(dá)到新的平衡，轉(zhuǎn)子位置給定值A(chǔ)1與
轉(zhuǎn)子位置估計值代《的角度差將增大，但不會超過90度。通過上述的分析可知，電機(jī)速度開
環(huán)控制向速度變換控制切換時，速度開環(huán)控制的轉(zhuǎn)子位置給定值A(chǔ)t與轉(zhuǎn)子位置估計值 是必然存在角度差的，角度差的大小由電機(jī)的負(fù)載特性決定。
常規(guī)的基于無傳感器的永磁電機(jī)啟動方法中，當(dāng)電機(jī)處于速度開環(huán)控制的恒速穩(wěn) 定運(yùn)行狀態(tài)后，切換至速度閉環(huán)控制時，將直接以進(jìn)入速度閉環(huán)控制后轉(zhuǎn)子位置估計值I
作為轉(zhuǎn)子位置給定值對電機(jī)進(jìn)行控制，由于切換前一時刻轉(zhuǎn)子位置給定值疼i與切換時刻
轉(zhuǎn)子位置估計值I (即速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制切換時刻的轉(zhuǎn)子位置估計值巧《)必
然存在偏差，控制量必然會出現(xiàn)不連續(xù)的非平滑變化，控制量變化較大時將導(dǎo)致控制效果 突變、電流強(qiáng)烈振蕩、電機(jī)強(qiáng)烈抖動等現(xiàn)象，嚴(yán)重時甚至?xí)霈F(xiàn)電機(jī)跑飛不轉(zhuǎn)，最終使得控 制失敗。實際上，無論切換前一時刻轉(zhuǎn)子位置給定值與進(jìn)入速度閉環(huán)控制后轉(zhuǎn)子位置
估計值 的偏差大還是小，直接從速度開環(huán)控制切換到速度閉環(huán)控制，對電機(jī)啟動的穩(wěn)定
性都是存在影響的，要避免啟動切換失敗，進(jìn)行平滑的切換是最佳的解決方式。本發(fā)明的目的即解決上述問題，提供一種平滑切換的方法，而且不受電機(jī)負(fù)載特 性的影響。本發(fā)明中，首先通過前述的方法，計算速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制切換時刻，
速度開環(huán)控制轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值l^esi的角度差Αβ,切換至速度閉環(huán)控 制的開始時刻，以速度閉環(huán)控制轉(zhuǎn)子位置估計值^與上述角度差Δβ之和作為速度閉環(huán)轉(zhuǎn) 子位置給定值武對電機(jī)進(jìn)行控制。實際上，速度閉環(huán)控制的開始時刻，轉(zhuǎn)子位置估計值& 與角度差Α0之和與速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制切換時刻，速度開環(huán)控制轉(zhuǎn)子位置給定 值是相等的，換句話說，即以速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制切換時刻，速度開環(huán)控制轉(zhuǎn)
子位置給定值代ι作為速度閉環(huán)控制開始時刻轉(zhuǎn)子位置給定值約對電機(jī)進(jìn)行控制。這樣，在速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制切換時刻由于轉(zhuǎn)子位置給定值沒有任何變 化，將不會對電機(jī)產(chǎn)生任何沖擊。由于此時轉(zhuǎn)子位置給定值巧=G曲+Δ >并不是速度閉環(huán)
控制實際需要采用的轉(zhuǎn)子位置估計值化，因此需要對轉(zhuǎn)子位置給定值約進(jìn)行修正，逐步減
小轉(zhuǎn)子位置給定值烤與轉(zhuǎn)子位置估計值I的角度差，最終使轉(zhuǎn)子位置給定值代等于轉(zhuǎn)子
位置估計值I ,這時以轉(zhuǎn)子位置估計值^6作為轉(zhuǎn)子位置給定值代完成切換到速度閉環(huán) 控制。由于速度閉環(huán)控制的開始時刻，轉(zhuǎn)子位置給定值巧=^U +Δ0，逐步減小轉(zhuǎn)子位 置給定值代與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，實際就是逐步減小上述的角度差A(yù)fl。為了 達(dá)到平劃切換的目的，本發(fā)明采用多個相等的角度步長A化逐步減小角度差當(dāng)角度差 ΑΘ < ,并且> — A^tf時可認(rèn)為轉(zhuǎn)子位置給定值烤已經(jīng)等于轉(zhuǎn)子位置估計值氏S, 否則重復(fù)調(diào)整角度差A(yù)fl的大小，以改變轉(zhuǎn)子位置給定值代使其最終等于轉(zhuǎn)子位置估計值 角度步長的施加頻率較好的是與電機(jī)控制算法頻率相同，這樣無需再重新設(shè)定角度步長的施加頻率，計算方便，邏輯簡單，精度也可以得到保證。同時，角度差最好為角 度步長的整數(shù)倍，以避免重復(fù)修正角度差。這樣，無論電機(jī)的負(fù)載特性如何，電機(jī)的啟動過程都可以在比較小的角度步長 的變化下進(jìn)行平滑的切換，完全避免的控制量突變對電機(jī)的沖擊，可以百分之百保證
電機(jī)成功啟動。在上述逐步減小轉(zhuǎn)子位置給定值A(chǔ)與轉(zhuǎn)子位置估計值&的角度差的切換過渡過
程中，可采取兩種不同的方式
第一種是采取預(yù)定的切換過渡時長，這樣可以保證無論任何負(fù)載狀況下，都可以使得 切換在預(yù)定的時間內(nèi)完成，以準(zhǔn)確保證后續(xù)控制過程的開展，方便工程應(yīng)用和人機(jī)交流。 此時，需要根據(jù)切換過渡時長內(nèi)電機(jī)控制算法的次數(shù)計算角度步長，例如電機(jī)控制算法頻 率Fs=8000HZ，切換過渡時長t=0. 5s,則控制算法周期Ts=l/Fs=l/8000 s,切換過渡時長t
內(nèi)控制算法次數(shù)為n=t/Ts=4000次，則角度步長Aflll細(xì)分到每個控制算法周期為Afli =誠
/η=( &Θ /t)*Ts，而較佳切換過渡時長為0. 1 — 1秒。第二種是采取預(yù)定的角度步長A&，這樣可以準(zhǔn)確把握切換過程的平滑性，避免 由于角度步長A仏較大而引起的沖擊，此時按照電機(jī)控制算法的頻率施加角度步長Aflir, 切換過渡時長t的大小，由角度差Δβ決定，例如電機(jī)控制算法頻率Fs=8000Hz，則控制 算法周期Ts=l/Fs=l/8000 s,每個控制算法周期后，角度差變化，則切換過渡時間為 t=( Αθ )*Ts，較佳的角度步長為0.05 —0.5度。至于采用哪種方式要根據(jù)要根據(jù)不同的應(yīng)用場合進(jìn)行選取，一般來說，第一種方 法較第二種方法好，確定的切換過渡時長，更便于工程應(yīng)用和人機(jī)交流。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù) 人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本 發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變 化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其 等效物界定。
權(quán)利要求
基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，電機(jī)啟動過程采用速度開環(huán)控制，當(dāng)電機(jī)加速到設(shè)定的轉(zhuǎn)速時，切換到速度閉環(huán)控制，其特征在于計算速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制切換時刻速度開環(huán)控制轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，并以所述角度差與切換時刻轉(zhuǎn)子位置估計值之和作為速度閉環(huán)控制開始時刻轉(zhuǎn)子位置給定值，速度閉環(huán)控制中，逐步減小轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，直到轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值相等，采用轉(zhuǎn)子位置估計值作為轉(zhuǎn)子位置給定值對電機(jī)進(jìn)行速度閉環(huán)控制，完成電機(jī)啟動。
2.如權(quán)利要求1所述的基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，其特征在于通過電機(jī)負(fù)載折 算速度開環(huán)控制過程中等效的負(fù)載電流IL，再根據(jù)速度開環(huán)控制中給定的電機(jī)三相電流幅 值Is，計算速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制切換時刻轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角 度差。
3.如權(quán)利要求2所述的基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，其特征在于所述角度差為 arccos(IL/Is)0
4.如權(quán)利要求1至3任一所述的基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，其特征在于速度閉 環(huán)控制中，逐步減小轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，直到轉(zhuǎn)子位置給定值與 轉(zhuǎn)子位置估計值相等的切換過渡過程中，采用多個相等的角度步長逐步減小轉(zhuǎn)子位置給定 值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，角度步長的施加頻率與電機(jī)控制算法頻率相同。
5.如權(quán)利要求4所述的基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，其特征在于轉(zhuǎn)子位置給定值 與轉(zhuǎn)子位置估計的角度差為所述角度步長的整數(shù)倍。
6.如權(quán)利要求5所述的基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，其特征在于速度閉環(huán)控制中， 逐步減小轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，直到轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估 計值相等的切換過渡過程中，采取預(yù)定的切換過渡時長，并根據(jù)切換過渡時長內(nèi)電機(jī)控制 算法的次數(shù)計算角度步長。
7.如權(quán)利要求6所述的基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，其特征在于所述切換過渡時 長為0. 1 — 1秒。
8.如權(quán)利要求5所述的基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，其特征在于速度閉環(huán)控制中， 逐步減小轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估計值的角度差，直到轉(zhuǎn)子位置給定值與轉(zhuǎn)子位置估 計值相等的切換過渡過程中，采取預(yù)定的角度步長。
9.如權(quán)利要求8所述的基于無傳感器的電機(jī)啟動方法，其特征在于所述角度步長為 0. 05 - 0. 5 度。
全文摘要
本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中基于無傳感器的控制永磁電機(jī)進(jìn)行啟動的不足，提供一種通用性強(qiáng)、適應(yīng)范圍廣，即可實現(xiàn)平滑地從速度開環(huán)控制切換到速度閉環(huán)控制，又不受負(fù)載特性影響的基于無傳感器的電機(jī)啟動方法。本發(fā)明速度開環(huán)控制向速度閉環(huán)控制進(jìn)行切換過程中，轉(zhuǎn)子位置給定值逐漸逼近轉(zhuǎn)子位置估計值，使得電機(jī)啟動過程中速度開、閉環(huán)控制切換過程控制平穩(wěn)，電機(jī)的電流不會突變、電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定、電機(jī)振動大大減弱，切換成功率得到提高，并且切換過程不受電機(jī)負(fù)載特性的影響，通用性強(qiáng)，適應(yīng)范圍廣。
文檔編號H02P6/18GK101984554SQ20101056811
公開日2011年3月9日 申請日期2010年12月1日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月1日
發(fā)明者葉林華, 鄒積浩 申請人:東元總合科技(杭州)有限公司