專利名稱：電機(jī)控制裝置、其控制程序以及用于所述控制的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
這里討 論的實(shí)施例涉及電機(jī)控制裝置、其控制程序以及用于所述控制的方法。
背景技術(shù)：
用于控制電機(jī)的電機(jī)控制裝置監(jiān)測(cè)通過(guò)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流并控制驅(qū)動(dòng)電壓，從而輸出期望的轉(zhuǎn)矩(例如，在日本專利特開(kāi)2004-336913、2008-273478和2009-247181中)。在三相交流電流無(wú)刷電機(jī)的情況下，電機(jī)控制裝置通過(guò)微電腦進(jìn)行控制處理，包括步驟如下。例如，執(zhí)行第一步驟，用于獲得作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的三相交流電流并檢測(cè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角和角速度，執(zhí)行第二步驟，用于通過(guò)利用旋轉(zhuǎn)角將三相交流電流轉(zhuǎn)換為兩相直流電流，執(zhí)行第三步驟，用于確定兩相直流電壓，以基于兩相直流電流和角速度獲得目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，以及執(zhí)行第四步驟，用于將兩相直流電壓轉(zhuǎn)換為作為驅(qū)動(dòng)電壓的三相交流電壓。電機(jī)控制裝置通過(guò)將這樣的控制處理確定的驅(qū)動(dòng)電壓提供給電機(jī)來(lái)控制電機(jī)。這里，在上述第四步驟中，當(dāng)兩相直流電壓轉(zhuǎn)換為三相交流電壓時(shí)，將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角的正弦和余弦用作參數(shù)。但是，從第一步驟中旋轉(zhuǎn)角的檢測(cè)到第四步驟，第二步驟和第三步驟的處理時(shí)間過(guò)去。然后，因?yàn)殡姍C(jī)的轉(zhuǎn)子在過(guò)渡期旋轉(zhuǎn)，所以通過(guò)確定的驅(qū)動(dòng)電壓的控制缺少準(zhǔn)確性。因此，提出ー種方法，從而通過(guò)與第二步驟和第三步驟的處理時(shí)間相對(duì)應(yīng)的校正量來(lái)校正旋轉(zhuǎn)角，并在第四步驟中利用校正的旋轉(zhuǎn)角。但是，用于校正旋轉(zhuǎn)角的附加步驟將是降低整個(gè)控制處理的處理能力的ー個(gè)因素。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)ー個(gè)實(shí)施例，ー種電機(jī)控制裝置，包括以下部件第一確定單元，其根據(jù)指示電機(jī)旋轉(zhuǎn)位置的信號(hào)確定所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角和角速度；校正単元，其包括將角速度除以2的乘方的N個(gè)(N是等于或大于2的正整數(shù))位移電路，并包括從第一位移電路的輸出值減去第二位移電路至第N位移電路的輸出值以確定校正量的電路；第二確定單元，其確定與所述旋轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng)的第一正弦和第一余弦，并確定與校正的旋轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng)的第二正弦和第ニ余弦；處理單元，其執(zhí)行第一轉(zhuǎn)換處理、控制處理和第二轉(zhuǎn)換處理，所述第一轉(zhuǎn)換處理用于將所述電機(jī)的三相交流電流轉(zhuǎn)換為兩相直流電流，所述控制處理用于從所述兩相直流電流確定兩相直流電壓，所述第二轉(zhuǎn)換處理用于將所述兩相直流電壓轉(zhuǎn)換為三相交流電壓；以及產(chǎn)生単元，其產(chǎn)生用于所述電機(jī)的三相交流電壓。


圖I是用于說(shuō)明實(shí)施例的電機(jī)控制裝置的構(gòu)造示例的圖；圖2是用于說(shuō)明旋轉(zhuǎn)角校正單元的構(gòu)造示例的圖；圖3是用于說(shuō)明通過(guò)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量及其輸出值的圖；圖4A和圖4B是用于說(shuō)明旋轉(zhuǎn)角校正單元的另ー構(gòu)造示例的圖5是說(shuō)明電機(jī)控制裝置的操作步驟的流程圖；圖6是用于說(shuō)明比較示例中的電機(jī)控制裝置的構(gòu)造的圖；圖7是說(shuō)明圖6的電機(jī)控制裝置的操作步驟的流程圖8是用于說(shuō)明旋轉(zhuǎn)角校正単元的位移電路的數(shù)量以及用于確定通過(guò)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量的信息處理裝置的構(gòu)造示例的圖；圖9是說(shuō)明信息處理裝置的操作步驟的流程圖；圖10是說(shuō)明信息處理裝置的操作步驟的流程圖；圖IlA和圖IlB是用于說(shuō)明信息處理裝置的處理的圖；圖12A和圖12B是用于說(shuō)明信息處理裝置的處理的圖；圖13A和圖13B是用于說(shuō)明在不同條件下信息處理裝置的處理的圖；以及圖14A和圖14B是用于說(shuō)明在不同條件下信息處理裝置的處理的示意圖。
具體實(shí)施例方式圖I是用于說(shuō)明ー個(gè)實(shí)施例的電機(jī)控制裝置的構(gòu)造示例的圖。電機(jī)控制裝置2控制電機(jī)4。電機(jī)4例如包括三相交流無(wú)刷電機(jī)。電機(jī)4包括定子線圈以及帶永磁鐵的轉(zhuǎn)子，定子線圈被供以三相交流電流，具有U相、V相和W相，相互移動(dòng)2 /3，并由此產(chǎn)生磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子通過(guò)在定子線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)中被吸引和排斥而旋轉(zhuǎn)。電機(jī)4例如裝在車輛上，并用作一部分車體的致動(dòng)器，或者用作車輛的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。在電機(jī)4附近，配備了旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6，旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6產(chǎn)生指示電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)位置的信號(hào)。電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)位置例如對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)子外周上的位置，其根據(jù)電機(jī)4的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而變化。指示電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)位置的信號(hào)指示轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置。這里，旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6包括分解器(resolver)。在旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6處,與電機(jī)4的轉(zhuǎn)子相互配合的勵(lì)磁線圈6a通過(guò)輸出勵(lì)磁信號(hào)激勵(lì)檢測(cè)線圈對(duì)6b、6c。檢測(cè)線圈對(duì)6b、6c輸出信號(hào)，信號(hào)的相位根據(jù)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置相互移動(dòng)。電機(jī)控制裝置2包括信號(hào)處理單元8和計(jì)算處理單元16，信號(hào)處理單元8處理旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6輸出的信號(hào)并產(chǎn)生用于控制電機(jī)4的數(shù)據(jù)，計(jì)算處理單元16執(zhí)行計(jì)算處理，用于根據(jù)信號(hào)處理單元8產(chǎn)生的數(shù)據(jù)控制電機(jī)4。電機(jī)控制裝置2例如包括MCU(微控制単元)。這里，信號(hào)處理單元8包括分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器。此外，計(jì)算處理單元16例如包括CPU (中央處理器)，CPU根據(jù)控制程序執(zhí)行控制、處理。信號(hào)處理單兀8包括勵(lì)磁信號(hào)產(chǎn)生電路9、功率放大器IOa和10b、AD (模數(shù))轉(zhuǎn)換器Ila和lib、旋轉(zhuǎn)角/旋轉(zhuǎn)速度確定單元12、旋轉(zhuǎn)角校正単元13、正弦/余弦確定單元14以及驅(qū)動(dòng)信號(hào)產(chǎn)生單元36。勵(lì)磁信號(hào)產(chǎn)生電路9產(chǎn)生勵(lì)磁信號(hào)并將其提供給旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6的勵(lì)磁線圈6a。勵(lì)磁信號(hào)被放大器5放大并輸入旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6。旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6的輸出信號(hào)被放大器IOa和IOb放大并通過(guò)AD轉(zhuǎn)換器Ila和Ilb轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。AD轉(zhuǎn)換器IIa和Ilb例如包括12位AD轉(zhuǎn)換器。由此，產(chǎn)生指示電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)角的12位數(shù)據(jù)。旋轉(zhuǎn)角/旋轉(zhuǎn)速度確定單元12根據(jù)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6輸出的指示電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)位置的信號(hào)確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角e和角速度《。旋轉(zhuǎn)角e例如從對(duì)應(yīng)于旋轉(zhuǎn)位置的變化量的角度得到。角速度《例如從旋轉(zhuǎn)角Q的時(shí)間變化速度得到。旋轉(zhuǎn)角Q被輸入旋轉(zhuǎn)角校正單元13、正弦/余弦確定單元14以及計(jì)算處理單元16。這里,旋轉(zhuǎn)角0例如是12位數(shù)據(jù)。此外，角速度《被輸入旋轉(zhuǎn)角校正單元13和計(jì)算處理單元16。這里,角速度《例如是16位數(shù)據(jù)。旋轉(zhuǎn)角校正単元13基于角速度《確定旋轉(zhuǎn)角0的校正量，并通過(guò)校正量校正旋轉(zhuǎn)角9，以確定校正的旋轉(zhuǎn)角9'。下面將詳細(xì)說(shuō)明旋轉(zhuǎn)角校正單元13的構(gòu)造。校正的旋轉(zhuǎn)角9'被輸入正弦/余弦確定單元14。正弦/余弦確定單元14基于旋轉(zhuǎn)角0確定與旋轉(zhuǎn)角0相對(duì)應(yīng)的第一正弦和余弦，即sin 0和cos 0。此外，正弦/余弦確定單元14基于校正的旋轉(zhuǎn)角0 '確定與校正的旋轉(zhuǎn)角9 '相對(duì)應(yīng)的第二正弦和余弦，即sin 0 '和cos 0 '。sin 0、cos 0和sin 0 '、cos 0 '被輸入計(jì)算處理單元16。計(jì)算處理單元16包括三相電流獲得単元24和旋轉(zhuǎn)角/正弦/余弦獲得單元26。 二相電流獲得單兀24獲得通過(guò)電機(jī)4的二相交流電流ん、Iv和Iw。二相交流電流も、Iv和Iw通過(guò)配備在電機(jī)控制裝置2處的AD轉(zhuǎn)換器181-183被轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，并被提取到計(jì)算處理單元16。旋轉(zhuǎn)角/正弦/余弦獲得單元26從旋轉(zhuǎn)角/旋轉(zhuǎn)速度確定單元12獲得旋轉(zhuǎn)角Q，從正弦/余弦確定單元14獲得第一正弦sin 0和余弦cos 0、第二正弦sin 0丨和余弦 cos 0 '。此外，計(jì)算處理單元16包括三相/兩相電流轉(zhuǎn)換單元28、轉(zhuǎn)矩控制単元30、電流/電壓轉(zhuǎn)換單元32、兩相/三相電壓轉(zhuǎn)換單元34。三相/兩相電流轉(zhuǎn)換單元28執(zhí)行第一轉(zhuǎn)換處理，用于根據(jù)sin 0、cos 0將通過(guò)電機(jī)4的三相交流電流1 、Iv和Iw轉(zhuǎn)換為兩相直流電流Id、Iq。轉(zhuǎn)矩控制単元30和電流/電壓轉(zhuǎn)換單元32執(zhí)行控制步驟，用于根據(jù)角速度Co確定兩相直流電壓Vd、Vq，以從兩相直流電流Id、Iq獲得目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。首先，轉(zhuǎn)矩控制単元30例如通過(guò)根據(jù)角速度《的PID控制，確定兩相直流電流Id’、Iq’，以從兩相直流電流Id、Iq獲得目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值可以預(yù)先設(shè)置，或者基于從外部的輸入，通過(guò)計(jì)算處理來(lái)確定。例如，如果將電機(jī)4用作車輛的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，則將車輛的行駛速度指令信號(hào)輸入電機(jī)控制裝置2，并且轉(zhuǎn)矩控制単元30基于此確定目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。接著，電流/電壓轉(zhuǎn)換單元32根據(jù)角速度Co將兩相直流電流Id'、Iq'轉(zhuǎn)換為兩相直流電壓Vd、Vq。兩相/三相電壓轉(zhuǎn)換單元34執(zhí)行第二轉(zhuǎn)換處理，用于根據(jù)sin 0 ' ,cos 0 '將兩相直流電壓Vd、Vq轉(zhuǎn)換為三相交流電壓Vu, Vv和Vw。三相交流電壓Vu, Vv和Vw被輸入信號(hào)處理單元8。在信號(hào)處理單元8處，驅(qū)動(dòng)信號(hào)產(chǎn)生單元36產(chǎn)生三相交流電壓Vu,Vv和Vw并將產(chǎn)生的三相交流電壓提供給電機(jī)4。驅(qū)動(dòng)信號(hào)產(chǎn)生單元36例如包括PWM(脈寬調(diào)制器)，PWM產(chǎn)生與三相交流電壓Vu. Vv和Vw相對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)。因此，電機(jī)4受控，從而輸出目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。順便提及，這里描述的示例，該旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6包括分解器，但是旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)裝置6例如可以包括旋轉(zhuǎn)編碼器，其輸出指示電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)位置的信號(hào)。在這種情況下，根據(jù)指示電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)位置的信號(hào)，旋轉(zhuǎn)角/旋轉(zhuǎn)速度確定單元12從旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的數(shù)字信號(hào)得到電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)角0和角速度W。當(dāng)旋轉(zhuǎn)角/正弦/余弦獲得單元26獲得電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)角以后，在執(zhí)行通過(guò)三相/兩相電流轉(zhuǎn)換單元28的轉(zhuǎn)換處理以及通過(guò)轉(zhuǎn)矩控制單元30和電流/電壓轉(zhuǎn)換單元32的控制步驟期間，根據(jù)其中的過(guò)去時(shí)間，電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)位置變化。因此，旋轉(zhuǎn)角校正単元13通過(guò)與這種變化量相對(duì)應(yīng)的校正量，校正旋轉(zhuǎn)角e，并確定校正的旋轉(zhuǎn)角0'。當(dāng)假設(shè)通過(guò)三相/兩相電流轉(zhuǎn)換單元28、轉(zhuǎn)矩控制単元30和電流/電壓轉(zhuǎn)換單元32的處理時(shí)間為“t”時(shí)，用于與旋轉(zhuǎn)位置的變化量相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角的校正量A 0如下。A 9 = to *t*res2/resl這里，在下面說(shuō)明的示例中考慮指示旋轉(zhuǎn)角0的數(shù)據(jù)的分辨率resl和指示角速度《的數(shù)據(jù)的分辨率res2。如果指示旋轉(zhuǎn)角9的數(shù)據(jù)例如由12個(gè)位組成，則每個(gè)位的分辨率resl如下。

resl = 360*2'(-12) = 0. 0879 (degrees)此外，如果指示角速度Co的數(shù)據(jù)由16個(gè)位組成，其中14個(gè)位指示角速度《，并且如果角速度的最大值是40，OOOrps (弧度每秒)，則每個(gè)位的分辨率res2如下。res2 = 40, 000*2へ(-14) = 0. 261 (rps)然后，例如對(duì)于處理時(shí)間t = IOOii秒，通過(guò)以下公式I來(lái)描述校正量A 0。[公式I]A 9 = to *t*res2/resl= *0. 0001*0. 261/0. 0879= *0.0001*1068.94198= *0.106894198這里，根據(jù)下面將詳細(xì)說(shuō)明的方法，將校正量A 0的分?jǐn)?shù)部分取近似如下。A 0 = *0. 10681152因此，旋轉(zhuǎn)角校正單元13具有能夠計(jì)算以下公式2并確定校正的旋轉(zhuǎn)角0 '的構(gòu)造。[公式2]0 ' = 0+A 0 = 0 + *0. 10681152圖2是用于說(shuō)明旋轉(zhuǎn)角校正單元13的構(gòu)造示例的圖。旋轉(zhuǎn)角校正單元13包括5個(gè)位移電路BS1-BS5，該位移電路BS1-BS5移動(dòng)角速度《的位，從而將其除以2的乘方；減法電路132，該減法電路132從第一個(gè)位移電路BSl的輸出值減去第二到第五個(gè)位移電路BS2-BS5的輸出值，從而確定旋轉(zhuǎn)角的校正量A 0 ;以及加法電路134，該加法電路134通過(guò)將校正量A 0加入旋轉(zhuǎn)角0來(lái)校正旋轉(zhuǎn)角0，從而獲得校正的旋轉(zhuǎn)角0 ,。位移電路BS1-BS5分別將角速度《移動(dòng)到較低位側(cè)，從而將角速度《除以2的乘方。通過(guò)位移電路BS1-BS5移動(dòng)的位的數(shù)量對(duì)應(yīng)于2的乘方的指數(shù)，角速度w被除以2的乘方。圖3是用于說(shuō)明通過(guò)每個(gè)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量以及輸出值的圖。每個(gè)位移電路BS2-BS5移動(dòng)的位的數(shù)量比前一個(gè)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量大ー個(gè)位。例如，通過(guò)位移電路BS1-BS5移動(dòng)的位的數(shù)量分別是3個(gè)位、6個(gè)位、9個(gè)位、11個(gè)位和13個(gè)位。將通過(guò)第一位移電路BSl移動(dòng)的位的數(shù)量進(jìn)行設(shè)置，以使得輸出值等于或大于并且最接近目標(biāo)值。這里，目標(biāo)值是校正量A 0 ( = *0. 10681152)。例如，位移電路BSl將角速度《向較低側(cè)移動(dòng)3個(gè)位，從而將角速度《除以2的三次方，并將輸出值“《*0. 125”輸出，該輸出值等于或大于并且最接近目標(biāo)值。將通過(guò)第二到第五位移電路BS2-BS5移動(dòng)的位的數(shù)量進(jìn)行設(shè)置，以使得輸出值等于或小于并且最接近目標(biāo)值。這里，通過(guò)從第一位移電路BS I的輸出值“《*0. 125”減去校正量A 0和前一個(gè)位移電路的輸出值來(lái)獲得目標(biāo)值。例如，第二位移電路BS2通過(guò)將角速度《向較低側(cè)移動(dòng)6個(gè)位，從而將角速度《除以2的六次方，并將輸出值“《*0. 015625”輸出，該輸出值等于或小于并且最接近目標(biāo)值《*0.01818848。然后，第三位移電路BS3通過(guò)將角速度《向較低側(cè)移動(dòng)9個(gè)位，從而將角速度w除以2的九次方，并將輸出值“《*0.001953125”輸出，該輸出值等于或小于并且最接近目標(biāo)值《*0.00256348。然后，第四位移電路BS4通過(guò)將角速度w向較低側(cè)移動(dòng)11個(gè)位，從而將角速度w除以2的i^一次方，并將輸出值“《*0. 000488281”輸出，該輸出值等于或小于并且最接近目標(biāo)值 *0.00061036。然后，第五位移電路BS5通過(guò)將角速度《向較低側(cè)移動(dòng)13個(gè)位，從而將角速度《除以2的十三次方，并將輸出值*0.00012207”輸出，該輸出值等于或小于并且最接近目標(biāo)值《*0. 00012207。減法電路132從第一位移電路BSl的輸出值減去第二到第五位移電路BS2-BS5的輸出值，從而確定旋轉(zhuǎn)角e的校正量A 0 (“《*0.10681152”)。然后，加法電路134將校正量A 0加入旋轉(zhuǎn)角0并確定校正的旋轉(zhuǎn)角0 '。 旋轉(zhuǎn)角校正単元13通過(guò)上述位移電路和加法/減法電路執(zhí)行浮點(diǎn)數(shù)的近似。因此，例如相比于特別為浮點(diǎn)操作構(gòu)造的電路，實(shí)現(xiàn)更簡(jiǎn)化的電路構(gòu)造。進(jìn)而，通過(guò)執(zhí)行位移和加法/減法操作，使得相比于執(zhí)行乘法的情況能夠縮短計(jì)算時(shí)間。因此，即使校正旋轉(zhuǎn)角9時(shí)，也提聞了處通能力。圖4A和圖4B是用于說(shuō)明旋轉(zhuǎn)角校正單元13的另ー構(gòu)造示例及其操作的圖。在圖4A中，旋轉(zhuǎn)角校正単元13包括加法電路136，其加入位移電路BS2-BS5的輸出值；寄存器regl，其存儲(chǔ)加法電路136的加法結(jié)果suml ;減法電路137，其從位移電路BSl的輸出值減去加法結(jié)果suml ;寄存器reg2，其存儲(chǔ)減法電路137的減法結(jié)果sum2 ;以及加法電路138，其將減法結(jié)果sum2加入旋轉(zhuǎn)角9。這里，旋轉(zhuǎn)角0是12位數(shù)據(jù)。此外，角速度《是16位數(shù)據(jù)。位移電路BS2-BS5將16位的角速度《向較低側(cè)最多移動(dòng)13個(gè)位。因此，位移電路BS2-BS5的輸出值的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度是29個(gè)位。因此，寄存器regl存儲(chǔ)29位加法結(jié)果suml。另ー方面，將角速度《向較低側(cè)移動(dòng)3個(gè)位的位移電路BSl的輸出值有19個(gè)位。減法電路137例如產(chǎn)生29位加法結(jié)果suml的兩個(gè)分量并將其加入位移電路BSl的輸出值，從而執(zhí)行減法。因此，寄存器reg2存儲(chǔ)29位減法結(jié)果sum2。然后，加法電路138例如下舍入減法結(jié)果sum2的后14個(gè)位，并將最高有效15個(gè)位加入12位旋轉(zhuǎn)角0。然后，選擇最高有效12個(gè)位，從而輸出在12個(gè)位中取近似的校正的旋轉(zhuǎn)角0 '。圖4B是用于說(shuō)明圖4A所示旋轉(zhuǎn)角校正單元13的操作時(shí)序的時(shí)序圖。在圖4B中，示出旋轉(zhuǎn)角校正単元13的操作時(shí)鐘CLK，以及例如每10個(gè)微秒從電機(jī)4的驅(qū)動(dòng)電路輸入信號(hào)處理單元8的數(shù)據(jù)獲取啟動(dòng)信號(hào)SS。與數(shù)據(jù)獲取啟動(dòng)信號(hào)SS的下降沿同步，啟動(dòng)如下操作序列。對(duì)于數(shù)據(jù)獲取啟動(dòng)信號(hào)SS的每個(gè)輸入重復(fù)執(zhí)行下述操作序列。首先，位移電路BS1-BS5獲得角速度《 (seql)。然后，與后續(xù)時(shí)鐘的上升沿同步，位移電路BS1-BS5分別進(jìn)行位移(seq2)，并且加法電路136加入位移電路BS2-BS5的輸出值(seq3)。然后，與后續(xù)時(shí)鐘的上升沿同步，減法電路137產(chǎn)生加法結(jié)果suml的兩個(gè)分量(seq4)，并將其加入位移電路BSl的輸出值(seq5)。然后，與后續(xù)時(shí)鐘的上升沿同歩，加法電路138下舍入減法結(jié)果sum2的后14個(gè)位(seq6),并將減法結(jié)果sum2加入旋轉(zhuǎn)角9 (seq7)。然后，與后續(xù)時(shí)鐘的上升沿同步，加法電路138輸出校正的旋轉(zhuǎn)角0 / (seq8)。圖5是說(shuō)明電機(jī)控制裝置的操作步驟的流程圖。例如在10微秒的每個(gè)控制周期執(zhí)行圖5中的步驟。首先，在步驟S2，旋轉(zhuǎn)角/角速度確定單元10確定電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)角0和角速度 ，并且正弦/余弦確定單元14確定對(duì)應(yīng)于旋轉(zhuǎn)角的正弦sine和余弦cose。然后旋轉(zhuǎn)角/正弦/余弦獲得單元26從旋轉(zhuǎn)角/角速度確定單元10獲得旋轉(zhuǎn)角0，從正弦/余弦確定單元14獲得sin 0和cos 0。然后，在步驟S4, 二相電流獲得單兀24獲得通過(guò)電機(jī)4的二相交流電流ん、Iv和Iw。然后，在步驟S6，三相/兩相電流轉(zhuǎn)換單元28根據(jù)sin0和COS0將三相交流電流1 、Iv和Iw轉(zhuǎn)換為兩相直流電流Id、Iq。然后，在步驟S8，轉(zhuǎn)矩控制単元30通過(guò)從兩相直流電 流IcUIq確定兩相直流電壓Id'、Iq'，根據(jù)角速度《進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，以獲得目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。然后，在步驟S10，電流/電壓轉(zhuǎn)換單元32根據(jù)角速度《將兩相直流電流Id'、Iq'轉(zhuǎn)換為兩相直流電壓Vd、Vq。另ー方面，與步驟S4-S10并行，在步驟S12，旋轉(zhuǎn)角校正單元13確定校正的旋轉(zhuǎn)角9'，并且正弦/余弦確定單元14從校正的旋轉(zhuǎn)角0'確定sin0'和cose'。然后，兩相/三相電壓轉(zhuǎn)換單元34從正弦/余弦確定單元14獲得sin0 '和COS0'。然后，在步驟S 14,兩相/三相電壓轉(zhuǎn)換單元34根據(jù)sin 0 '和cos 0 '將兩相直流電壓Vd、Vq轉(zhuǎn)換為三相交流電壓VuJv和Vw。然后，在步驟S16，驅(qū)動(dòng)信號(hào)產(chǎn)生單元36產(chǎn)生三相交流電壓Vu^Vv和Vw并將其提供給電機(jī)4。這些步驟S2-S16重復(fù)，由此執(zhí)行控制，因此電機(jī)4輸出目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。圖6和圖7示出與本實(shí)施例相比較的示例。圖6示出比較性示例的電機(jī)控制裝置2的構(gòu)造。在該示例中，不是信號(hào)處理單元8具有旋轉(zhuǎn)角校正單元13,而是計(jì)算處理單元16具有旋轉(zhuǎn)角校正單元13a,旋轉(zhuǎn)角校正單元13a執(zhí)行旋轉(zhuǎn)角校正處理。例如，作為旋轉(zhuǎn)角校正單元13a，計(jì)算處理單元16根據(jù)控制程序進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角校正處理。旋轉(zhuǎn)角校正單元13a從旋轉(zhuǎn)角/正弦/余弦獲得單元26獲得旋轉(zhuǎn)角e，并執(zhí)行計(jì)算處理，以獲得校正的旋轉(zhuǎn)角0'。然后，旋轉(zhuǎn)角校正単元13a將校正的旋轉(zhuǎn)角0'發(fā)送到正弦/余弦確定單元14。然后，正弦/余弦確定單元14從校正的旋轉(zhuǎn)角0'確定sin0'和cose'，并將其返回兩相/三相電壓轉(zhuǎn)換單元34。因此，兩相/三相電壓轉(zhuǎn)換單元34獲得與校正的旋轉(zhuǎn)角0'相對(duì)應(yīng)的sin0'和cose'。圖7是用于說(shuō)明圖6所示電機(jī)控制裝置的操作步驟的流程圖。在圖7中，步驟12不是與步驟S4-S10并行執(zhí)行，而是插入步驟SlO之后。在步驟S12，旋轉(zhuǎn)角校正單元13a確定校正的旋轉(zhuǎn)角9'，并將校正的旋轉(zhuǎn)角9'發(fā)送到正弦/余弦確定單元14。然后，兩相/三相電壓轉(zhuǎn)換單元34從正弦/余弦確定單元14獲得與校正的旋轉(zhuǎn)角0'相對(duì)應(yīng)的sin 0 '和 cos 0 '。將圖5的處理步驟與圖7的處理步驟進(jìn)行比較時(shí)，通過(guò)并行處理步驟S4-S10與步驟S12，圖5的步驟的處理時(shí)間被縮短為短于圖7的處理步驟。因此，本實(shí)施例的電機(jī)控制裝置4具有獨(dú)立于計(jì)算處理單元16的旋轉(zhuǎn)角校正単元13，與計(jì)算處理單元16的處理并行地執(zhí)行旋轉(zhuǎn)角校正處理。因此，當(dāng)校正旋轉(zhuǎn)角時(shí)，提高了處理能力。
下面，ー種用于確定旋轉(zhuǎn)角校正単元13的位移電路的數(shù)量以及通過(guò)每個(gè)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量的方法。這里，將描述ー個(gè)示例，其中校正量A 0 = *0. 10681152。此夕卜，用16位數(shù)據(jù)表示旋轉(zhuǎn)角在第一處理中，確定通過(guò)第一位移電路BSl移動(dòng)的位的數(shù)量。在第一處理中，通過(guò)與作為目標(biāo)值的校正量A 0相對(duì)應(yīng)的校正系數(shù)“0. 10681152”，確定2的乘方，其等于或大于并且最接近目標(biāo)值。這里，與確定的2的乘方的指數(shù)相對(duì)應(yīng)，確定通過(guò)第一位移電路BSl移動(dòng)的位的數(shù)量。然后，在第二到第六(數(shù)據(jù)的位的數(shù)量指示角速度《)處理中，確定通過(guò)第二和后續(xù)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量。在第二到第六處理中，在第i個(gè)(i等于或大于2，且等于或小于16)處理中，利用通過(guò)從以前的處理中確定的2的乘方的和減去校正系數(shù)“0. 10681152”獲得的值(是目標(biāo)值)，確定2的乘方，其等于或小于并且最接近目標(biāo)值。然后，根據(jù)確定的2的乘方的指數(shù)，確定通過(guò)第i個(gè)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量。圖8示出信息處理裝置的構(gòu)造示例，該信息處理裝置通過(guò)上述方法確定旋轉(zhuǎn)角校正単元13的位移電路的數(shù)量以及通過(guò)每個(gè)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量。信息處理裝置100例如包括個(gè)人計(jì)算機(jī)。信息處理裝置100具有CPU 102、RAM(隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器)106、ROM(只讀存儲(chǔ)器)108以及接ロ 107，它們經(jīng)由總線104相互連接。輸入裝置110、輸出裝置112以及輔助存儲(chǔ)裝置109連接到接ロ 107。輸入裝置110例如包括鍵盤和/或點(diǎn)擊裝置。輸出裝置112例如包括諸如顯示監(jiān)視器之類的顯示設(shè)備。輔助存儲(chǔ)裝置109例如包括諸如硬盤之類的存儲(chǔ)裝置。CPU102響應(yīng)于從輸入裝置110輸入的指令，將存儲(chǔ)在R0M108或輔助存儲(chǔ)裝置109的處理程序PRG讀出到RAM106并執(zhí)行。由此，執(zhí)行用于確定旋轉(zhuǎn)角校正単元13的位移電路的數(shù)量以及通過(guò)每個(gè)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量的步驟。圖9和圖10是示出信息處理裝置100的操作步驟的流程圖。圖9的步驟對(duì)應(yīng)于確定通過(guò)第一位移電路BSl移動(dòng)的位的數(shù)量的步驟。這里，通過(guò)以下公式3表示校正量A 0。[公式3]A 0 = to *[Z (0) _( a (I) *2へ(-1)) + ( a ⑵ *2へ(-2)+ (a ⑶ *2へ(-3)+. +(a (k)*2~(-k)]這里，k是“16”，即角速度Co的位的數(shù)量。此外，在角速度《的乘數(shù)中，第一項(xiàng)Z(O)對(duì)應(yīng)于通過(guò)位移電路BS I的2的乘方。此外，a (j) (j = 2-k)表示位移電路的存在“I”或者不存在“ 0”，位移電路計(jì)算2的- j次乘方。信息處理裝置100執(zhí)行各種變量的設(shè)置(S102)。工作變量X被設(shè)置為“0. 106894198”，即近似之前用于校正量“《*0. 106894198”的校正系數(shù)，如上述公式I所示。工作變量k被設(shè)置為“14”，即角速度《的位的數(shù)量。例如通過(guò)操作者將校正系數(shù)和角速度《的位的數(shù)量輸入信息處理裝置100。此外，計(jì)數(shù)變量n被設(shè)置為“2”，即初始值。然后，信息處理裝置100執(zhí)行工作變量Y的設(shè)置(S104)。工作變量Y被設(shè)置為工作變量X的值，即校正系數(shù)“0. 106894198”。因?yàn)楣ぷ髯兞縔的該值是目標(biāo)值，所以信息處理裝置100將計(jì)數(shù)變量n從初始值“2”増加“ 1”，直到2的-n次方變?yōu)榈扔诨蛐∮诠ぷ髯兞縔的值(步驟 S106、S108 中“否，，)。當(dāng)2的-n次方等于或小于工作變量Y的值時(shí)(步驟S 106中“是”)，特別是當(dāng)2的-n次方等于工作變量Y的值時(shí)(步驟SllO中“是”)，信息處理裝置100設(shè)置工作變量V的值，以指示近似校正系數(shù)是2的-n次方(S112)，并終止處理。在這種情況下，在不作近似的情況下， 用2的乘方表示校正系數(shù)。另ー方面，當(dāng)2的-n次方不等于工作變量Y的值時(shí)(步驟SllO中“否”)，將執(zhí)行步驟S 114。在步驟SI 14，信息處理裝置100將Z(O)設(shè)置為2的-(n-1)次方。這里，將通過(guò)第一位移電路BSl移動(dòng)的位的數(shù)量確定為“n-1”。在這種情況下，在工作變量Y的值與Z(O)的值之間有差異。因此，為了執(zhí)行用于確定通過(guò)第ニ和后續(xù)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量的步驟，在步驟S114，信息處理裝置100將工作變量Y的值設(shè)置為2的-(n-1)次方與工作變量X(校正系數(shù)“ 0. 106894198”)的值之間的差。由此，將目標(biāo)值設(shè)置用于通過(guò)第二和后續(xù)位移電路的計(jì)算結(jié)果。進(jìn)而，増加計(jì)數(shù)變量n，并將計(jì)數(shù)變量m的值設(shè)置為計(jì)數(shù)變量n的増加值。這里，在圖IlA中示出通過(guò)校正系數(shù)“0. 106894198”執(zhí)行步驟S102-S112時(shí)工作變量Y、計(jì)數(shù)變量n以及2的-n次方的值。如圖IlA所示,對(duì)于n = 2至4,當(dāng)n = 4時(shí),2的-n次方等于或小于工作變量Y的值。因此，Z(O)是2的- (n-1)次方，即2的-3次方。因此，將通過(guò)第一位移電路BSl移動(dòng)的位的數(shù)量確定為“3”。下面，執(zhí)行圖10的步驟。圖10的步驟對(duì)應(yīng)于確定通過(guò)第二和后續(xù)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量的步驟。信息處理裝置100將工作變量Z(m)設(shè)置為2的-m次方(S116)。由此，將通過(guò)第二和后續(xù)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量設(shè)置為大于“n-1” (即通過(guò)第一位移電路BSl移動(dòng)的位的數(shù)量)的值。然后，當(dāng)2的-n次方大于工作變量Y的值時(shí)(步驟SI 18中“否”)，將公式3的項(xiàng)a (m)設(shè)置為“0” (S120)。另ー方面，當(dāng)2的_n次方等于或小于工作變量Y的值時(shí)(步驟S118中“是”)，將項(xiàng)a (m)設(shè)置為“1”(S 122)。這里，確定2的乘方，其等于或小于并且最接近目標(biāo)值。然后，將計(jì)數(shù)變量m増加1(S124)。因此，步驟S116-S126重復(fù)執(zhí)行，直到計(jì)數(shù)變量m達(dá)到k，即角速度Co的位的數(shù)量(步驟S126中“是”)。圖IlB中示出此時(shí)的計(jì)數(shù)變量n、Z(n)和a(n)。如圖IlB所示，當(dāng)n為“6”、“9”、“ 11”以及“ 14”- “ 16”吋，a變?yōu)椤癐”。然后，當(dāng)計(jì)數(shù)變量m大于k(即角速度《的位的數(shù)量)時(shí)(步驟S126中“否”)，信息處理裝置100將指示近似校正系數(shù)的工作變量Y'的值設(shè)置如下(S128)，并終止處理。Y1 = Z (0) - a * (n+1) *Z (n+1) - a * (n+2) *Z (n+2) - a * (n+3) *Z (n+3)... - a * (k_l)*Z(k-1)圖12A中示出通過(guò)校正系數(shù)“0. 106894198”執(zhí)行步驟S116-S126時(shí)用于變量n的范圍的工作變量Y'的值。對(duì)于n = 4至16，當(dāng)n為“ 6 ”、“ 9 ”、“ 11”以及“ 14 ” - “ 16 ”吋，a變?yōu)椤?”，并且因此，通過(guò)以下公式4表示工作變量Y'。[公式4]Y' = 2~ (-3)-1*2へ(_6)_1*2~ (_9)_1*2~ (-11)-1*2へ(_14)_1*2~ (-15)-1*2へ(-16)進(jìn)而，信息處理裝置100將可以通過(guò)位移電路的位的數(shù)量表示的數(shù)字形式的工作變量Y'的值取近似，并確定位移電路的數(shù)量以及要移動(dòng)的位的數(shù)量(S130)。信息處理裝置100上舍入ー個(gè)位，例如不包括第一項(xiàng)的最末項(xiàng)的位的數(shù)量。然后，選擇經(jīng)過(guò)上舍入的エ作變量Y'，從而獲得與通過(guò)上舍入之前的工作變量Y'的計(jì)算結(jié)果最接近的計(jì)算結(jié)果。例如,在圖12B中，示出在圖12A所示的示例中通過(guò)執(zhí)行上述步驟S130獲得的示例。在圖12A、圖12B中，當(dāng)n = 4至14時(shí)(箭頭Al)，通過(guò)上舍入位的數(shù)量獲得的工作變量Y'的值變?yōu)樽罱咏仙崛胫暗墓ぷ髯兞縔'的值，并且項(xiàng)的數(shù)量變?yōu)樽钚≈?。因此，此時(shí)，位移電路的數(shù)量是最小值。因此，在n = 4至14，選擇組合，其中n為“6”、“9”、“11”或“ 13”。由此，將位移電路的數(shù)量確定為“5”，包括第一位移電路。然后，將通過(guò)位移電路BS2-BS5移動(dòng)的位的數(shù)量分別確定為6個(gè)位、9個(gè)位、11個(gè)位以及13個(gè)位。通過(guò)信息處理裝置100輸出上述處理結(jié)果，例如，開(kāi)發(fā)者使用該結(jié)果并開(kāi)發(fā)旋轉(zhuǎn)角校正単元13。通過(guò)上述步驟，使得能夠確定用于計(jì)算旋轉(zhuǎn)角的校正量△ e的旋轉(zhuǎn)角校正単元13的位移電路的數(shù)量以及通過(guò)每個(gè)位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量。通過(guò)上述步驟，將位移電路的數(shù)量最小化。因此，在不放大電路尺寸的情況下，通過(guò)簡(jiǎn)化的電路構(gòu)造的浮點(diǎn)數(shù)的近似計(jì)算是可能的。圖13和圖14示出其中在不同條件下執(zhí)行上述步驟的示例。這里，示出其中三相/兩相電流轉(zhuǎn)換單元28、轉(zhuǎn)矩控制単元30以及電流/電壓轉(zhuǎn)換單元32的處理時(shí)間t是“ 120”微秒的示例。此時(shí)，用于旋轉(zhuǎn)角的校正量A 0如下。 A 9 = to *t*res2/resl= *0. 00012*0. 261/0. 0879= *0.00012*1068.94198= *0.1281788314因此，通過(guò)校正系數(shù)“0. 1281788314”執(zhí)行圖9和圖10的步驟。圖13A中示出在此條件下執(zhí)行圖9的步驟S102-S112的步驟時(shí)獲得的工作變量Y、計(jì)數(shù)變量n以及2的-n次方的值。此外，在圖13B中示出執(zhí)行圖10的步驟S116-S128的步驟時(shí)獲得的計(jì)數(shù)變量n、Z(n)以及a (n)。此外，圖14A中示出用于計(jì)數(shù)變量n的范圍的工作變量V的值。然后，圖14B中示出執(zhí)行上述步驟S130時(shí)的示例。在圖13A中，當(dāng)n = 3時(shí)，2的-n次方等于或小于工作變量Y的值。因此，Z(O)是2的-2次方。因此，將通過(guò)第一位移電路BS I移動(dòng)的位的數(shù)量確定為“2”。此外，在圖13B中，當(dāng) n 為“4”、“5”、“6”、“7”、“8”、“11”、“13”、“14”、“15”和“ 16” 時(shí)，項(xiàng) a (n)的值變?yōu)椤癐”。因此，通過(guò)以下公式5表示工作變量Y'。[公式5]Y' = 2~(-2)-1*2'(-4)-1*2'(-5)-1*2'(-6)-1*2'(-7)-1*2'(-8)-1*2へ(-11)-1*2へ(-13)-1*2へ(-14)-1*2へ(-15)-1*2"(-16)然后，在圖14A、圖14B中，當(dāng)n = 3至16時(shí)(箭頭B I)，經(jīng)過(guò)上舍入位的數(shù)量以后工作變量Y'的值變?yōu)樽罱咏仙崛胫肮ぷ髯兞縔'的值，并且位移電路的數(shù)量變?yōu)樽钚≈?。因此，?duì)于n = 3至16，選擇組合，其中n為“4”、“5”、“6”、“7”、“8”、“11”、“13”、“14”或“ 15”。由此，將位移電路的數(shù)量確定為“11”，包括第一位移電路。然后，將通過(guò)第二至第i^一位移電路移動(dòng)的位的數(shù)量分別確定為4個(gè)位、5個(gè)位、6個(gè)位、7個(gè)位、8個(gè)位、11個(gè)位、13個(gè)位、14個(gè)位和15個(gè)位，并且通過(guò)以下公式6表示工作變量Y'。[公式6]Y' = 2~(-2)-1*2'(-4)-1*2'(-5)-1*2'(-6)-1*2'(-7)-1*2'(-8)-1*2~ (_11)-1*2~ (_13)-1*2~ (_14)-1*2~ (_15)_1*2~ (-15)進(jìn)而，將公式6中具有相同乘數(shù)的項(xiàng)合并在一起，如公式7所示。
[公式7]Y' = 2~(-2)-1*2'(-4)-1*2'(-5)-1*2'(-6)-1*2'(-7)-1*2'(-8)-1*2~ (-11)-1*2~ (-13)-1*2~ (_14)_1*2~ (_15)_1*2~ (-15)= 2~(-2)_1*2~(-4)_1*2~(_5)_1*2~(_6)_1*2~ (_7)_1*2~ (-8)-1*2" (-11)-1*2~(-13)-1*2"(-14)-1*2"(-14)= 2~(-2)_1*2~(-4)_1*2~(_5)_1*2~(_6)_1*2~ (-7)_1*2~ (-8)-1*2" (_11)-1*2~ (-13)-1*2" (-13)= 2~(-2)_1*2~(-4)_1*2~(_5)_1*2~(_6)_1*2~ (_7)_1*2~ (-8)-1*2 Δ (-11)-1^2" (-12)如公式7所示，也可以將位移電路的數(shù)量設(shè)置為“8”(這里，通過(guò)第八位移電路移 動(dòng)的位的數(shù)量是12個(gè)位)。通過(guò)上述步驟，將位移電路的數(shù)量最小化。因此，在不放大電路尺寸的情況下，通 過(guò)簡(jiǎn)化構(gòu)造的浮點(diǎn)數(shù)的近似計(jì)算是可能的。根據(jù)上述實(shí)施例，即使在電機(jī)控制裝置執(zhí)行電機(jī)旋轉(zhuǎn)角的校正時(shí)，也可以避免控 制處理的處理能力下降。這里引用的所有示例和條件性語(yǔ)言都是為了教導(dǎo)的目的，以幫助讀者理解發(fā)明人 為推動(dòng)該技術(shù)貢獻(xiàn)的發(fā)明和概念，并且應(yīng)當(dāng)解釋為并非對(duì)這些具體引用的示例和條件的限 制，說(shuō)明書(shū)中這些示例的組織也不涉及顯示本發(fā)明的優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)。雖然詳細(xì)描述了本發(fā)明 的實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，可以做出各種改變、替代 和變化。
權(quán)利要求
1.ー種電機(jī)控制裝置，包括 第一確定單元，其根據(jù)指示電機(jī)旋轉(zhuǎn)位置的信號(hào)確定所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角和角速度；校正単元，其包括將所述角速度除以2的乘方的N個(gè)(N是等于或大于2的正整數(shù))位移電路，并包括從第一位移電路的輸出值減去第二位移電路至第N位移電路的輸出值以確定校正量的電路； 第二確定單元，其確定與所述旋轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng)的第一正弦和第一余弦，并確定與校正后的旋轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng)的第二正弦和第二余弦； 處理單元，其執(zhí)行第一轉(zhuǎn)換處理、控制處理和第二轉(zhuǎn)換處理，所述第一轉(zhuǎn)換處理用于將所述電機(jī)的三相交流電流轉(zhuǎn)換為兩相直流電流，所述控制處理用于從所述兩相直流電流確定兩相直流電壓，所述第二轉(zhuǎn)換處理用于將所述兩相直流電壓轉(zhuǎn)換為三相交流電壓；以及產(chǎn)生單元，其產(chǎn)生用于所述電機(jī)的三相交流電壓。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電機(jī)控制裝置，其中 所述校正量對(duì)應(yīng)于所述第一轉(zhuǎn)換處理和所述控制處理的處理時(shí)間中所述旋轉(zhuǎn)位置的變化量。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的電機(jī)控制裝置，其中 所述第一位移電路輸出ー值，所述值等于或大于所述校正量并且最接近所述校正量，所述第二位移電路輸出ー值，所述值等于或小于所述第一位移電路的輸出值與所述校正量之間的差，并且最接近所述第一位移電路的輸出值與所述校正量之間的差，以及 所述第n(n = 3至N)位移電路輸出ー值，所述值等于或小于從所述輸出值減去所述校正量和所述第二位移電路至第(n-1)位移電路的輸出值得到的值，并且最接近從所述輸出值減去所述校正量和所述第二位移電路至第(n-1)位移電路的輸出值得到的值。
4.一種存儲(chǔ)程序的非短暫性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述程序令計(jì)算機(jī)執(zhí)行處理，所述處理包括 根據(jù)指示電機(jī)旋轉(zhuǎn)位置的信號(hào)確定所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角和角速度； 利用N個(gè)(N是等于或大于2的正整數(shù))位移電路將所述角速度除以2的乘方，并通過(guò)從第一位移電路的輸出值減去第二位移電路至第N位移電路的輸出值，確定用于校正所述旋轉(zhuǎn)角的校正量； 確定與所述旋轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng)的第一正弦和第一余弦，并確定與校正后的旋轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng)的第二正弦和第二余弦； 執(zhí)行第一轉(zhuǎn)換處理、控制處理和第二轉(zhuǎn)換處理，所述第一轉(zhuǎn)換處理用于將所述電機(jī)的三相交流電流轉(zhuǎn)換為兩相直流電流，所述控制處理用于確定兩相直流電壓，所述第二轉(zhuǎn)換處理用于將所述兩相直流電壓轉(zhuǎn)換為三相交流電壓，以通過(guò)產(chǎn)生單元產(chǎn)生所述三相交流電壓。
5.一種通過(guò)計(jì)算機(jī)執(zhí)行的方法，所述方法包括 根據(jù)指示電機(jī)旋轉(zhuǎn)位置的信號(hào)確定所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角和角速度； 利用N個(gè)(N是等于或大于2的正整數(shù))位移電路將所述角速度除以2的乘方，并通過(guò)從第一位移電路的輸出值減去第二位移電路至第N位移電路的輸出值，確定用于校正所述旋轉(zhuǎn)角的校正量； 確定與所述旋轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng)的第一正弦和第一余弦，并確定與所述校正的旋轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng)的第二正弦和第二余弦； 執(zhí)行第一轉(zhuǎn)換處理、控制處理和第二轉(zhuǎn)換處理，所述第一轉(zhuǎn)換處理用于將所述電機(jī)的三相交流電流轉(zhuǎn)換為兩相直流電流，所述控制處理用于確定兩相直流電壓，所述第二轉(zhuǎn)換處理用于將所述兩相直流電壓轉(zhuǎn)換為三相交流電壓，以通過(guò)產(chǎn)生單元產(chǎn)生所述三相交流電壓。
全文摘要
本發(fā)明涉及電機(jī)控制裝置、其控制程序以及用于所述控制的方法。一種電機(jī)控制裝置，確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角和角速度，并包括校正單元，包括通過(guò)位移將角速度除以2的乘方的N個(gè)(N是等于或大于2的正整數(shù))位移電路，以及從第一位移電路的輸出值減去第二位移電路至第N位移電路的輸出值的電路，以確定用于旋轉(zhuǎn)角的校正量，并通過(guò)校正量校正旋轉(zhuǎn)角；從而確定兩相直流電壓，以根據(jù)角速度從通過(guò)電機(jī)的三相交流電流獲得轉(zhuǎn)矩，以及根據(jù)校正的旋轉(zhuǎn)角的正弦、余弦將兩相直流電壓轉(zhuǎn)換為三相交流電壓。
文檔編號(hào)H02P6/14GK102655386SQ20121005567
公開(kāi)日2012年9月5日 申請(qǐng)日期2012年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月28日
發(fā)明者上床正人, 下園元樹(shù), 川野洋次, 木本和博, 水本浩二, 生原浩士 申請(qǐng)人:富士通半導(dǎo)體股份有限公司