專利名稱：一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置及其位置控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置及其位 置控制方法。
背景技術(shù)：
在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，輸出量能夠以一定的準(zhǔn)確度跟隨輸入量的變化而變化的系統(tǒng) 稱為伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)元件(即伺服電機(jī))組成，使用永磁同步 電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件的伺服系統(tǒng)，稱為永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)。永磁同步伺服系統(tǒng)作為數(shù)控機(jī)床和工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)關(guān)鍵技術(shù)，對整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制 系統(tǒng)的精度和速度等技術(shù)指標(biāo)起著決定性的作用。這些應(yīng)用場合中，廣泛的應(yīng)用方式是位 置控制。永磁同步伺服系統(tǒng)的位置控制有兩個(gè)要求快速平滑的瞬態(tài)響應(yīng)和較小的位置跟 隨偏差。位置跟隨偏差有兩種，一種是在位置跟隨的初始階段，電機(jī)處于加速運(yùn)行，這時(shí)的 跟隨偏差是速度動(dòng)態(tài)跟隨偏差，另一種是速度達(dá)到穩(wěn)定后速度穩(wěn)態(tài)的跟隨偏差。這兩種跟 隨偏差的決定因素是位置控制器的增益，增益越大，位置跟隨的偏差越小。位置控制器增益 設(shè)定和電機(jī)拖動(dòng)的負(fù)載有關(guān)，增益過大時(shí)會(huì)引起機(jī)械沖擊和位置控制的超調(diào)，這些都是不 允許的。減小增益能夠避免機(jī)械沖擊和超調(diào)的出現(xiàn)，但會(huì)使跟隨偏差增大影響加工的精度。永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)位置控制改進(jìn)集中在保證位置響應(yīng)沒有超調(diào)的前提下減 小位置跟隨的偏差。國內(nèi)現(xiàn)有的永磁同步電機(jī)伺服產(chǎn)品“EDB系列交流伺服電機(jī)”(南京埃斯頓數(shù)字技 術(shù)有限公司)的位置控制器的設(shè)計(jì)有兩個(gè)參數(shù)比例系數(shù)和前饋系數(shù)。也就是說，位置控制 器包括比例(P)控制器，并且把位置信號的給定作為前饋信息，把位置信號給定中所包括 的位置信息乘以前饋系數(shù)后和比例控制的結(jié)果作為位置控制器的輸出。這種比例位置控制 方法是目前普遍采用的位置控制方法。雖然在比例控制的基礎(chǔ)上增加有前饋系數(shù)這一個(gè)環(huán) 節(jié)，但是在位置信號給定跟隨的過程中，仍然存在較大跟隨的偏差。參考文獻(xiàn)1 陳榮，鄧智泉，嚴(yán)仰光“基于負(fù)載觀測的伺服系統(tǒng)抗擾研究”，中國電 機(jī)工程學(xué)報(bào)，第M卷第8期，103-108中公開了一種基于負(fù)載觀測的抗擾方法，文中記載利 用轉(zhuǎn)矩觀測的方法來提高永磁同步電機(jī)伺服的抗擾能力。根據(jù)降階觀測器的設(shè)計(jì)方法，設(shè) 計(jì)了一種負(fù)載觀測器，把負(fù)載轉(zhuǎn)矩IY作為狀態(tài)變量，和電機(jī)的機(jī)械角速度o^、q軸的電流、 組成增廣狀態(tài)方程，設(shè)計(jì)負(fù)載轉(zhuǎn)矩IY的降階狀態(tài)觀測器如公式(1)所示
λ \.5P,fiq-Jd^-Bcor
Tl=-^--(1)
TS+ \其中τ為濾波時(shí)間常數(shù)，Pn為電機(jī)的極對數(shù)，Vf為轉(zhuǎn)子永磁磁通，B為滑動(dòng)摩擦 系數(shù)，為電機(jī)的機(jī)械角速度，s為微分算子，iq為永磁同步電機(jī)的q軸電流，J為轉(zhuǎn)動(dòng)慣 量。負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測的結(jié)果作為控制過程中轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償，提高系統(tǒng)的抗擾性能。但是上述觀 測器實(shí)現(xiàn)的計(jì)算相對復(fù)雜，且轉(zhuǎn)矩觀測的結(jié)果受速度變化影響，在速度變化幅度較大時(shí)，轉(zhuǎn)矩觀測的結(jié)果并不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提出一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置及其位 置控制方法，所述的永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置除采用通用的控制器結(jié)構(gòu)外，還利用速度 反饋的校正信息，有效減小位置跟隨偏差；本發(fā)明提出的永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置的位 置控制方法通過設(shè)計(jì)利用速度模型偏差的轉(zhuǎn)矩觀測器來補(bǔ)償擾動(dòng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)簡單、轉(zhuǎn)矩 觀測結(jié)果不受速度變化影響，提高位置跟隨的快速性，并提高負(fù)載擾動(dòng)適應(yīng)能力。本發(fā)明提供一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置，主要包括控制器、功率逆變器、電流 傳感器、位置傳感器和永磁同步電機(jī)，所述的電流傳感器、位置傳感器和功率逆變器分別與 永磁同步電機(jī)相連。所述的控制器包括FPGA控制模塊和DSP控制模塊，兩者之間通過總線 接口連接，其中FPGA控制模塊與上位系統(tǒng)連接，接收上位系統(tǒng)發(fā)出的位置給定信號。所述 的FPGA控制模塊通過AD轉(zhuǎn)換器與電流傳感器相連接，接收電流反饋信號，所述的FPGA控 制模塊還與位置傳感器相連接，接收位置反饋信號；所述的DSP控制模塊與功率逆變器相 連接，向功率逆變器發(fā)出電流給定信號。所述的FPGA控制模塊用于將位置傳感器和電流傳感器的輸出信號轉(zhuǎn)變?yōu)槲恢煤?電流的數(shù)字信息，并通過總線接口傳遞給DSP控制模塊，具體為接收上位系統(tǒng)發(fā)出的位置 給定信號θ *和位置傳感器反饋的位置反饋信號θ，F(xiàn)PGA控制模塊將位置給定信號和反饋 的位置反饋信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字位置給定信號和數(shù)字位置反饋信號后，經(jīng)總線接口向DSP控制 模塊輸出；并接收電流傳感器經(jīng)AD轉(zhuǎn)換器后實(shí)時(shí)向FPGA控制模塊反饋的電流反饋信號， FPGA控制模塊將該信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字電流反饋信號后，經(jīng)總線接口傳送到DSP控制模塊。所 述的DSP控制模塊的功能為實(shí)現(xiàn)位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)控制，具體為DSP控制模塊根據(jù) 數(shù)字位置給定信號和數(shù)字位置反饋信號進(jìn)行位置環(huán)控制，得到速度給定信號；將數(shù)字位置 反饋信號進(jìn)行微分，得到速度反饋信號；根據(jù)速度給定信號和速度反饋信號，利用速度環(huán)控 制(PI控制)得到電流給定信號；DSP控制模塊根據(jù)數(shù)字電流反饋信號和電流給定信號，利 用電流環(huán)控制(PI控制)進(jìn)行電流環(huán)的解耦計(jì)算，再經(jīng)PWM調(diào)制及光電隔離后，得到PWM信 號，向功率逆變器輸出該P(yáng)WM信號。所述的DSP控制模塊實(shí)現(xiàn)位置環(huán)控制的具體過程為由經(jīng)典控制理論以及位置環(huán)
控制過程為一階系統(tǒng)，通過確定位置環(huán)比例系數(shù)初始值Kpptl為^=^y，響應(yīng)沒有超調(diào)，
根據(jù)位置環(huán)比例系數(shù)Kpp的調(diào)整公式Kpp = Kpp0+ Δ Kpp I ω r I，經(jīng)典控制理論中一階系統(tǒng)位置 環(huán)比例系數(shù)的設(shè)定，當(dāng)為永磁同步電機(jī)的機(jī)械角速度的額定轉(zhuǎn)速ω'ΔΚρρω' r
為60% 75%x ΛΤ1 ,，獲得位置環(huán)比例系數(shù)Kpp 其中s為微分算子，ω r為永磁同步電機(jī)
41SjiScor
的機(jī)械角速度，TS是速度等效時(shí)間常數(shù)，KS為電機(jī)實(shí)際速度與給定速度信號的比值。根據(jù)獲 得的位置環(huán)比例系數(shù)Kpp按照比例控制進(jìn)行比例運(yùn)算即可得到初始給定速度信號，DSP控制 模塊利用前饋補(bǔ)償控制得到速度給定信號的前饋補(bǔ)償量；將得到的初始速度給定信號和速 度給定信號的前饋補(bǔ)償量疊加求和，得到速度給定信號ωΖ，作為位置環(huán)控制的輸出信號。所述的DSP控制模塊還能夠?qū)崿F(xiàn)補(bǔ)償擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩的功能，通過轉(zhuǎn)矩觀測過程來實(shí)現(xiàn)，具體為根據(jù)永磁同步電機(jī)的速動(dòng)模型
權(quán)利要求
1.一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于包括控制器、功率逆變器、電流傳感 器、位置傳感器和永磁同步電機(jī)，所述的電流傳感器、位置傳感器和功率逆變器分別與永磁 同步電機(jī)相連；所述的控制器包括FPGA控制模塊和DSP控制模塊，兩者之間通過總線接口 連接，其中FPGA控制模塊分別與上位系統(tǒng)和位置傳感器相連接，且FPGA控制模塊還通過AD 轉(zhuǎn)換器與電流傳感器相連接；所述的DSP控制模塊與功率逆變器相連接；所述的FPGA控制模塊用于將位置傳感器和電流傳感器的輸出信號轉(zhuǎn)變?yōu)槲恢煤碗娏?的數(shù)字信息，并通過總線接口傳遞給DSP控制模塊，具體為接收上位系統(tǒng)發(fā)出的位置給定 信號θ *和位置傳感器反饋的位置反饋信號θ，F(xiàn)PGA控制模塊將位置給定信號和反饋的位 置反饋信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字位置給定信號和數(shù)字位置反饋信號后，經(jīng)總線接口向DSP控制模塊 輸出；FPGA控制模塊接收電流傳感器經(jīng)AD轉(zhuǎn)換器后，實(shí)時(shí)向FPGA控制模塊反饋的電流反 饋信號，F(xiàn)PGA控制模塊將該信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字電流反饋信號后，經(jīng)總線接口傳送到DSP控制 模塊；所述的DSP控制模塊的功能為實(shí)現(xiàn)位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)控制；所述的DSP控制模塊實(shí)現(xiàn)位置環(huán)控制的過程為位置環(huán)控制過程為一階系統(tǒng)，當(dāng)位置環(huán)比例系數(shù)初始值Κ_為Kpp0 = 時(shí)，響應(yīng)沒有超調(diào)，根據(jù)位置環(huán)比例系數(shù)Kpp的調(diào)整公式Kpp = Kpptl+Δ Kpp I ω」，當(dāng)為永磁同步電機(jī)的機(jī)械角速度的額定轉(zhuǎn)速ω' ^時(shí)，ΔΚρρω' r為60% 75%x 1 ,，得到位置環(huán)比例系數(shù)Kpp，其中s為微分算子，為永41SjiScor磁同步電機(jī)的機(jī)械角速度，Ts是速度等效時(shí)間常數(shù)，Ks為電機(jī)實(shí)際速度與給定速度信號的 比值；根據(jù)獲得的位置環(huán)比例系數(shù)Kpp按照比例控制進(jìn)行比例運(yùn)算得到初始給定速度信號， DSP控制模塊利用前饋補(bǔ)償控制得到速度給定信號的前饋補(bǔ)償量；將得到的初始速度給定 信號和速度給定信號的前饋補(bǔ)償量疊加求和，得到速度給定信號ωΖ，作為位置環(huán)控制的 輸出信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述的DSP 控制模塊具有補(bǔ)償擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩的功能，通過轉(zhuǎn)矩觀測過程來實(shí)現(xiàn)根據(jù)永磁同步電機(jī)的速動(dòng) 模型J ω 一 = T6-Tl-B ω ρ可調(diào)模型j ars = Te -萬巧和速度的模型偏差公式Ui = COr-Or,得到(力+ 5> = -01-71)，由正定積分核定理波波夫超穩(wěn)定性成立，得到負(fù)載轉(zhuǎn)矩的觀 測值Γ,，負(fù)載轉(zhuǎn)矩的觀測值湯-巧);其中，J表示轉(zhuǎn)動(dòng)慣 量，為永磁同步電機(jī)的機(jī)械角速度，s表示微分算子，Te為電磁轉(zhuǎn)矩，IY為負(fù)載轉(zhuǎn)矩， B表示滑動(dòng)摩擦系數(shù)，e表示速度模型的偏差，&表示可調(diào)模型的觀測速度，Ti表示負(fù)載轉(zhuǎn) 矩的觀測值，Kli為轉(zhuǎn)矩觀測的積分系數(shù)，Kuj為轉(zhuǎn)矩觀測的比例系數(shù)；由于電流環(huán)的電流 給定信號<由經(jīng)速度環(huán)控制后的輸出ζ和轉(zhuǎn)矩觀測補(bǔ)償電流輸出4組成，^；其中 = & Χ T^，Kt為中用系數(shù)，由永磁同步電機(jī)的極對數(shù)Pn以及永磁同步電機(jī)的永磁磁通Vf,^rw 50%) χ"Γ^Γ，得到經(jīng)轉(zhuǎn)矩觀測補(bǔ)償后的電流給定信號廣 Kt= (30% Iq ο
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述的DSP 控制模塊為TMS320LFM07控制模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述的FPGA 控制模塊為FPGAEP1K30TC144控制模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述的功率 逆變器為PM30CSJ060型號。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述的位置 傳感器使用光電編碼器或者旋轉(zhuǎn)變壓器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述的功率 逆變器型號為PM30CSJ060型號，采用是交流電-直流電-交流電的方式。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述的電流 傳感器、位置傳感器和功率逆變器分別與永磁同步電機(jī)均通過故障診斷電路與FPGA控制 模塊相連接，經(jīng)FPGA控制模塊獲得故障保護(hù)信息。
9.一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置的位置控制方法，其特征在于具體包括以下幾個(gè) 步驟步驟一位置環(huán)控制(1)所述的FPGA控制模塊接收上位系統(tǒng)發(fā)出的位置給定信號θ*和位置傳感器向FPGA 控制模塊反饋的位置反饋信號θ，將位置給定信號和反饋的位置反饋信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字位置 給定信號和數(shù)字位置反饋信號后，經(jīng)總線接口向DSP控制模塊輸出；所述的電流傳感器經(jīng) AD轉(zhuǎn)換器實(shí)時(shí)向FPGA控制模塊電流反饋信號，該電流反饋信號經(jīng)FPGA控制模塊轉(zhuǎn)換為數(shù) 字電流反饋信號后，經(jīng)總線接口傳送到DSP控制模塊；(2)確定位置環(huán)比例系數(shù)初始值Kpptl由經(jīng)典控制理論，位置環(huán)控制為一階系統(tǒng)，位置環(huán)比例系數(shù)初始值1(_選取夂_ =^T時(shí)響應(yīng)沒有超調(diào)，其中Kpp表示位置環(huán)比例系數(shù)，Ks表示速度等效比例系數(shù)，其含義是電機(jī)實(shí)際速度與速度給定信號的比值，Ts是速度等效時(shí)間常數(shù)，其含義是電機(jī)空載 啟動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速的時(shí)間；(3)確定位置環(huán)比例系數(shù)根據(jù)位置環(huán)比例系數(shù)公式KPP = Kpp0+Δ Kpp I ωΓ|,當(dāng)為永磁同步電機(jī)的機(jī)械角速度 的額定轉(zhuǎn)速ω ‘ ^時(shí)，根據(jù)經(jīng)典控制理論中一階系統(tǒng)位置環(huán)比例系數(shù)的設(shè)定，位置環(huán)比例系 數(shù)的調(diào)整量為ΔΚρρω' ^ = 60% 75% XKpptl，其中ΔKpp為位置環(huán)反饋速度信息調(diào)整系 數(shù)，Kpptl是位置環(huán)比例系數(shù)初始值，Kpp為位置環(huán)比例系數(shù)，Δ Kpp為位置環(huán)反饋速度信息調(diào)整 系數(shù)，為永磁同步電機(jī)的機(jī)械角速度；(4)按照比例控制進(jìn)行比例運(yùn)算利用步驟(3)中計(jì)算得到的位置環(huán)比例系數(shù)Kpp，上位系統(tǒng)發(fā)出位置給定信號Θ*和傳 感器反饋的位置反饋信號θ進(jìn)行比例運(yùn)算，得到初始速度給定信號；(5)進(jìn)行前饋補(bǔ)償控制KfS位置給定信號θ *根據(jù)前饋補(bǔ)償?shù)挠?jì)算公式巧(力=^^，計(jì)算得到速度給定信號的前饋補(bǔ)償量，其中，Kf是前饋系數(shù)，Tf是前饋環(huán)節(jié)延時(shí)時(shí)間常數(shù)；(6)向速度環(huán)輸出給定速度信號將步驟(4)中得到的初始速度給定信號和步驟( 中得到的速度給定信號的前饋補(bǔ)償 量疊加求和，得到速度給定信號ωΖ; 步驟二 速度環(huán)控制過程將永磁同步電機(jī)連接的負(fù)載轉(zhuǎn)矩和摩擦轉(zhuǎn)矩等效為外部擾動(dòng)，DSP控制模塊將步驟一 (1)中數(shù)字位置反饋信號進(jìn)行微分，得到速度反饋信號，再根據(jù)速度給定信號和速度反饋信 號，得到速度環(huán)電流給定信號； 步驟三電流環(huán)控制過程所述的DSP控制模塊根據(jù)步驟一(1)中的數(shù)字電流反饋信號和步驟二中的電流給定 信號，利用電流環(huán)控制的解耦計(jì)算方法，經(jīng)PWM調(diào)制及光電隔離后，得到功率逆變器所需的 PWM信號，并向功率逆變器輸出該P(yáng)WM信號；步驟四PWM信號經(jīng)功率逆變器控制永磁同步電機(jī)功率逆變器根據(jù)PWM信號向永磁同步電機(jī)輸出控制電壓，控制永磁同步電機(jī)在該控制 電壓作用下，按照步驟一中上位系統(tǒng)給定的位置給定信息進(jìn)行輸出。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置的位置控制方法，其特征 在于所述的步驟三中電流環(huán)控制過程中還包含有轉(zhuǎn)矩觀測的過程，步驟三具體過程為(1)根據(jù)永磁同步電機(jī)的速動(dòng)模型Jc^s= ?。? γ-Βωρ可調(diào)模型設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)矩觀測公式JmrS = Te -天-召巧和速度的模型偏差公式e = ωΓ-ωΓ，得到公式+吵=-(Tl-Tl)；其中， J表示轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為永磁同步電機(jī)的機(jī)械角速度，s表示微分算子，Te為電磁轉(zhuǎn)矩，IY為 負(fù)載轉(zhuǎn)矩，B表示滑動(dòng)摩擦系數(shù)，e表示速度模型的偏差，&表示可調(diào)模型的觀測速度，J^表 示負(fù)載轉(zhuǎn)矩的觀測值；(2)根據(jù)公式(^+昨=—(^-^),得到負(fù)載轉(zhuǎn)矩的觀測值J；為Tl =-(^ii(巧-Ka-巧)，其中Ku為轉(zhuǎn)矩觀測的積分系數(shù)，Klp為轉(zhuǎn)矩觀測的比 例系數(shù)；由于l/(Js+B)為正實(shí)的傳遞函數(shù)，波波夫積分不等式為 [腳=￡(TL-TL)e = [TL + ￡Ku K — ωτ)dt + Klp(pr — > —,2其中IY為有限的正值或負(fù)值，Y2和;^為有限的正數(shù)，波波夫積分等效為^i^edS^-h2 和Ku^e2 >0，因?yàn)閅2是有限的正數(shù)，波波夫超穩(wěn)定性成立，則負(fù)載轉(zhuǎn)矩的觀測值 TL =-(^^^(巧-滿足波波夫超穩(wěn)定理論，負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測值《成立；(3)經(jīng)轉(zhuǎn)矩觀測補(bǔ)償后的電流給定信號由經(jīng)速度環(huán)控制輸出的電流給定信號ζ和轉(zhuǎn) 矩觀測補(bǔ)償電流輸出 組成，ζ=/； + ，轉(zhuǎn)矩觀測補(bǔ)償電流輸出 為 =κτXTl，其中κτ 為中用系數(shù)；(4)所述的DSP控制模塊根據(jù)步驟一(1)中的數(shù)字電流反饋信號和步驟三C3)經(jīng)轉(zhuǎn) 矩觀測補(bǔ)償后的電流給定信號<，利用電流環(huán)控制的解耦計(jì)算方法，經(jīng)PWM調(diào)制及光電隔離 后，得到功率逆變器所需的PWM信號，并向功率逆變器輸出該P(yáng)WM信號。
全文摘要
本發(fā)明提出一種永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置及其位置控制方法，所述的永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置主要包括控制器、功率逆變器、電流傳感器、位置傳感器和永磁同步電機(jī)，除采用通用的控制器結(jié)構(gòu)外，還利用速度反饋的校正信息，有效減小位置跟隨偏差；本發(fā)明提出的永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)裝置的位置控制方法通過設(shè)計(jì)利用速度模型偏差的轉(zhuǎn)矩觀測來補(bǔ)償擾動(dòng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)簡單、轉(zhuǎn)矩觀測結(jié)果不受速度變化影響，提高位置跟隨的快速性，并提高負(fù)載擾動(dòng)適應(yīng)能力。
文檔編號H02P6/08GK102075127SQ201110000399
公開日2011年5月25日 申請日期2011年1月4日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月4日
發(fā)明者徐東, 王田苗, 魏洪興 申請人:北京航空航天大學(xué)