專利名稱：一種帶電清掃機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機器人，具體涉及一種帶電清掃機器人。
背景技術(shù)：
目前，在我國已經(jīng)建成并投入使用的高壓變電站有十幾萬座，每年安排高壓設(shè)備的清掃就需花費巨大的人力、物力、財力和時間。高壓設(shè)備清掃主要依靠“逢停必掃”的措施。停電倒閘操作、安全措施實施和停運時間的限制，給高壓設(shè)備清掃質(zhì)量以及系統(tǒng)的安全運行帶來較多的問題。設(shè)備污閃隱患越來越嚴重的問題嚴重威脅著電力系統(tǒng)的安全運行，帶電清掃作業(yè)勢在必行。但是對于例如高壓開關(guān)倉隔離開關(guān)、穿墻套管、絕緣子等的高壓設(shè)備，如果仍然停留在人工清掃階段(至少I人清掃I人監(jiān)護)，不僅操作勞動強度高、效率低，而且還存在不 少安全事故隱患，在高壓電環(huán)境下人員安全性難以得到保障。因此，需要提出一種帶電清掃機器人，其是應(yīng)用在高壓電環(huán)境下的清掃機器。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種帶電清掃機器人，該機器人能按照被清掃物(各種高壓設(shè)備)的外形實現(xiàn)機械臂的升降、伸縮和橫移等功能，機械臂端部的毛刷需實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰擺動，從而實現(xiàn)該清掃機器對高壓設(shè)備進行全方位自動的清掃工作。為了達到上述目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)
一種帶電清掃機器人，包含電路控制裝置，其特點是，還包含移動小車、依次連接設(shè)置在該移動小車上的升降臺、橫移臺、伸縮滑臺，以及與伸縮滑臺相連的機械臂。所述的移動小車包含車廂，設(shè)置在車廂兩側(cè)若干平衡支腿以及設(shè)置在車廂頂部的回轉(zhuǎn)支撐。所述的升降臺包含固定支架，設(shè)置在所述固定支架上的升降機構(gòu)，以及分別設(shè)置在固定支架底端和頂端的驅(qū)動機構(gòu)；所述的固定支架設(shè)置在回轉(zhuǎn)支撐上。所述的橫移臺包含
滑臺，所述的滑臺設(shè)置在固定支架上；
設(shè)置在所述滑臺上相對兩側(cè)的主滑動組件和輔助滑動組件；
其中，所述主滑動組件和輔助滑動組件承載帶電清掃機器人的機械臂，帶動所述機械臂在水平范圍內(nèi)進行橫移運動。所述的機械臂包含依次連接設(shè)置的支撐臂、手腕機構(gòu)及毛刷；所述的支撐臂并與伸縮滑臺相連。所述的電路控制裝置包含
電池控制模塊、電路連接該電池控制模塊的驅(qū)動器模塊、電路連接該電池控制模塊和驅(qū)動器模塊的運動控制模塊，還包含電路連接該電池控制模塊的電池，以及電路連接該運動控制模塊的天線。
本發(fā)明一種帶電清掃機器人與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點
該機器人能按照被清掃物(各種高壓設(shè)備)的外形實現(xiàn)機械臂的升降、伸縮和橫移等功能，機械臂端部的毛刷需實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰擺動，從而實現(xiàn)該清掃機器對高壓設(shè)備進行全方位自動的清掃工作。
圖I為本發(fā)明一種帶電清掃機器人的結(jié)構(gòu)示意 圖2為本發(fā)明一種帶電清掃機器人的工作時的結(jié)構(gòu)示意 圖3為本發(fā)明一種帶電清掃機器人的升降臺的結(jié)構(gòu)示意 圖4為本發(fā)明一種帶電清掃機器人的橫移臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明一種帶電清掃機器人的電路控制裝置的電路原理圖。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖，通過詳細說明一個較佳的具體實施例，對本發(fā)明做進一步闡述。如圖I所示，一種帶電清掃機器人，包含電路控制裝置6、移動小車I、依次連接設(shè)置在該移動小車I上的升降臺2、橫移臺3、伸縮滑臺4，以及與伸縮滑臺4相連的機械臂5。所述的機械臂5包含依次連接設(shè)置的支撐臂51、手腕機構(gòu)52及毛刷53 ;所述的支撐臂52并與伸縮滑臺4相連。所述的移動小車I包含車廂11，設(shè)置在車廂11兩側(cè)若干平衡支腿12以及設(shè)置在車廂11頂部的回轉(zhuǎn)支撐13。如圖3所示，所述的升降臺2包含固定支架21，設(shè)置在所述固定支架21上的升降機構(gòu)22，以及分別設(shè)置在固定支架21底端和頂端的驅(qū)動機構(gòu)23 ;所述的固定支架21設(shè)置在回轉(zhuǎn)支撐13上。如圖4所示，所述的橫移臺3包含滑臺31，所述的滑臺31設(shè)置在固定支架21上；設(shè)置在所述滑臺31上相對兩側(cè)的主滑動組件32和輔助滑動組件33 ;其中，所述主滑動組件32和輔助滑動組件33承載帶電清掃機器人的機械臂5，帶動所述機械臂5在水平范圍內(nèi)進行橫移運動。如圖5所示，所述的電路控制裝置包含電池控制模塊604、電路連接該電池控制模塊604的驅(qū)動器模塊602、電路連接該電池控制模塊604和驅(qū)動器模塊602的運動控制模塊603，還包含電路連接該電池控制模塊604的電池601，以及電路連接該運動控制模塊603的天線605。如圖2所示，本發(fā)明現(xiàn)場應(yīng)用時，推動移動小車到合適的高壓設(shè)備附近，通過電路控制裝置升降臺2、橫移臺3及伸縮滑臺4升降及移動，使手腕機構(gòu)52的毛刷53，靠近到需要清掃的高壓設(shè)備合適位置，最后再通過機械臂端部的毛刷53需實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰擺動，從而實現(xiàn)該清掃機器對高壓設(shè)備進行全方位自動的清掃工作。盡管本發(fā)明的內(nèi)容已經(jīng)通過上述優(yōu)選實施例作了詳細介紹，但應(yīng)當認識到上述的描述不應(yīng)被認為是對本發(fā)明的限制。在本領(lǐng)域技術(shù)人員閱讀了上述內(nèi)容后，對于本發(fā)明的多種修改和替代都將是顯而易見的。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求來限定。
權(quán)利要求
1.一種帶電清掃機器人，包含電路控制裝置(6)，其特征在于，還包含移動小車(I)、依次連接設(shè)置在該移動小車(I)上的升降臺(2)、橫移臺(3)、伸縮滑臺(4)，以及與伸縮滑臺(4)相連的機械臂(5)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的帶電清掃機器人，其特征在于，所述的移動小車(I)包含車廂(11)，設(shè)置在車廂(11)兩側(cè)若干平衡支腿(12)以及設(shè)置在車廂(11)頂部的回轉(zhuǎn)支撐(13)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶電清掃機器人，其特征在于，所述的升降臺(2)包含固定支架(21)，設(shè)置在所述固定支架(21)上的升降機構(gòu)(22)，以及分別設(shè)置在固定支架(21)底端和頂端的驅(qū)動機構(gòu)(23);所述的固定支架(21)設(shè)置在回轉(zhuǎn)支撐(13)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶電清掃機器人，其特征在于，所述的橫移臺(3)包含 滑臺(31)，所述的滑臺(31)設(shè)置在固定支架(21)上； 設(shè)置在所述滑臺(31)上相對兩側(cè)的主滑動組件(32)和輔助滑動組件(33)； 其中，所述主滑動組件(32)和輔助滑動組件(33)承載帶電清掃機器人的機械臂(5)，帶動所述機械臂(5)在水平范圍內(nèi)進行橫移運動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶電清掃機器人，其特征在于，所述的機械臂(5)包含依次連接設(shè)置的支撐臂(51)、手腕機構(gòu)(52)及毛刷(53);所述的支撐臂(52)并與伸縮滑臺(4)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的帶電清掃機器人，其特征在于，所述的電路控制裝置(6)包含 電池控制模塊(604)、電路連接該電池控制模塊(604)的驅(qū)動器模塊(602)、電路連接該電池控制模塊(604 )和驅(qū)動器模塊(602 )的運動控制模塊(603 )，還包含電路連接該電池控制模塊(604)的電池(601)，以及電路連接該運動控制模塊(603)的天線(605)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種帶電清掃機器人，包含電路控制裝置，移動小車、依次連接設(shè)置在該移動小車上的升降臺、橫移臺、伸縮滑臺，以及與伸縮滑臺相連的機械臂。移動小車包含車廂，設(shè)置在車廂兩側(cè)若干平衡支腿以及設(shè)置在車廂頂部的回轉(zhuǎn)支撐。升降臺包含固定支架，設(shè)置在固定支架上的升降機構(gòu)，以及分別設(shè)置在固定支架底端和頂端的驅(qū)動機構(gòu)；固定支架設(shè)置在回轉(zhuǎn)支撐上。該機器人能按照被清掃物(各種高壓設(shè)備)的外形實現(xiàn)機械臂的升降、伸縮和橫移等功能，機械臂端部的毛刷需實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰擺動，從而實現(xiàn)該清掃機器對高壓設(shè)備進行全方位自動的清掃工作。
文檔編號H02B3/00GK102698970SQ201210095260
公開日2012年10月3日 申請日期2012年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月31日
發(fā)明者孫陽盛, 常鵬, 張華 , 方云富 申請人:上海市電力公司