專利名稱：一種感應(yīng)電機剎車控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電機剎車控制方法，特別是一種感應(yīng)電機剎車控制方法，應(yīng)用于交流電源、變頻器、感應(yīng)電機和負載組成的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
所謂的感應(yīng)電機，即指是由氣隙旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子繞組感應(yīng)電流相互作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，從而實現(xiàn)機電能量轉(zhuǎn)換為機械能量的一種交流電機。除特殊情況外，感應(yīng)電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度始終與定子磁場旋轉(zhuǎn)速度不等，因此又叫異步電機。其應(yīng)用系統(tǒng)主要由交流電源、變頻器、感應(yīng)電機和負載組成。常規(guī)的感應(yīng)電機的剎車方法一股采用機械剎車，即附加機械裝置抱死感應(yīng)電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)軸或其從動部件實現(xiàn)剎車，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高，且由于磨損打滑、 損壞等原因容易導(dǎo)致剎車失效，無法保證感應(yīng)電機的剎車性能，存在較大的安全隱患?？紤]到以上所述機械剎車的缺點，已有直接采用由變頻器控制的電子剎車方法實現(xiàn)感應(yīng)電機剎車，即將感應(yīng)電機機械能先轉(zhuǎn)化為電能再轉(zhuǎn)化為熱能。常見的主要有直流制動剎車法， 所謂感應(yīng)電機直流制動法是指通過變頻器的功率模塊，如IGBTansulated Gate Bipolar Transistor，絕緣柵雙極型晶體管)或IPM (Intelligent Power Module，智能功率模塊)， 給感應(yīng)電機定子繞組提供直流電壓(或電流)，該直流電壓(或電流)使感應(yīng)電機處于發(fā)電狀態(tài)產(chǎn)生剎車力矩(又稱制動力矩)，阻礙感應(yīng)電機的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)感應(yīng)電機剎車。該剎車方法容易導(dǎo)致變頻器母線電壓升高，因而需要在變頻器母線上接入能量損耗電路，方可確保變頻器母線電壓處于安全電壓范圍內(nèi)，控制復(fù)雜，成本高，而且該制動方法無法確保其產(chǎn)生的剎車力矩始終為最大剎車力矩，即無法自動跟蹤感應(yīng)電機的最大剎車力矩，剎車性能較差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種感應(yīng)電機剎車控制方法，既實現(xiàn)對感應(yīng)電機機械能轉(zhuǎn)換為熱能的過程進行控制，確保在其剎車過程中，變頻器母線電壓始終處于預(yù)先設(shè)定的安全范圍內(nèi)，變頻器母線電壓恒定或趨于恒定，同時在變頻器母線電壓恒定或趨于恒定的前提下，又實現(xiàn)了自動跟蹤感應(yīng)電機的最大剎車力矩，保證了感應(yīng)電機的剎車性能。本發(fā)明要解決的另一技術(shù)問題是提供一種感應(yīng)電機剎車控制方法，采用相同算法同時滿足電源正常和電源失電情況下的感應(yīng)電機剎車，大大簡化了算法。本發(fā)明的技術(shù)方案為一種感應(yīng)電機剎車控制方法，應(yīng)用于交流電源、變頻器、感應(yīng)電機和負載組成的系統(tǒng)，其中所述方法包括以下步驟(1)在感應(yīng)電機剎車期間，確定電壓幅值和電壓角度；(2)基于確定的電壓幅值和電壓角度，控制變頻器的輸出電壓，在保證變頻器母線電壓恒定或趨于恒定的前提下，實現(xiàn)自動跟蹤感應(yīng)電機的最大剎車力矩，保證感應(yīng)電機的剎車性能。
優(yōu)選地，所述的確定電壓幅值的步驟為預(yù)先設(shè)置變頻器母線電壓設(shè)定值；在感應(yīng)電機剎車期間，檢測變頻器母線電壓實際值；基于變頻器母線電壓設(shè)定值與變頻器母線電壓實際值的差值，確定電壓幅值。所述的變頻器母線電壓設(shè)定值不局限于具體數(shù)值，是結(jié)合變頻器以及感應(yīng)電機的實際情況而確定的、處于安全范圍內(nèi)的數(shù)值范圍。優(yōu)選地，所述的確定電壓角度的步驟為在感應(yīng)電機剎車期間，檢測感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速；基于感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速確定轉(zhuǎn)差，結(jié)合感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速得到定子磁場旋轉(zhuǎn)速度；基于定子磁場旋轉(zhuǎn)速度，確定電壓角度。為了進一步提高確定電壓幅值的精確度，避免變頻器母線電壓的劇烈波動，優(yōu)選地，所述的確定電壓幅值的步驟還包括在感應(yīng)電機剎車期間，檢測感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速，基于感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速確定各轉(zhuǎn)速點的輸出電壓幅值，以及結(jié)合所述的變頻器母線電壓設(shè)定值與變頻器母線電壓實際值的差值，最終確定電壓幅值。本發(fā)明可通過電壓頻率表基于感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速確定各轉(zhuǎn)速點的輸出電壓幅值。優(yōu)選地，所述的控制變頻器的輸出電壓的步驟包括以變頻器母線電壓恒定或趨于恒定為控制目標，當變頻器母線電壓實際值高于變頻器母線電壓設(shè)定值時，增大變頻器的輸出電壓，感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩增大，從而降低變頻器母線電壓；當變頻器母線電壓實際值低于變頻器母線電壓設(shè)定值時，減小變頻器的輸出電壓，感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩減小，從而增大變頻器母線電壓，以保證變頻器母線電壓恒定或趨于恒定。優(yōu)選地，所述的控制變頻器的輸出電壓的步驟包括在感應(yīng)電機剎車電流較小的低速區(qū)，按產(chǎn)生最大剎車力矩控制轉(zhuǎn)差輸出；在感應(yīng)電機剎車電流較大的高速區(qū)，在不超過感應(yīng)電機和變頻器允許的最大電流的前提下，以產(chǎn)生最大剎車電流控制轉(zhuǎn)差輸出，實現(xiàn)自動跟蹤感應(yīng)電機的最大剎車力矩。優(yōu)選地，所述的變頻器母線電壓設(shè)定值與變頻器母線電壓實際值的差值經(jīng)比例調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)輸出差值調(diào)節(jié)值，基于差值調(diào)節(jié)值確定電壓幅值，即電壓幅值為比例調(diào)節(jié)器對變頻器母線電壓設(shè)定值與變頻器母線電壓實際值的差值進行微調(diào)輸出的差值調(diào)節(jié)值。當變頻器母線電壓實際值高于變頻器母線電壓設(shè)定值時，比例調(diào)節(jié)器對此差值進行調(diào)節(jié)以增大電壓幅值，從而增大感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩以降低變頻器母線電壓；當變頻器母線電壓實際值低于變頻器母線電壓設(shè)定值時，比例調(diào)節(jié)器對此差值進行調(diào)節(jié)以增大電壓幅值，從而減小感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩以增大變頻器母線電壓。優(yōu)選地，所述的變頻器母線電壓設(shè)定值高于交流電源輸入電壓經(jīng)整流濾波后的最高直流電壓值，從而簡單實現(xiàn)了采用相同算法對于電源失電與電源正常時的感應(yīng)電機剎車，避免電源失電與電源正常時的感應(yīng)電機剎車采用不同算法，簡化了算法。優(yōu)選地，通過SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation，空間矢量脈寬調(diào)制)模塊、功率模塊控制變頻器的輸出電壓，具體步驟為通過SVPWM模塊基于確定的電壓幅值以及電壓角度計算三相輸出電壓并輸出PWM(Pulse-width modulation，脈沖寬度調(diào)制)信號，再通過功率模塊將PWM信號轉(zhuǎn)換成模擬電壓輸出給感應(yīng)電機。功率模塊一股選用 IGBTansulated Gate Bipolar Transistor，絕緣柵雙極型晶體管)或 IPMantelligent Power Module,智能功率模塊)，是變頻器硬件的通用器件。優(yōu)選地，采用轉(zhuǎn)差表基于感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速確定轉(zhuǎn)差。本發(fā)明所述的轉(zhuǎn)差是指感應(yīng)電機定子磁場與轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度之間的差值。當然可以通過其他類型的表，如滑差表根據(jù)感應(yīng)
4電機轉(zhuǎn)速確定轉(zhuǎn)差率S = (nl-n)/nl，其中nl為電機定子磁場旋轉(zhuǎn)速度，η為轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度，通過計算處理后確定轉(zhuǎn)差。本發(fā)明所述的變頻器的英文譯名是VFD (Variable-frequency Drive)，通過改變感應(yīng)電機工作電源頻率方式來控制交流電動機的電力傳動元件。變頻器主要由整流濾波模塊、驅(qū)動控制芯片及其外圍電路模塊、速度檢測模塊、功率模塊構(gòu)成。本發(fā)明所述的電壓幅值是基于變頻器母線電壓設(shè)定值與變頻器母線電壓實際值的差值直接或經(jīng)過調(diào)節(jié)處理后確定的。為了進一步提高確定電壓幅值的精確度，避免變頻器母線電壓的劇烈波動，電壓幅值還可以包括感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速確定各轉(zhuǎn)速點的輸出電壓幅值。本發(fā)明所述的電壓角度是指感應(yīng)電機的定子電壓相位角。本發(fā)明所述的變頻器母線電壓是指變頻器的內(nèi)部整流濾波電路和功率模塊之間的中間回路的電壓。變頻器的輸出電壓是指變頻器的功率模塊向感應(yīng)電機的輸出電壓。本發(fā)明所述的低速區(qū)和高速區(qū)是對感應(yīng)電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速(旋轉(zhuǎn)速度)高低的劃分，具體轉(zhuǎn)速數(shù)值劃分可以根據(jù)具體實際，如根據(jù)感應(yīng)電機與變頻器的允許的最大電流值以及感應(yīng)電機的剎車性能需求來界定。本發(fā)明的工作原理和優(yōu)點1、本發(fā)明以變頻器母線電壓恒定或趨于恒定為控制目標，當變頻器母線電壓實際值高于變頻器母線電壓設(shè)定值時，增大變頻器的輸出電壓，感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩增大，從而降低變頻器母線電壓；當變頻器母線電壓實際值低于變頻器母線電壓設(shè)定值時，減小變頻器的輸出電壓，感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩減小，從而增大變頻器母線電壓，確保在剎車過程中，變頻器母線電壓始終處于預(yù)先設(shè)定的安全范圍內(nèi)，變頻器母線電壓恒定或趨于恒定，安全性高。2、在確保變頻器母線電壓恒定或趨于恒定的前提下，本發(fā)明通過實時控制轉(zhuǎn)差輸出，實現(xiàn)了在感應(yīng)電機剎車期間，無論在低速區(qū)和高速區(qū)，確保感應(yīng)電機的剎車電流均為感應(yīng)電機和變頻器允許的最大電流，產(chǎn)生最大剎車力矩，即實現(xiàn)了自動跟蹤感應(yīng)電機的最大剎車力矩，實現(xiàn)在最短時間內(nèi)完成感應(yīng)電機安全剎車，保證了感應(yīng)電機的剎車性能。3、同時本發(fā)明通過采用變頻器母線電壓設(shè)定值高于交流電源輸入電壓經(jīng)整流濾波后的最高直流電壓值，消除了交流電源輸入電壓在感應(yīng)電機剎車期間對變頻器母線電壓的影響，從而簡單實現(xiàn)了電源正常和電源失電情況下的感應(yīng)電機剎車算法的一致性，消除了現(xiàn)有技術(shù)中在電源正常和電源失電情況下感應(yīng)電機剎車需采用不同算法的缺陷，大大簡化了算法。4、本發(fā)明提供的感應(yīng)電機剎車控制方法簡單，易于實現(xiàn)，成本低，非常利于規(guī)模生
產(chǎn)應(yīng)用。


附圖1是本發(fā)明的應(yīng)用系統(tǒng)框圖；附圖2是本發(fā)明的變頻器與交流電源、感應(yīng)電機的連接框圖；附圖3是本發(fā)明實施例的剎車控制算法示意具體實施方式
如圖1所示，本發(fā)明的應(yīng)用系統(tǒng)由交流電源、變頻器、感應(yīng)電機和負載依次連接組成，如圖2所示，變頻器包括整流濾波模塊、驅(qū)動控制芯片及其外圍電路模塊、速度檢測模塊、IGBT或IPM功率模塊，交流電源經(jīng)整流濾波模塊變成直流電源接入功率模塊，IGBT或 IPM功率模塊由驅(qū)動控制芯片及其外圍電路控制，由驅(qū)動控制芯片及其外圍電路模塊輸出 PWM號，IGBT或IPM功率模塊將PWM信號轉(zhuǎn)換成電壓輸出給感應(yīng)電機，為了實時檢測感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速，在感應(yīng)電機與驅(qū)動控制芯片及其外圍電路模塊之間還設(shè)有速度檢測模塊，以便驅(qū)動控制芯片及其外圍電路模塊根據(jù)感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速進行一系列的保護措施或?qū)崿F(xiàn)特定的功能，如變頻器母線電壓恒定或趨于恒定保護功能或感應(yīng)電機剎車功能。所述的驅(qū)動控制芯片及其外圍電路模塊中含有控制變頻器電壓輸出的運行軟件。如圖3所示，一種感應(yīng)電機剎車控制方法，應(yīng)用于交流電源、變頻器、感應(yīng)電機和負載組成的系統(tǒng)，其中所述方法包括以下步驟(1)在感應(yīng)電機剎車期間，確定電壓幅值和電壓角度；(2)基于確定的電壓幅值和電壓角度，控制變頻器的輸出電壓，在保證變頻器母線電壓恒定或趨于恒定的前提下，實現(xiàn)自動跟蹤感應(yīng)電機的最大剎車力矩，保證感應(yīng)電機的剎車性能。所述的確定電壓幅值的步驟為預(yù)先設(shè)置變頻器母線電壓設(shè)定值；在感應(yīng)電機剎車期間，檢測變頻器母線電壓實際值；基于變頻器母線電壓設(shè)定值與變頻器母線電壓實際值的差值，差值經(jīng)KP比例調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)后輸出差值調(diào)節(jié)值，同時在感應(yīng)電機剎車期間，檢測感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速，采用ν/F電壓頻率表基于感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速確定各轉(zhuǎn)速點的輸出電壓幅值，此輸出電壓幅值與所述的差值調(diào)節(jié)值相加，最終確定電壓幅值。所述的確定電壓角度的步驟為在感應(yīng)電機剎車期間，檢測感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速；通過轉(zhuǎn)差表基于感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速確定轉(zhuǎn)差，該轉(zhuǎn)差與電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度相加得到感應(yīng)電機定子磁場旋轉(zhuǎn)速度，然后根據(jù)公式換算得到感應(yīng)電機定子電壓角度，最終確定電壓角度。所述的控制變頻器的輸出電壓的步驟包括以變頻器母線電壓恒定或趨于恒定為控制目標，由于變頻器的輸出電壓與感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩成正比，當變頻器母線電壓實際值高于變頻器母線電壓設(shè)定值時，增大變頻器的輸出電壓，感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩增大，從而降低變頻器母線電壓；當變頻器母線電壓實際值低于變頻器母線電壓設(shè)定值時， 減小變頻器的輸出電壓，感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩減小，從而增大變頻器母線電壓，以保證變頻器母線電壓恒定或趨于恒定；同時在保證變頻器母線電壓恒定或趨于恒定的前提下， 由于感應(yīng)電機剎車電流與感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩成正比，在感應(yīng)電機剎車電流較小的低速區(qū)，如果按照此剎車電流進行剎車，感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩小，顯然不能實現(xiàn)感應(yīng)電機的剎車性能，因此按產(chǎn)生最大剎車力矩控制轉(zhuǎn)差輸出，即在不超過感應(yīng)電機和變頻器允許的最大電流的前提下，通過控制感應(yīng)電機轉(zhuǎn)差輸出獲得最大剎車電流，最終產(chǎn)生最大剎車力矩；在感應(yīng)電機剎車電流較大的高速區(qū)，在不超過感應(yīng)電機和變頻器允許的最大電流的前提下，以產(chǎn)生最大剎車電流控制轉(zhuǎn)差輸出，從而實現(xiàn)了自動跟蹤感應(yīng)電機的最大剎車力矩。本發(fā)明在感應(yīng)電機剎車期間，無論在低速區(qū)和高速區(qū)，實現(xiàn)了感應(yīng)電機剎車電流均為感應(yīng)電機和變頻器允許的最大電流，產(chǎn)生最大剎車力矩，確保感應(yīng)電機的剎車性能。所述的變頻器母線電壓設(shè)定值高于交流電源輸入電壓經(jīng)整流濾波后的最高直流電壓值，從而簡單實現(xiàn)了電源正常和電源失電情況下的感應(yīng)電機剎車算法的一致性，消除了現(xiàn)有技術(shù)中在電源正常和電源失電情況下感應(yīng)電機剎車需采用不同算法的缺陷，大大簡化了算法。通過SVPWM模塊、功率模塊控制變頻器的輸出電壓，具體步驟為通過SVPWM模塊基于確定的電壓幅值以及電壓角度計算三相輸出電壓并輸出PWM信號，再通過功率模塊將 PWM信號轉(zhuǎn)換成模擬電壓輸出給感應(yīng)電機。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，如對電壓頻率表的型號或其等同替換、轉(zhuǎn)差表的型號或其等同替換做出若干改進和潤飾，同時本發(fā)明不僅局限應(yīng)用于感應(yīng)電機，還可以應(yīng)用于其他類型電機，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種感應(yīng)電機剎車控制方法，應(yīng)用于交流電源、變頻器、感應(yīng)電機和負載組成的系統(tǒng)，其特征在于所述方法包括以下步驟(1)在感應(yīng)電機剎車期間，確定電壓幅值和電壓角度；(2)基于確定的電壓幅值和電壓角度，控制變頻器的輸出電壓，在保證變頻器母線電壓恒定或趨于恒定的前提下，實現(xiàn)自動跟蹤感應(yīng)電機的最大剎車力矩，保證感應(yīng)電機的剎車性能。
2.如權(quán)利要求1所述的一種感應(yīng)電機剎車控制方法，其特征在于所述的確定電壓幅值的步驟為預(yù)先設(shè)置變頻器母線電壓設(shè)定值；在感應(yīng)電機剎車期間，檢測變頻器母線電壓實際值；基于變頻器母線電壓設(shè)定值與變頻器母線電壓實際值的差值，確定電壓幅值。
3.如權(quán)利要求1所述的一種感應(yīng)電機剎車控制方法，其特征在于所述的確定電壓角度的步驟為在感應(yīng)電機剎車期間，檢測感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速；基于感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速確定轉(zhuǎn)差，結(jié)合感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速得到定子磁場旋轉(zhuǎn)速度；基于定子磁場旋轉(zhuǎn)速度，確定電壓角度。
4.如權(quán)利要求2所述的一種感應(yīng)電機剎車控制方法，其特征在于所述的確定電壓幅值的步驟還包括在感應(yīng)電機剎車期間，檢測感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速，基于感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速確定各轉(zhuǎn)速點的輸出電壓幅值，以及結(jié)合所述的變頻器母線電壓設(shè)定值與變頻器母線電壓實際值的差值，最終確定電壓幅值。
5.如權(quán)利要求2或3或4所述的一種感應(yīng)電機剎車控制方法，其特征在于所述的控制變頻器的輸出電壓的步驟包括以變頻器母線電壓恒定或趨于恒定為控制目標，當變頻器母線電壓實際值高于變頻器母線電壓設(shè)定值時，增大變頻器的輸出電壓，感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩增大，從而降低變頻器母線電壓；當變頻器母線電壓實際值低于變頻器母線電壓設(shè)定值時，減小變頻器的輸出電壓，感應(yīng)電機產(chǎn)生的剎車力矩減小，從而增大變頻器母線電壓，以保證變頻器母線電壓恒定或趨于恒定。
6.如權(quán)利要求5所述的一種感應(yīng)電機剎車控制方法，其特征在于所述的控制變頻器的輸出電壓的步驟包括在感應(yīng)電機剎車電流較小的低速區(qū)，按產(chǎn)生最大剎車力矩控制轉(zhuǎn)差輸出；在感應(yīng)電機剎車電流較大的高速區(qū)，在不超過感應(yīng)電機和變頻器允許的最大電流的前提下，以產(chǎn)生最大剎車電流控制轉(zhuǎn)差輸出，實現(xiàn)自動跟蹤感應(yīng)電機的最大剎車力矩。
7.如權(quán)利要求2或4所述的一種感應(yīng)電機剎車控制方法，其特征在于所述的變頻器母線電壓設(shè)定值與變頻器母線電壓實際值的差值經(jīng)比例調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)輸出差值調(diào)節(jié)值，基于差值調(diào)節(jié)值確定電壓幅值。
8.如權(quán)利要求2或4所述的一種感應(yīng)電機剎車控制方法，其特征在于所述的變頻器母線電壓設(shè)定值高于交流電源輸入電壓經(jīng)整流濾波后的最高直流電壓值。
9.如權(quán)利要求1所述的一種感應(yīng)電機剎車控制方法，其特征在于通過SVPWM模塊、功率模塊控制變頻器的輸出電壓。
10.如權(quán)利要求3所述的一種感應(yīng)電機剎車控制方法，其特征在于采用轉(zhuǎn)差表基于感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速確定轉(zhuǎn)差。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種電機剎車控制方法，特別是一種感應(yīng)電機剎車控制方法，應(yīng)用于交流電源、變頻器、感應(yīng)電機和負載組成的系統(tǒng)，其中所述控制方法包括以下步驟(1)在感應(yīng)電機剎車期間，確定電壓幅值和電壓角度；(2)基于確定的電壓幅值和電壓角度，控制變頻器的輸出電壓，在保證變頻器母線電壓恒定或趨于恒定的前提下，實現(xiàn)自動跟蹤感應(yīng)電機的最大剎車力矩，保證了感應(yīng)電機的剎車性能；同時采用相同算法同時滿足了電源正常和電源失電情況下的感應(yīng)電機剎車，大大簡化了算法。
文檔編號H02P3/18GK102355175SQ201110271268
公開日2012年2月15日 申請日期2011年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月14日
發(fā)明者何志明, 周文忠, 王明仁, 黃雨 申請人:無錫艾柯威科技有限公司