專利名稱：一種電動車的轉矩輸出控制方法
技術領域：
本發(fā)明屬于電動助力車技術領域，特別是涉及一種電動車的轉矩輸出控制方法。
背景技術：
隨著社會的高速發(fā)展，人類環(huán)保意識的不斷增強，電動車在人類生產和生活中扮演了越來越重要的角色，通過長期的使用環(huán)節(jié)發(fā)現(xiàn)，如圖I所示；由于傳統(tǒng)的電動自行車在啟動過程中，母線電流采用恒流控制方式，因此電動車的輸出轉矩下降比較快，從而導致加速過程比較緩慢，因此，為了達到較大的加速度，傳統(tǒng)的解決辦法是增大輸出電流，因此傳統(tǒng)的電動車在啟動的瞬間會產生較大的驅動力，這種強大的驅動力給使用者的人身安全造成極大的威脅；同時，這種傳統(tǒng)簡單增加電流的方式會帶來硬件成本的大幅增加。

發(fā)明內容
本發(fā)明為解決公知技術中存在的技術問題而提供一種具有加速快、穩(wěn)定性好的電動車的轉矩輸出控制方法。本發(fā)明為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是一種電動車的轉矩輸出控制方法，包括如下步驟步驟一、測定電機轉速n ；步驟二、當電機轉速n > 0時，根據(jù)所述電機轉速n確定母線電流門限給定值Id ；步驟三、從主控電路中獲取取樣電流I (f)，并基于環(huán)路電流Ir的ro比例-微分校正控制模式獲取環(huán)路電流控制給定值Ip ;且Ip=Kp*I (f)+Kd*[I (f) - I (f-1)]其中Kp為比例常數(shù)，Kd為微分常數(shù)；步驟四、根據(jù)公式Id=o*Ir得出母線電流，其中Id為母線電流，O為占空比，Ir為環(huán)路電流。作為優(yōu)選方案，本發(fā)明還采用了如下技術方案所述母線電流門限給定值與轉速n之間為線性關系；所述線性關系為ID=a+k*n ;其中k為斜率常數(shù)，a為常數(shù),且k > O。本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是I.本發(fā)明根據(jù)轉速來對母線電流門限給定值ID進行調節(jié)，從而利用變化的母線電流替換傳統(tǒng)的恒流控制方式，增加了電動車從靜止到全速的整個啟動過程的轉矩輸出，因此使得電動車從靜止到啟動的整個過程是一個逐步加速的過程，從而減少了電動車的加速時間。2.由于本發(fā)明中的母線電流是根據(jù)轉速來確定，因此在加速過程中，轉矩是連續(xù)減小的，所以轉矩輸出是一個連續(xù)變化的數(shù)值，電動車的起步也就更加的平穩(wěn)。


圖I是本發(fā)明的轉矩輸出曲線示意圖2是本發(fā)明的流程圖。其中1、傳統(tǒng)母線電流曲線；2、母線電流曲線；3、傳統(tǒng)轉矩曲線；4、轉矩曲線。
具體實施例方式為能進一步了解本發(fā)明的發(fā)明內容、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下請參見圖I、圖2所示，一種電動車的轉矩輸出控制方法，包括如下步驟101、利用霍爾傳感器或者光電傳感器測定電機轉速n ；102、當電機轉速n > 0時,根據(jù)所述電機轉速n確定母線電流門限給定值Id ;在本具體實施例中，母線電流門限給定值與轉速n之間為線性關系，所述線性關系為ID=a+k*n ；其中k為斜率常數(shù)，a為常數(shù)，且k> O。由于母線電流門限給定值Id的大小決定了母線電流的大小，因此，當母線電流門限給定值Id呈線性增加時，母線電流的大小也呈逐漸上升的趨勢；母線電流的變化趨勢如母線電流曲線4所示；根據(jù)母線電流與轉矩的關系，得出轉矩如轉矩曲線4所示；103、從主控電路中獲取取樣電流I (f )，并基于環(huán)路電流Ir的ro比例-微分校正控制模式獲取環(huán)路電流控制給定值Ip ;且Ip=Kp*I (f)+Kd*[I (f) - I (f-1)]其中Kp為比例常數(shù)，Kd為微分常數(shù)；利用取樣電流I (f)，從而實現(xiàn)對環(huán)路電流控制給定值Ip的獲??；104、根據(jù)公式Id=o*Ir得出母線電流，其中Id為母線電流，o為占空比，Ir為環(huán)路電流。以上對本發(fā)明的一種實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內。
權利要求
1.一種電動車的轉矩輸出控制方法，其特征在于包括如下步驟 步驟一、測定電機轉速η ； 步驟二、當電機轉速η > O時,根據(jù)所述電機轉速η確定母線電流門限給定值Id ；步驟三、從主控電路中獲取取樣電流I (f )，并基于環(huán)路電流I,的H)比例-微分校正控制模式獲取環(huán)路電流控制給定值Ip ;且Ip=Kp*I (f)+Kd*[I (f) - I (f-1)]其中Kp為比例常數(shù)，Kd為微分常數(shù)； 步驟四、根據(jù)公式Id=Q *Ir得出母線電流，其中Id為母線電流，σ為占空比，Ir為環(huán)路電流。
2.根據(jù)權利要求I所述的電動車的轉矩輸出控制方法，其特征在于所述母線電流門限給定值與轉速η之間為線性關系。
3.根據(jù)權利要求2所述的電動車的轉矩輸出控制方法，其特征在于所述線性關系為ID=a+k*n ;其中k為斜率常數(shù)，a為常數(shù)，且k > O。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種電動車的轉矩輸出控制方法，屬于電動助力車技術領域，包括如下步驟步驟一、測定電機轉速n；步驟二、當電機轉速n＞0時，根據(jù)所述電機轉速n確定母線電流門限給定值ID；步驟三、從主控電路中獲取取樣電流I(f)，并基于環(huán)路電流Ir的PD比例-微分校正控制模式獲取環(huán)路電流控制給定值Ip；步驟四、根據(jù)公式Id=σ*Ir得出母線電流。本發(fā)明根據(jù)轉速來對母線電流門限給定值ID進行調節(jié)，從而利用變化的母線電流替換傳統(tǒng)的恒流控制方式，增加了電動車從靜止到全速的整個啟動過程的轉矩輸出，因此使得電動車從靜止到啟動的整個過程是一個逐步加速的過程，從而減少了電動車的加速時間；增加了電動車起步的平穩(wěn)性。
文檔編號H02P7/06GK102983800SQ20121054903
公開日2013年3月20日 申請日期2012年12月17日 優(yōu)先權日2012年12月17日
發(fā)明者劉延海, 李華, 秦寶林 申請人:天津雅迪實業(yè)有限公司