專利名稱：電動機(jī)控制裝置以及電動動力轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電動機(jī)控制裝置以及電動動力轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
以往，存在一種電動動力轉(zhuǎn)向裝置(EPS)等車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其具備不檢測其電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角就能夠控制無刷電動機(jī)的電動機(jī)控制裝置。而且，作為這樣的不使用旋轉(zhuǎn)角傳感器(電動機(jī)旋轉(zhuǎn)變壓器)的無傳感器(無旋轉(zhuǎn)變壓器)驅(qū)動控制的方式，提出對與每個運(yùn)算周期的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角變化量相當(dāng)?shù)南嗉咏沁M(jìn)行運(yùn)算，在遵照累計(jì)該相加角而得到的控制上的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角(控制角)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中執(zhí)行電流反饋控制的方法。例如，US2010/0235051所述的電動機(jī)控制裝置基于表示實(shí)際轉(zhuǎn)矩相對于電動機(jī)應(yīng) 產(chǎn)生的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的過多或不足的轉(zhuǎn)矩偏差(目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩和實(shí)際轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩之間的偏差)執(zhí)行轉(zhuǎn)矩反饋控制，將由此得到的值作為相加角進(jìn)行運(yùn)算。而且，該電動機(jī)控制裝置基于感應(yīng)電壓對與電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角變化量相當(dāng)?shù)碾妱訖C(jī)旋轉(zhuǎn)角速度進(jìn)行推定。而且，在處于規(guī)定條件下時，基于該推定出的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度，對通過執(zhí)行上述轉(zhuǎn)矩反饋控制而得到的值進(jìn)行修正，通過將該修正后的值作為上述相加角進(jìn)行運(yùn)算，能夠執(zhí)行更高精度的電動機(jī)控制。通過基于上述那樣的推定電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的修正，相加角的值成為接近其應(yīng)產(chǎn)生的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角變化量的值。而且，由于通過該修正使轉(zhuǎn)矩偏差變小，所以優(yōu)選使轉(zhuǎn)矩反饋控制的增益為較低的值，從而抑制過度響應(yīng)所引起的自激振動的產(chǎn)生。另一方面，在不執(zhí)行基于推定電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的修正的情況下，該相加角容易成為背離應(yīng)產(chǎn)生的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角變化量的值，存在轉(zhuǎn)矩偏差變大的可能性。特別是，在遵照作為控制上的虛擬的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的控制角的無旋轉(zhuǎn)變壓器控制中，存在暫時超過能夠使電動機(jī)的轉(zhuǎn)子保持于與控制角對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)位置的范圍，該控制角和實(shí)際旋轉(zhuǎn)角的背離擴(kuò)大的情況。因此，若考慮從這樣的狀態(tài)的迅速恢復(fù)，則要求重視其響應(yīng)性(跟蹤性)，使轉(zhuǎn)矩反饋控制的增益為較高的值。然而，在上述以往例子中，雖基于最終運(yùn)算的相加角(絕對值)使轉(zhuǎn)矩反饋控制的增益為可變，但沒有考慮是否進(jìn)行基于推定電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的相加角的修正。因此，因是否進(jìn)行該修正，而有響應(yīng)性容易產(chǎn)生過度或不足的趨勢，存在電動機(jī)控制的穩(wěn)定性降低的可能性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供能夠確保較高的安靜性，且更加穩(wěn)定地執(zhí)行無旋轉(zhuǎn)變壓器控制的電動機(jī)控制裝置以及電動動力轉(zhuǎn)向裝置。根據(jù)本發(fā)明的例子的特點(diǎn)，基于表示實(shí)際轉(zhuǎn)矩相對于電動機(jī)應(yīng)產(chǎn)生的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的過度或不足的轉(zhuǎn)矩偏差(目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩和實(shí)際轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩之間的偏差)執(zhí)行轉(zhuǎn)矩反饋控制，在將由此得到的值作為相加角進(jìn)行運(yùn)算的電動機(jī)控制裝置中，通過根據(jù)相加角的運(yùn)算模式來變更上述轉(zhuǎn)矩反饋控制的增益，能夠確保較高的安靜性，更加穩(wěn)定地執(zhí)行無旋轉(zhuǎn)變壓器控制。


通過以下參照附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行的詳細(xì)描述，本發(fā)明前述的和其它的對象、特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)得以進(jìn)一步明確。其中，附圖標(biāo)記表示本發(fā)明的要素。圖I是電動動力轉(zhuǎn)向裝置(EPS)的概要結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示EPS的電氣構(gòu)成的框圖。圖3是第I控制部的概要結(jié)構(gòu)圖。圖4是第2控制部的概要結(jié)構(gòu)圖。
圖5是表示干擾觀測器的概要結(jié)構(gòu)的框圖。圖6是表示旋轉(zhuǎn)角速度推定的處理順序的流程圖。圖7是表不相加角調(diào)整運(yùn)算的處理順序的流程圖。圖8是第2控制部一側(cè)的電流指令值運(yùn)算部的概要結(jié)構(gòu)圖。圖9是表示轉(zhuǎn)矩反饋增益可變控制的處理順序的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照

本發(fā)明的實(shí)施例。如圖I所示，在本實(shí)施方式的電動動力轉(zhuǎn)向裝置(EPS) I中，固定轉(zhuǎn)向盤2的轉(zhuǎn)向軸3經(jīng)由齒條和小齒輪機(jī)構(gòu)4與齒條軸5連結(jié)。而且，伴隨轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向軸3的旋轉(zhuǎn)被齒條和小齒輪機(jī)構(gòu)4轉(zhuǎn)換為齒條軸5的往復(fù)直線運(yùn)動。而且，本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向軸3由柱身3a、中間軸3b以及小齒輪軸3c連結(jié)而成。而且，伴隨該轉(zhuǎn)向軸3的旋轉(zhuǎn)的齒條軸5的往復(fù)直線運(yùn)動經(jīng)由與該齒條軸5的兩端連結(jié)的橫拉桿6被傳遞至未圖示的轉(zhuǎn)向節(jié)，從而變更轉(zhuǎn)向輪7的轉(zhuǎn)向角，即車輛的行進(jìn)方向。另外，EPSl具備賦予轉(zhuǎn)向系統(tǒng)用于輔助轉(zhuǎn)向操作的輔助力的作為轉(zhuǎn)向力輔助裝置的EPS執(zhí)行機(jī)構(gòu)10、和作為控制單元的E⑶11，該E⑶11控制該EPS執(zhí)行機(jī)構(gòu)10的動作。本實(shí)施方式的EPS執(zhí)行機(jī)構(gòu)10構(gòu)成為作為驅(qū)動源的電動機(jī)12經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)13與柱身3a驅(qū)動連結(jié)的所謂柱型的EPS執(zhí)行機(jī)構(gòu)。而且，在本實(shí)施方式中，電動機(jī)12采用基于三相(U、V、W)驅(qū)動電力旋轉(zhuǎn)的無刷電動機(jī)。而且，EPS執(zhí)行機(jī)構(gòu)10構(gòu)成為通過對該電動機(jī)12的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行減速并傳遞至柱身3a，來賦予轉(zhuǎn)向系統(tǒng)基于該電動機(jī)轉(zhuǎn)矩的輔助力。另一方面，在E⑶11上連接有轉(zhuǎn)矩傳感器14，該E⑶11基于該轉(zhuǎn)矩傳感器14的輸出信號，對傳遞至轉(zhuǎn)向軸3的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ進(jìn)行檢測。而且，將通過車速傳感器15檢測的車速V以及通過轉(zhuǎn)向傳感器(轉(zhuǎn)向角傳感器)16檢測的轉(zhuǎn)向角Θ s輸入至本實(shí)施方式的E⑶11。而且，E⑶11基于這些各狀態(tài)量(state quantity)，對應(yīng)賦予轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的目標(biāo)輔助力進(jìn)行運(yùn)算，通過供給為了產(chǎn)生與其相當(dāng)?shù)碾妱訖C(jī)轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動電力，對將該電動機(jī)12作為驅(qū)動源的EPS執(zhí)行機(jī)構(gòu)10的動作，即對賦予轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輔助力進(jìn)行控制(動力輔助控制)。接下來，對本實(shí)施方式的EPS的電氣構(gòu)成進(jìn)行說明。圖2是本實(shí)施方式的EPS的控制框圖。ECUll具備輸出電動機(jī)控制信號的作為電動機(jī)控制信號輸出單元的微型計(jì)算機(jī)17、和基于該微型計(jì)算機(jī)17輸出的電動機(jī)控制信號向電動機(jī)12供給三相驅(qū)動電力的驅(qū)動電路18。
利用微型計(jì)算機(jī)17執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序來實(shí)現(xiàn)以下所示的各控制功能塊。而且，該微型計(jì)算機(jī)17以規(guī)定的取樣周期對上述各狀態(tài)量進(jìn)行檢測，通過按照每個規(guī)定周期執(zhí)行以下的各控制功能塊所示的各運(yùn)算處理，生成電動機(jī)控制信號。本實(shí)施方式的驅(qū)動電路18采用以串聯(lián)連接的一對開關(guān)元件為基本單位(開關(guān)臂)，將與各相電動機(jī)線圈12u、12v、12w對應(yīng)的3個開關(guān)臂并聯(lián)連接而構(gòu)成的公知的PWM變頻器。即，微型計(jì)算機(jī)17輸出的電動機(jī)控制信號規(guī)定構(gòu)成該驅(qū)動電路的各相開關(guān)元件的開/關(guān)狀態(tài)(各相開關(guān)臂的占空比(Duty))。而且，驅(qū)動電路18構(gòu)成為通過該電動機(jī)控制信號的輸入來動作，向電動機(jī)供給基于該施加的電源電壓V_pig的三相驅(qū)動電力。在E⑶11設(shè)置有用于檢測電動機(jī)12的各相電流值Iu、Iv、Iw的電流傳感器21。本實(shí)施方式的電流傳感器21在構(gòu)成上述驅(qū)動電路18的各開關(guān)臂的低電位側(cè)(接地側(cè))分別連接分流電阻。而且，本實(shí)施方式的微型計(jì)算機(jī)17基于該電流傳感器21的輸出信號(分流電阻的端子間電壓)，對流過各相電動機(jī)線圈12u、12v、12w的相電流值Iu、Iv, Iw進(jìn)行檢測。 另外，本實(shí)施方式的微型計(jì)算機(jī)17基于電動機(jī)旋轉(zhuǎn)變壓器23的輸出信號,對電動機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角(電角)Θ m進(jìn)行檢測。而且，在本實(shí)施方式中，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)變壓器23作為其傳感器信號采用輸出振幅根據(jù)電動機(jī)12的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角(電角度)變化的二相正弦波狀信號(正弦信號S_sin以及余弦信號S_cos)的線圈型旋轉(zhuǎn)變壓器。而且，本實(shí)施方式的微型計(jì)算機(jī)17基于這些電動機(jī)12的各相電流值Iu、Iv、Iw以及旋轉(zhuǎn)角Θ m，執(zhí)行電流反饋控制，從而生成向該驅(qū)動電路18輸出的電動機(jī)控制信號。進(jìn)一步詳細(xì)敘述，在本實(shí)施方式中，在微型計(jì)算機(jī)17的電動機(jī)控制部24中設(shè)置有第I控制部25以及第2控制部26以及PWM轉(zhuǎn)換部27，該第I控制部25以及第2控制部26通過旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的電流控制的執(zhí)行，對應(yīng)施加給電動機(jī)12的各相的相電壓指令值Vu' Vv*, Vw*, Vu' Vv**, Vw**進(jìn)行運(yùn)算，該P(yáng)WM轉(zhuǎn)換部27將該相電壓指令值轉(zhuǎn)換為電動機(jī)控制信號。而且，本實(shí)施方式的微型計(jì)算機(jī)17構(gòu)成為將在該電動機(jī)控制部24中生成的電動機(jī)控制信號輸出至驅(qū)動電路18。如圖3所示，第I控制部25具備電流指令值運(yùn)算部31，該電流指令值運(yùn)算部31基于如上述那樣檢測的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ以及車速V對與目標(biāo)輔助力對應(yīng)的電流指令值進(jìn)行運(yùn)算。而且，第I控制部25具備d / q轉(zhuǎn)換部32，該d / q轉(zhuǎn)換部32基于通過電動機(jī)旋轉(zhuǎn)變壓器23檢測出的上述旋轉(zhuǎn)角Θ m,將各相電流值Iu、Iv、Iw映射在d / q坐標(biāo)上,從而對d軸電流值Id以及q軸電流值Iq進(jìn)行運(yùn)算。而且，第I控制部25構(gòu)成為通過在遵照該電動機(jī)12的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角(θπι)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(d / q坐標(biāo)系)中執(zhí)行電流反饋控制，對表示應(yīng)施加到電動機(jī)12的各相的電壓的相電壓指令值Nxxm進(jìn)行運(yùn)算。S卩，上述電流指令值運(yùn)算部31作為電流指令值對q軸電流指令值Iq*進(jìn)行運(yùn)算。具體而言，該電流指令值運(yùn)算部31對輸入的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ越大，且車速V越小，產(chǎn)生越大的輔助力的q軸電流指令值Iq*進(jìn)行運(yùn)算。而且，將d軸電流指令值IcT固定為“O” (Id* =O)。而且，這些d軸電流指令值Icf以及q軸電流指令值Iq*與d / q轉(zhuǎn)換部32輸出的d軸電流值Id以及q軸電流值Iq —起，被輸入其對應(yīng)的減法器33d、33q。接下來，這些各減法器33d、33q運(yùn)算的各軸的電流偏差Λ Id、A Iq分別被輸入至對應(yīng)的F / B控制部(反饋控制部)34d、34q。而且，各F / B控制部34d、34q通過執(zhí)行基于其輸入的電流偏差Λ IcUAIq以及規(guī)定的反饋增益的反饋控制運(yùn)算，對d / q坐標(biāo)系的電壓指令值亦即d軸電壓指令值VcT以及q軸電壓指令值Vcf進(jìn)行運(yùn)算。具體而言，各F / B控制部34d、34q分別對被輸入的電流偏差Λ Id、A Iq乘以比例增益而得到的比例成分，以及使該電流偏差Λ Id、A Iq的積分值乘以積分增益而得到的積分成分進(jìn)行運(yùn)算。而且，通過將這些比例成分以及積分成分相加，生成d軸電壓指令值VcT以及q軸電壓指令值Vq'接下來，這些d軸電壓指令值Vcf以及q軸電壓指令值Vq*在d / q逆轉(zhuǎn)換部35中被映射在三相(U、V、W)的交流坐標(biāo)上。而且，第I控制部25構(gòu)成為將通過該d / q逆轉(zhuǎn)換部35執(zhí)行的逆轉(zhuǎn)換得到的相電壓指令值Vu' Vv*, Vw*輸出至上述PWM轉(zhuǎn)換部27。另一方面，如圖4所示，第2控制部26具備對與每個運(yùn)算周期的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角變化量相當(dāng)?shù)南嗉咏荊a進(jìn)行運(yùn)算的相加角運(yùn)算部41、和按照每個運(yùn)算周期累計(jì)該相加角Θ a從而對控制上的作為虛擬的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的控制角Θ c進(jìn)行運(yùn)算的控制角運(yùn)算部42。 而且，第2控制部26構(gòu)成為在遵照該控制角0C的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(γ/δ坐標(biāo)系)中執(zhí)行電流反饋控制，從而對相電壓指令值Vu' Vv**, Vw**進(jìn)行運(yùn)算。進(jìn)行詳細(xì)敘述，向本實(shí)施方式的相加角運(yùn)算部41輸入如上述那樣檢測的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ、車速V以及轉(zhuǎn)向角0S。另外，相加角運(yùn)算部41具備基于在轉(zhuǎn)向盤2中產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角Θ s以及車速V，對與轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ的目標(biāo)值對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ*進(jìn)行運(yùn)算的目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部45，在該目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部45中運(yùn)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ*與轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ一起被輸入至減法器46。而且，本實(shí)施方式的相加角運(yùn)算部41基于從轉(zhuǎn)矩傳感器14檢測的實(shí)際的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ減去目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ*而得到的轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ對上述相加角0a進(jìn)行運(yùn)算。即，在對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供基于電動機(jī)轉(zhuǎn)矩的輔助力的EPS中，目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ *是與電動機(jī)12應(yīng)產(chǎn)生的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩(目標(biāo)轉(zhuǎn)矩)對應(yīng)的參數(shù),轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ是與電動機(jī)12的實(shí)際轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參數(shù)。換句話說，這些目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ*和實(shí)際的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ之間的差(轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ )為表示實(shí)際轉(zhuǎn)矩相對目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的過度或不足的狀態(tài)量。而且，本實(shí)施方式的相加角運(yùn)算部41為了使實(shí)際的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ追隨該目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ%通過執(zhí)行轉(zhuǎn)矩反饋控制來對相加角Ga進(jìn)行運(yùn)算。具體而言，在減法器46中運(yùn)算的轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ被輸入至F / B控制部47。而且，F(xiàn) / B控制部47將使該轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ乘以比例增益(Kp_t)而得到的比例成分，以及使該轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的積分值乘以積分增益(Ki_t)而得到的積分成分的加法值作為各運(yùn)算周期中的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的第I變化成分d0 τ進(jìn)行運(yùn)算。另外，在本實(shí)施方式中，在第2控制部26中設(shè)置有用于推定電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度的作為電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度推定單元的旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50，向上述相加角運(yùn)算部41輸入該旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50所推定的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度(com_e)作為各運(yùn)算周期中的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的第2變化成分d θ ω。而且，本實(shí)施方式的相加角運(yùn)算部41使用基于上述轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的第I變化成分d θ τ和基于該電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度com_e的第2變化成分(1Θ ω，對上述相加角0a進(jìn)行運(yùn)算。進(jìn)行詳細(xì)敘述，向第2控制部26輸入與上述PWM轉(zhuǎn)換部27生成電動機(jī)控制信號時所使用的相電壓指令值Vu'V/、Vw'Vu'Vv'V,對應(yīng)的內(nèi)部指令值，即占空比(Duty)。另外，本實(shí)施方式的ECUll利用電壓傳感器51，對施加于該驅(qū)動電路18的電源電壓V pig進(jìn)行檢測(參照圖2)。而且，在第2控制部26設(shè)置基于該檢測的電源電壓V pig以及上述占空比(Duty),對電動機(jī)12的各相電壓值Vu、Vv、Vw進(jìn)行運(yùn)算的相電壓運(yùn)算部52。另外，這些各相電壓值Vu、Vv、Vw以及通過上述電流傳感器21檢測出的電動機(jī)12的各相電流值Iu、Iv、Iw在α/β轉(zhuǎn)換部53中，分別被轉(zhuǎn)換成二相固定坐標(biāo)系(α/β坐標(biāo)系)的α軸電壓值Va以及β軸電壓值V β和a軸電流值I a以及β軸電流值Ιβ。而且，本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50基于這些a軸電壓值V α以及β軸電壓值νβ和a軸電流值I a以及β軸電流值I β所示的電動機(jī)電壓以及電動機(jī)電流，電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度(ωηι_θ)。進(jìn)一步進(jìn)行詳細(xì)敘述，本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50具備基于電動機(jī)模型，將在該電動機(jī)12中產(chǎn)生的感應(yīng)電壓作為干擾進(jìn)行推定的干擾觀測器54。S卩，在圖5所示的框線圖中，電動機(jī)12被表示成基于電動機(jī)電壓(Va、νβ )以及感應(yīng)電壓(Ea、Εβ )產(chǎn)生電動機(jī)電流(Ια、Ιβ )的電動機(jī)模型Ml。因此，能夠利用以該電動 機(jī)電流(Ια、Ιβ )為輸入的逆電動機(jī)模型M2以及以該逆電動機(jī)模型M2的輸出以及電動機(jī)電壓(V a、V β )為輸入的差分器55,來形成輸出上述那樣的感應(yīng)電壓推定值(E a _e, E β _e)的干擾觀測器54。而且，例如，若將電動機(jī)模型Ml設(shè)為“I / (R + pL)”，則逆電動機(jī)模型M2成為“R + pL”(其中，R :電樞繞組電阻、L :電感、P :微分運(yùn)算子)。而且，本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50基于該干擾觀測器54輸出的感應(yīng)電壓推定值(E a _e>E β _e),電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度(ωηι_θ)。即，分別以下面的式(I) (2)表示a / β坐標(biāo)系的感應(yīng)電壓(E a、E β )。而且，各式中，“Ke ”是感應(yīng)電壓常量，“ ωπι”是電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度。Ea = — Ke X comX sin Θ ... (I)E β =KeXcomXcos0 …(2)而且，根據(jù)這些式(I) (2)求出角度“ Θ ”，得到以下式(3)。Θ = arctan (―Ea / E β ) ··· (3)因此，能夠根據(jù)干擾觀測器54輸出的感應(yīng)電壓推定值(E a _e、E β _e)推定出電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角(0m_e)。而且，本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50通過對該電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的推定值(Θ m_e)進(jìn)行微分,對電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度com e進(jìn)行運(yùn)算。具體而言，如圖6的流程圖所示，若旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50通過上述干擾觀測器54推定電動機(jī)12的感應(yīng)電壓(Ea_e、E0_e，步驟101 )，則首先對該感應(yīng)電壓推定值(E a _e、E β _e)實(shí)施濾波處理(LPF :低通濾波器,步驟102)。接下來,旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50通過使用上述(3)式，根據(jù)該感應(yīng)電壓推定值(Ea _e、Ei3e_)推定電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角(Θ m_e)(旋轉(zhuǎn)角推定，步驟103)。而且,通過對該電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角(Θ m_e)進(jìn)行微分,對電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度《m_e進(jìn)行運(yùn)算(旋轉(zhuǎn)角速度推定,步驟104)。而且，本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50構(gòu)成為將該電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度《m_e作為各運(yùn)算周期中的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的第2變化成分d θ ω，輸出至上述相加角運(yùn)算部41 (步驟105)。如圖4所示，在本實(shí)施方式的相加角運(yùn)算部41中，上述F / B控制部47所運(yùn)算的基于轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的第I變化成分d θ τ，以及上述旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50所運(yùn)算的基于電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度《m_e的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的第2變化成分d0 ω 一起被輸入至相加角調(diào)整運(yùn)算部58。而且，在本實(shí)施方式中，上述旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50對該干擾觀測器54輸出的感應(yīng)電壓推定值(Εα_θ、Εβ_θ)的平方和進(jìn)行運(yùn)算(ESq_a β =(Ea_e)~2+(Εβ_θ)~2)，將該感應(yīng)電壓平方和Esq_a β輸出至相加角調(diào)整運(yùn)算部58。而且，本實(shí)施方式的相加角運(yùn)算部41基于該感應(yīng)電壓平方和Esq_ α β的值，對該相加角9a的運(yùn)算方式進(jìn)行變更。詳細(xì)而言，本實(shí)施方式的相加角調(diào)整運(yùn)算部58將該輸入的感應(yīng)電壓平方和Esq_α β與規(guī)定的閾值(EO)進(jìn)行比較。而且，在該感應(yīng)電壓平方和Esq_a β為閾值(EO)以下的情況下，將基于該轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的第I變化成分d θ τ作為相加角Θ a (第I運(yùn)算模式0a = d θτ)。另一方面，在感應(yīng)電壓平方和Esq_a β超過閾值(EO)的情況下,利用電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度《m_e對基于上述轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的第I變化成分d θ τ進(jìn)行修正。具體而言，對基于上述轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的第I變化成分d0 τ和基于電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度com_e的 第2變化成分d θ ω進(jìn)行相加。而且，變?yōu)閷⒃摷臃ㄖ底鳛橄嗉咏铅?a的構(gòu)成(第2運(yùn)算模式0a = d0co+d0 τ)。S卩，具有以一運(yùn)算周期為基本單位的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度與該每一運(yùn)算周期的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角變化量等價的意思。而且，對于上述那樣的使用了干擾觀測器54的基于電動機(jī)電流以及電動機(jī)電壓的感應(yīng)電壓的推定而言，在該感應(yīng)電壓增大的高速旋轉(zhuǎn)區(qū)域中，確保更高精度。在該點(diǎn)基礎(chǔ)上，本實(shí)施方式的相加角調(diào)整運(yùn)算部58利用上述感應(yīng)電壓平方和Esq_a β和閾值(EO)的比較，判斷電動機(jī)12的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)(旋轉(zhuǎn)速度)是否處于能夠?qū)⒃撾妱訖C(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度《m_e作為電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的第2變化成分d θ ω進(jìn)行利用的擔(dān)保推定精度的高速旋轉(zhuǎn)區(qū)域。而且，僅在處于確保了該要求的推定精度的高速旋轉(zhuǎn)區(qū)域的情況下，為使用基于上述電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度《m_e的第2變化成分d θ ω的構(gòu)成。具體而言，如圖7的流程圖所示，相加角調(diào)整運(yùn)算部58首先取得基于上述轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的第I變化成分d θ τ，以及基于上述電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度com_e的第2變化成分d θ ω和上述感應(yīng)電壓平方和Esq_a β (步驟201 步驟203)。接下來，相加角調(diào)整運(yùn)算部58判定感應(yīng)電壓平方和Esq_ α β是否超過閾值EO(步驟204)，在超過閾值EO的情況下(步驟204 :是)，接著判定是否已經(jīng)置位了表示該感應(yīng)電壓平方和Esq_a β處于超過閾值EO的狀態(tài)的超過標(biāo)志位(步驟205)。而且,在未置位該超過標(biāo)志位的情況下(步驟205 :否)，置位該超過標(biāo)志位(步驟206)，清除在上述步驟201中取得的第I變化成分d0 τ的值(d0 τ =0，步驟207)。而且，在上述步驟205中，在已經(jīng)置位了超過標(biāo)志位的情況下(步驟205 :是)，不執(zhí)行上述步驟206以及步驟207的處理。相加角調(diào)整運(yùn)算部58在上述步驟204中判定感應(yīng)電壓平方和Esq_a β超過閾值EO的情況下(步驟204:是)，不管該超過標(biāo)志位如何，都對基于該轉(zhuǎn)矩偏差△ τ的第I變化成分d0 τ以及基于電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度com_e的第2變化成分d0 ω進(jìn)行相加。而且，將該加法值作為相加角Θ a進(jìn)行運(yùn)算(第2運(yùn)算模式Θ a = d θ ω + d θ τ，步驟208)。另一方面，在上述步驟204中，在判定感應(yīng)電壓平方和Esq_a β為閾值EO以下的情況下(步驟204 :否)，相加角調(diào)整運(yùn)算部58也判定是否置位了超過標(biāo)志位(步驟209)。而且，在置位了該超過標(biāo)志位的情況下(步驟209 :是)，復(fù)位該超過標(biāo)志位(步驟210)。而且，在未置位超過標(biāo)志位的情況下(步驟209 :否)，不執(zhí)行該步驟210的處理。而且，將在該上述步驟201中取得的第I變化成分d0 τ作為相加角Ga進(jìn)行運(yùn)算(第I運(yùn)算模式0a =d θ τ，步驟 211)。而且，本實(shí)施方式的相加角調(diào)整運(yùn)算部58構(gòu)成為將像這樣在上述步驟208或者步驟211中運(yùn)算得出的相加角9a輸出至外部(步驟212)。而且，在使用基于電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度com_e的第2變化成分d θ ω對相加角Θ a進(jìn)行運(yùn)算的最初的運(yùn)算周期(步驟204 :是，以及步驟205 :否)中，清除第I變化成分d θ τ (步驟207)是因?yàn)樵摰贗變化成分d θ τ反映了未使用第2變化成分d θ ω的上次運(yùn)算周期的狀態(tài)。而且，在本實(shí)施方式中，由此，能夠不依賴于該電動機(jī)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，進(jìn)行高精度的相加角運(yùn)算。 如圖4所示，相加角運(yùn)算部41將這樣運(yùn)算得出的相加角Θ a輸出至控制角運(yùn)算部42。而且，控制角運(yùn)算部42將在上次的運(yùn)算周期中運(yùn)算得出的控制角Θ c的上次值保持在存儲區(qū)域(圖示略)，且通過使該上次值加上上述相加角Ga來運(yùn)算新的控制角0C。而且，該控制角運(yùn)算部42構(gòu)成為通過利用該新的控制角Θ c對保持于上述存儲區(qū)域的上次值進(jìn)行更新，按照每個該運(yùn)算周期，執(zhí)行基于相加角Ga的累計(jì)的控制角Θ c的運(yùn)算。在第2控制部26中，將這樣運(yùn)算得出的控制上的作為虛擬的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角的控制角0C與上述α / β轉(zhuǎn)換部53輸出的二相固定坐標(biāo)系(α / β坐標(biāo)系)的α軸電流值Ia以及β軸電流值I β —起輸入至Y / δ轉(zhuǎn)換部60。而且，Y / δ轉(zhuǎn)換部60通過將該α軸電流值Ia以及β軸電流值I β映射在遵照該控制角Ge的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，SPY / δ坐標(biāo)系的正交坐標(biāo)上,對作為Y / δ坐標(biāo)系的實(shí)際電流值的Y軸電流值I Y以及δ軸電流值Iδ進(jìn)行運(yùn)算。而且，該控制上的作為虛擬的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的上述Y / δ坐標(biāo)系在控制角0C和實(shí)際的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角(θπι)的背離(負(fù)荷角)為“O”的情況下，該“Y軸”與“d軸”一致。另外，第2控制部26具備作為該Y/ δ坐標(biāo)系的電流指令值，對Y軸電流指令值I Y*以及S軸電流指令值I C進(jìn)行運(yùn)算的電流指令值運(yùn)算部61。而且，電流指令值運(yùn)算部61基于在上述相加角運(yùn)算部41中運(yùn)算得出的轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ以及目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ%對Y軸電流指令值I Y*以及δ軸電流指令值I δ*進(jìn)行運(yùn)算。進(jìn)行詳細(xì)敘述，如圖8所示，本實(shí)施方式的電流指令值運(yùn)算部61具備基于目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ*和實(shí)際的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ之間的轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ對各運(yùn)算周期中的Y軸電流指令值I Z的增減值(Y軸電流增減值H )進(jìn)行運(yùn)算的Y軸電流增減值運(yùn)算部71、和按照每個運(yùn)算周期累計(jì)輸入的Y軸電流增減值H的累計(jì)控制部72。本實(shí)施方式的Y軸電流增減值運(yùn)算部71具備轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ和Υ軸電流增減值H相關(guān)聯(lián)的二個映射圖(71a、71b)。具體而言，目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ*的符號(方向)在“為正的情況下(τ * > O)”對應(yīng)地形成第I映像71a，目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ *的符號在“為負(fù)的情況下(τ*< O)”對應(yīng)地形成第2映像71b。而且，在目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Z為”0 “的情況下，使用其前面的符號。而且，Y軸電流增減值運(yùn)算部71根據(jù)輸入的目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩^的符號切換參照的圖，且基于該轉(zhuǎn)矩偏差△ τ，對各運(yùn)算周期中的Y軸電流增減值η進(jìn)行運(yùn)算。S卩，目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩^為“正值”的情況下轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ為“正值”或者目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ*的符號為“負(fù)值”的情況下轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ處于“負(fù)值”的狀態(tài)表示實(shí)際轉(zhuǎn)矩相對電動機(jī)12應(yīng)產(chǎn)生的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩“不足”。另一方面，目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩^為“正值”的情況下轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ為“負(fù)值”或者目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ*的符號為“負(fù)值”的情況下轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ處于“正值”的狀態(tài)表示實(shí)際轉(zhuǎn)矩相對電動機(jī)12應(yīng)產(chǎn)生的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩為“過度”。而且，本實(shí)施方式的Y軸電流增減值運(yùn)算部71基于該轉(zhuǎn)矩偏差△ τ所示的實(shí)際轉(zhuǎn)矩相對電動機(jī)12應(yīng)產(chǎn)生的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的過度或不足，對各運(yùn)算周期中的Y軸電 流增減值H進(jìn)行運(yùn)算。另一方面，本實(shí)施方式的累計(jì)控制部72將上次的運(yùn)算周期中的控制輸出，S卩Y軸電流指令值I Y *的上次值保持于存儲區(qū)域(圖示略)。而且，累計(jì)控制部72通過使該上次值加上輸入的Y軸電流增減值Π對新的Y軸電流指令值I Y*進(jìn)行運(yùn)算,且利用該新的Y軸電流指令值I ￥%更新保持于該存儲區(qū)域中的上次值。而且，本實(shí)施方式的電流指令值運(yùn)算部61構(gòu)成為將該累計(jì)控制部72的控制輸出，即Y軸電流增減值Π的累計(jì)值作為Y軸電流指令值I Y*如圖4所示，這樣通過電流指令值運(yùn)算部61運(yùn)算得出的Y軸電流指令值I Z與上述Y軸電流值I Y —起被輸入至其對應(yīng)的減法器74a。同樣，δ軸電流指令值I δ *也與δ軸電流值I δ —起被輸入至其對應(yīng)的減法器74b。而且，在本實(shí)施方式中，δ軸電流指令值If被固定為“O”(Ιδ* = 0)。而且，在這些各減法器74a、74b中運(yùn)算得出的電流偏差Λ I Y、I δ分別被輸入至其對應(yīng)的各F / B控制部75a、75b。接下來，各F / B控制部75a、75b通過基于該電流偏差ΛΙ Υ、ΛΙ δ以及規(guī)定的反饋增益(比例Ρ，積分1)執(zhí)行反饋控制運(yùn)算，對Y / δ坐標(biāo)系的電壓指令值亦即Y軸電壓指令值Vy*以及δ軸電壓指令值V δ*進(jìn)行運(yùn)算。而且，由于這些各F / B控制部75a、75b執(zhí)行的反饋控制運(yùn)算的方式與上述第I控制部25側(cè)的各F / B控制部34d、34q相同，所以省略其詳細(xì)的說明。進(jìn)而，這些Y軸電壓指令值V Z以及δ軸電壓指令值V δ *在2相/ 3相轉(zhuǎn)換部76中，被映射在三相(U、V、W)的交流坐標(biāo)上。而且，第2控制部26構(gòu)成為將在該2相/ 3相轉(zhuǎn)換部76中生成的相電壓指令值Vu'Vv'Vw#輸出至上述PWM轉(zhuǎn)換部27。另外，如圖2所示，本實(shí)施方式的微型計(jì)算機(jī)17具備對通過上述電動機(jī)旋轉(zhuǎn)變壓器23檢測的上述旋轉(zhuǎn)角異常進(jìn)行檢測的旋轉(zhuǎn)角異常檢測部78。具體而言，本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)角異常檢測部78判定該電動機(jī)旋轉(zhuǎn)變壓器23輸出的正弦信號S_sin以及余弦信號S_cos的平方和是否處于適當(dāng)范圍內(nèi)。而且，基于該判定結(jié)果，作為電動機(jī)12的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角檢測旋轉(zhuǎn)角ΘΠ!的異常。進(jìn)而，在本實(shí)施方式中，將該旋轉(zhuǎn)角異常檢測部78所進(jìn)行的異常檢測的結(jié)果作為旋轉(zhuǎn)角異常檢測信號S_rsf輸入至上述電動機(jī)控制部24。而且，本實(shí)施方式的電動機(jī)控制部24在旋轉(zhuǎn)角0m沒有異常的情況下，基于上述第I控制部25運(yùn)算得出的相電壓指令值Vu' V/、Vw*輸出電動機(jī)控制信號，在旋轉(zhuǎn)角em產(chǎn)生異常的情況下，基于上述第2控制部26運(yùn)算得出的相電壓指令值ViT、Vv**, Vw**,執(zhí)行該電動機(jī)控制信號的輸出。S卩，第2控制部26不使用電動機(jī)12的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角亦即通過電動機(jī)旋轉(zhuǎn)變壓器23檢測的旋轉(zhuǎn)角θπι，而使用控制上的虛擬的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角亦即控制角Θ c，對該相電壓指令值Vu' Vv**, Vw**進(jìn)行運(yùn)算。而且，本實(shí)施方式的E⑶11基于該第2控制部26運(yùn)算得出的相電壓指令值Vu'Vv'Vw#來生成電動機(jī)控制信號，從而即便在旋轉(zhuǎn)角Θ m中檢測出異常后，也能夠繼續(xù)穩(wěn)定地進(jìn)行該電動機(jī)控制。轉(zhuǎn)矩反饋增益可變控制如圖4所示，在本實(shí)施方式的相加角運(yùn)算部41設(shè)置F / B增益可變控制部80。而且，上述F / B控制部47基于該F / B增益可變控制部80所運(yùn)算的增益(反饋增益)，執(zhí)行該轉(zhuǎn)矩反饋控制。進(jìn)行詳細(xì)敘述，F(xiàn) / B增益可變控制部80將用于其比例成分的運(yùn)算的比例增益(Kp_t)以及用于積分成分的運(yùn)算的積分增益(Ki_t)的組合作為反饋增益(調(diào)整)輸出至F / B控制部47。而且，本實(shí)施方式的F / B增益可變控制部80對與上述相加角調(diào)整運(yùn)算部58中的相加角Θ a的運(yùn)算模式對應(yīng)的二種不同的反饋增益K1、K2進(jìn)行運(yùn)算。在本實(shí)施方式中，向F / B增益可變控制部80輸入在旋轉(zhuǎn)角速度推定運(yùn)算部50中運(yùn)算得出的感應(yīng)電壓平方和ESq_a β。而且，F(xiàn) / B增益可變控制部80與相加角調(diào)整運(yùn) 算部58相同，通過使該感應(yīng)電壓平方和ESq_a β與上述閾值EO進(jìn)行比較，判定相加角0a的運(yùn)算模式。S卩，如圖9的流程圖所示，F(xiàn) / B增益可變控制部80判定感應(yīng)電壓平方和Esq_a β是否超過閾值EO (步驟301)。而且，在超過閾值EO的情況下(Esq_ α β >Ε0，步驟301:是)，判定相加角Ga的運(yùn)算模式為將利用電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度com_e對基于轉(zhuǎn)矩偏差Δ τ的第I變化成分d0 τ進(jìn)行了修正的值作為相加角0a的“第2運(yùn)算模式”，運(yùn)算反饋增益K2 (步驟302)。另一方面，在感應(yīng)電壓平方和Esq_a β為閾值EO以下的情況下(Esq_ α β ^EO,步驟301 :否)，判定相加角Θ a的運(yùn)算模式為將基于轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的第I變化成分d θ τ作為相加角Θ a的“第I運(yùn)算模式”。而且，F(xiàn) / B增益可變控制部80對該第I運(yùn)算模式與用于上述第2運(yùn)算模式的反饋增益K2比較，計(jì)算響應(yīng)性變得更高的反饋增益K1(K1 > K2，步驟303)。具體而言，若比較上述二個反饋增益K1、K2，則將該積分增益(Ki_t)設(shè)定為與用于第2運(yùn)算模式的反饋增益K2相比，用于第I運(yùn)算模式的反饋增益Kl 一方高。而且，在本實(shí)施方式中，將該比例增益(Kp_t)的值設(shè)定為在二個反饋增益Kl、K2中均相等。而且，在本實(shí)施方式中，由此將轉(zhuǎn)矩反饋控制的響應(yīng)性最優(yōu)化，從而能夠確保安靜性，且穩(wěn)定地執(zhí)行無旋轉(zhuǎn)變壓器控制。以上，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠得到以下的效果。(I)F / B控制部47使用F / B增益可變控制部80運(yùn)算的反饋增益，執(zhí)行基于轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的轉(zhuǎn)矩反饋控制，從而對第I變化成分d0 τ進(jìn)行運(yùn)算。而且，F(xiàn) / B增益可變控制部80根據(jù)將第I變化成分d θ τ作為相加角Θ a的“第I運(yùn)算模式”以及將利用電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度《m_e對第I變化成分d θ τ進(jìn)行了修正的值作為相加角Θ a的“第2運(yùn)算模式”的各運(yùn)算模式下，對二種不同的反饋增益K1、K2進(jìn)行運(yùn)算。而且，將響應(yīng)性設(shè)定為用于第I運(yùn)算模式的反饋增益Kl與用于第2運(yùn)算模式的反饋增益K2相比變得更高。根據(jù)上述構(gòu)成，在轉(zhuǎn)矩偏差變小的第2模式中，能夠抑制由過度響應(yīng)引起的自激振動的產(chǎn)生，且在容易產(chǎn)生較大的轉(zhuǎn)矩偏差的第I模式中，能夠提高其響應(yīng)性，實(shí)現(xiàn)跟蹤性的提高。而且，即便在超過能夠使電動機(jī)12的轉(zhuǎn)子保持于與控制角對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)位置的范圍，該控制角和實(shí)際旋轉(zhuǎn)角的背離放大的狀態(tài)(控制角脫離狀態(tài))的情況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)迅速的恢復(fù)。其結(jié)果，不管有無使用了電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度《m_e的修正，都能夠確保安靜性，且更加穩(wěn)定地執(zhí)行無旋轉(zhuǎn)變壓器控制。(2)相加角調(diào)整運(yùn)算部58在第2運(yùn)算模式中，將基于轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的第I變化成分d θ τ和基于電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度com_e的第2變化成分d θ ω的加法值作為相加角Θ a ( Θ a = d θ ω + d θ τ)。S卩，具有以一運(yùn)算周期為基本單位的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度與該每一運(yùn)算周期的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角變化量等價的意思。因此，上述構(gòu)成中的第I變化成分d0 τ的位置與電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度變化對應(yīng)，因此，其值很難產(chǎn)生較大的變動。因此，通過將上述(I)的發(fā)明適用于這樣的構(gòu)成，能夠得到更加顯著的效果。此外，可以像以下所述那樣對上述實(shí)施方式進(jìn)行變更。在上述實(shí)施方式中，使本發(fā)明具體化為所謂柱型的電動動力轉(zhuǎn)向裝置(EPS)l。但并不限定于此，可以適用于所謂小齒輪型、齒條輔助型等EPS。 另外，也可以將本發(fā)明適用于用于EPS以外用途的電動機(jī)控制裝置。例如，可以具體化為具備傳遞比可變裝置那樣的電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的車輛用轉(zhuǎn)向裝置。而且，在上述實(shí)施方式中，將目標(biāo)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ*和實(shí)際的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩τ之間的轉(zhuǎn)矩偏差△ τ作為“電動機(jī)應(yīng)產(chǎn)生的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和實(shí)際轉(zhuǎn)矩之間的轉(zhuǎn)矩偏差”來使用，但在適用于EPS以外的用途的情況下，可以使用實(shí)際的“目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和實(shí)際轉(zhuǎn)矩之間的轉(zhuǎn)矩偏差”。在上述實(shí)施方式中，將該積分增益(Ki_t)設(shè)定為用于第I運(yùn)算模式的反饋增益Kl比用于第2運(yùn)算模式的反饋增益K2高。但并不限定于此，比例增益(Kp_t)也一樣，也可以設(shè)定為用于第I運(yùn)算模式的反饋增益Kl比用于第2運(yùn)算模式的反饋增益K2高。而且，也可以僅針對比例增益(Kp_t)進(jìn)行在二個反饋增益K1、K2之間不同的設(shè)定。在上述實(shí)施方式中，F(xiàn) / B控制部47作為其轉(zhuǎn)矩反饋控制，進(jìn)行了 PI控制(比例P，積分1)。但并不限定于此，例如也可以為使像PID控制那樣進(jìn)行微分控制(D)的裝置的微分增益(Kd_t)可變的構(gòu)成。而且，在該情況下和其他情況下，可以任意組合比例增益(恥_0、積分增益(燈_0的可變。在上述實(shí)施方式中，F(xiàn) / B增益可變控制部80與相加角調(diào)整運(yùn)算部58 —樣，通過比較其感應(yīng)電壓平方和ESq_a β與上述閾值EO來判定相加角0a的運(yùn)算模式。但并不限定于此，例如，可以為相加角調(diào)整運(yùn)算部58輸出表示運(yùn)算模式的信號等其他的構(gòu)成。在上述實(shí)施方式中，在第2運(yùn)算模式中，將基于轉(zhuǎn)矩偏差Λ τ的第I變化成分d9 τ和基于電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度《m_e的第2變化成分d0 ω的加法值作為相加角0a(0a = d9 ω + θ τ)。但并不限定于此，使用了電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度com_e的修正方法未必限定于此。
權(quán)利要求
1.一種電動機(jī)控制裝置，該電動機(jī)控制裝置具備輸出電動機(jī)控制信號的電動機(jī)控制信號輸出單元和基于所述電動機(jī)控制信號向電動機(jī)供給三相驅(qū)動電力的驅(qū)動電路，所述電動機(jī)控制信號輸出單元計(jì)算與每個運(yùn)算周期的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度變化量相當(dāng)?shù)南嗉咏?，在遵照通過累計(jì)該相加角而得到的控制上的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中通過執(zhí)行電流控制而輸出所述電動機(jī)控制信號，且具備將基于所述電動機(jī)應(yīng)產(chǎn)生的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩和實(shí)際轉(zhuǎn)矩之間的轉(zhuǎn)矩偏差執(zhí)行轉(zhuǎn)矩反饋控制而得到的值作為所述相加角的第I運(yùn)算模式和將基于電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度對通過所述轉(zhuǎn)矩反饋控制的執(zhí)行而得到的值進(jìn)行修正之后的值作為所述相加角的第2運(yùn)算模式，其特征在于， 所述電動機(jī)控制信號輸出單元根據(jù)所述相加角的運(yùn)算模式對所述轉(zhuǎn)矩反饋控制的增益進(jìn)行變更。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電動機(jī)控制裝置，其特征在于， 所述電動機(jī)控制信號輸出單元按照響應(yīng)性在所述第I運(yùn)算模式下比第2運(yùn)算模式高的方式對所述增益進(jìn)行變更。
3.一種電動動力轉(zhuǎn)向裝置,其特征在于， 具備權(quán)利要求I或權(quán)利要求2所述的電動機(jī)控制裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及電動機(jī)控制裝置以及電動動力轉(zhuǎn)向裝置，其中，F(xiàn)／B控制部(47)使用F／B增益可變控制部(80)運(yùn)算的反饋增益，通過執(zhí)行基于轉(zhuǎn)矩偏差(Δτ)的轉(zhuǎn)矩反饋控制來運(yùn)算第1變化成分(dθτ)。另外，F(xiàn)／B增益可變控制部(80)根據(jù)將第1變化成分(dθτ)作為相加角(θa)的“第1運(yùn)算模式”，以及將通過電動機(jī)推定旋轉(zhuǎn)角速度(ωm_e)對第1變化成分(dθτ)進(jìn)行了修正的值作為相加角(θa)的“第2運(yùn)算模式”的各運(yùn)算模式，對二種不同的反饋增益(K1、K2)進(jìn)行運(yùn)算。而且，以用于第1運(yùn)算模式的反饋增益(K1)與用于第2運(yùn)算模式的反饋增益(K2)比較，使響應(yīng)性變得更高的方式進(jìn)行設(shè)定。
文檔編號H02P21/13GK102957374SQ20121025873
公開日2013年3月6日 申請日期2012年7月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月22日
發(fā)明者并河勛, 玉泉晴天, 狩集裕二 申請人:株式會社捷太格特