專利名稱：智能電纜隧道巡檢機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，主要涉及是智能電纜隧道巡檢機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，年年用電負(fù)荷屢創(chuàng)歷史新高，作為電網(wǎng)安全運(yùn)行管理的重要組成部分電纜隧道(溝)內(nèi)電纜巡視成為日常重要的一項(xiàng)工作。巡視作業(yè)大多在條件很差的電纜隧道(溝)內(nèi)，作業(yè)環(huán)境差，勞動(dòng)強(qiáng)度高，工作任務(wù)繁重?，F(xiàn)有的方法完全依靠人力進(jìn)行工作，耗時(shí)耗力；在用電高峰期和在特殊復(fù)雜的情況下，如夏季高溫、冬季嚴(yán)寒時(shí)，人力短缺和安全生產(chǎn)問題也更加突出。以電纜巡視為例電壓作用引起的電力電纜的發(fā)熱，電流作用引起的導(dǎo)線接頭的發(fā)熱，是電纜巡視的重要內(nèi)容。傳統(tǒng)的依靠人工鉆入陰暗、氣體混濁的電纜溝，人工檢查電纜接頭是否超溫，并且面對(duì)上百處的工作量，工作任務(wù)繁重、工作效率偏低、安全生產(chǎn)存在危險(xiǎn)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的由此產(chǎn)生，提出一種智能電纜隧道巡檢機(jī)器人。使安全生產(chǎn)得到進(jìn)一步保障，有效降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)上述目的采取的技術(shù)方案是電機(jī)通過四個(gè)IO與核心板I/O 口連接，其中mi和IN2組合控制電機(jī)A，IN3和IN4組合控制電機(jī)B，在實(shí)際操作過程中，我們將 INl和IN3直接與地相連，IN2和IN4與核心版對(duì)應(yīng)的內(nèi)置的TIMERO和TIMERl的P麗輸出腳T0UT0和TOUTl直接相連，用PWM輸出直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。本實(shí)用新型通過多信息融合技術(shù)檢測(cè)線路故障。采用圖像分析方法檢測(cè)疑似故障點(diǎn)，根據(jù)電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的檢測(cè)規(guī)則進(jìn)行故障判決。行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)轉(zhuǎn)化為適于計(jì)算機(jī)處理的標(biāo)準(zhǔn)化流程和數(shù)據(jù)指標(biāo)。利用線路信息分析圖像可以減少處理算法的復(fù)雜，提高自動(dòng)化程度。其集機(jī)電一體化技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)、機(jī)器人視覺技術(shù)、安防技術(shù)于一體的復(fù)雜系統(tǒng)，采用完全自主或遙控方式，代替巡檢人員對(duì)設(shè)備進(jìn)行巡檢，對(duì)圖像進(jìn)行分析和判斷，及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的缺陷、外觀異常問題，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部機(jī)械或電氣問題等，給運(yùn)行人員提供診斷電力設(shè)備運(yùn)行中的事故隱患和故障先兆的有關(guān)數(shù)據(jù)。機(jī)器人巡檢最大的優(yōu)勢(shì)在于，它能部分地代替人在合適的時(shí)間進(jìn)行巡視檢查工作，并且能生成報(bào)表，如機(jī)器人可以在值班人員不便于巡視的時(shí)間如凌晨00:00至03:00，或惡劣天氣情況，在不要監(jiān)控人員的參與下按照固定的路線進(jìn)行巡檢，并且能自動(dòng)返回出發(fā)地點(diǎn)。

圖1為本實(shí)用新型電路框圖。圖2為本實(shí)用新型電路原理圖。
具體實(shí)施方式
[0009]結(jié)合附圖，給出本實(shí)用新型的實(shí)施例如下電機(jī)通過四個(gè)IO與核心板I/O 口連接，其中mi和IN2組合控制電機(jī)A，IN3和 IN4組合控制電機(jī)B，在實(shí)際操作過程中，我們將mi和IN3直接與地相連，IN2和IN4與核心版對(duì)應(yīng)的內(nèi)置的TIMERO和TIMERl的P麗輸出腳TOUTO和TOUTl直接相連，用P麗輸出直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用L298N直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，內(nèi)有四重推挽(雙重H橋集成功放電路) 驅(qū)動(dòng)電路，兩個(gè)通道可以向各自的電機(jī)提供1 A的驅(qū)動(dòng)電流，并且如果芯片過熱，芯片能夠自動(dòng)關(guān)斷，保障系統(tǒng)不受損壞。MultiFLEX-PXA270控制器是基于520MHz/32位處理器，內(nèi)部帶有 MMU(內(nèi)存處理單元)，集成了 64M SDRAM, 256M Nand Flash、16M Nor Flash、100M 網(wǎng)卡接口、音頻輸入與輸出、USB接口、RS-422總線、12路雙向IO設(shè)備接口、8路10位精度的 AD接口，并且引出CPU的大部分信號(hào)引腳。核心板上同時(shí)具有Nor Flash和Nand flash, 可以通過調(diào)線BOOT SEL選擇啟動(dòng)方式(Norflash啟動(dòng)或Nand flash啟動(dòng))。
權(quán)利要求1.智能電纜隧道巡檢機(jī)器人，包括電機(jī)，其特征是電機(jī)通過四個(gè)IO與核心板I/O口連接，其中mi和IN2組合控制電機(jī)A，IN3和IN4組合控制電機(jī)B，在實(shí)際操作過程中，我們將mi和IN3直接與地相連，IN2和IN4與核心版對(duì)應(yīng)的內(nèi)置的TIMERO和TIMERl的P麗輸出腳T0UT0和TOUTl直接相連，用PWM輸出直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能電纜隧道巡檢機(jī)器人，其特征是所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用 L298N直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，內(nèi)有雙重H橋集成功放電路驅(qū)動(dòng)電路，兩個(gè)通道向各自的電機(jī)提供IA的驅(qū)動(dòng)電流。
專利摘要本實(shí)用新型公開的智能電纜隧道巡檢機(jī)器人的電機(jī)通過四個(gè)IO與核心板I/O口連接，其中IN1和IN2組合控制電機(jī)A，IN3和IN4組合控制電機(jī)B，在實(shí)際操作過程中，我們將IN1和IN3直接與地相連，IN2和IN4與核心版對(duì)應(yīng)的內(nèi)置的TIMER0和TIMER1的PWM輸出腳TOUT0和TOUT1直接相連，用PWM輸出直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。其集多傳感器融合技術(shù)、機(jī)器人視覺技術(shù)、安防技術(shù)于一體，采用完全自主或遙控方式，代替巡檢人員對(duì)設(shè)備進(jìn)行巡檢，對(duì)圖像進(jìn)行分析和判斷，及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的缺陷、外觀異常問題，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部機(jī)械或電氣問題等，給運(yùn)行人員提供診斷電力設(shè)備運(yùn)行中的事故隱患和故障先兆的有關(guān)數(shù)據(jù)。它能部分地代替人在合適的時(shí)間進(jìn)行巡視檢查工作，并且能生成報(bào)表。
文檔編號(hào)H02G1/00GK202103362SQ20102067857
公開日2012年1月4日 申請(qǐng)日期2010年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月24日
發(fā)明者孟疆戈, 王朝樂, 王長(zhǎng)虎, 薛軍, 魏遐 申請(qǐng)人:河南省電力公司洛陽供電公司