專利名稱：基于超聲探測技術(shù)的變電站智能巡檢機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種變電站巡檢機器人系統(tǒng)，尤其涉及一種基于超聲探測技術(shù)的變電站智能巡檢機器人。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的變電站巡檢任務(wù)要求巡檢人員每天或定期采集大量運行數(shù)據(jù)，做大量的運行日常巡檢工作。這樣就給變電站的日常維護、巡檢帶來了一定的困難，特別是日常的運行維護工作，容易導(dǎo)致巡檢人員產(chǎn)生厭煩心理，巡檢工作有時不到位，這樣就偏離了設(shè)備巡檢崗位的目的。有的變電站無人值守，也要定期到現(xiàn)場檢查設(shè)備運行狀態(tài)。為了解決這個矛盾，兼顧變電站巡行方式，利用機器人技術(shù)，開發(fā)了變電站智能巡檢機器人產(chǎn)品。變電站巡檢機器人是集多傳感器融合技術(shù)、電磁兼容技術(shù)、導(dǎo)航及規(guī)劃技術(shù)、機器人視覺、安防技術(shù)、海量信息的無線傳輸技術(shù)于一體的復(fù)雜運動系統(tǒng)。變電站巡檢機器人是一種巡檢環(huán)境高度復(fù)雜，采用計算機、圖形識別、大容量數(shù)據(jù)通信及導(dǎo)航技術(shù)的高難度綜合技術(shù)，完全采用機器人進行巡檢任務(wù)。目前變電站巡檢機器人在巡檢或調(diào)試過程中，對設(shè)備的檢測方式主要是通過紅外熱像儀對電氣設(shè)備、設(shè)備連接點和電力線路的溫度檢測，然而紅外測溫往往對設(shè)備的后期故障熱缺陷有突出的檢測效果，但無法有效的對設(shè)備的初期故障進行預(yù)警。將超聲探測手段應(yīng)用于變電站巡檢機器人進行對設(shè)備的局放檢測，能夠先于其它檢測手段如紅外檢測而檢測到早期的故障現(xiàn)象。電氣設(shè)備運行時，出現(xiàn)電弧放電、漏電痕跡、電暈放電等現(xiàn)象，這些現(xiàn)象會使附近的空氣離子化而產(chǎn)生超聲波，可以將超聲波設(shè)備加載在變電站巡檢機器人上進行局放檢測，同時通過無線通訊通知變電站巡檢機器人后臺，使相關(guān)人員及早進行維修，避免重大事故或停電的發(fā)生。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種基于超聲探測技術(shù)的變電站智能巡檢機器人。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案一種基于超聲探測技術(shù)的變電站智能巡檢機器人，包括巡檢機器人移動平臺和后臺基站，所述巡檢機器人移動平臺和后臺基站通過各自的無線通訊模塊進行雙向通信，所述巡檢機器人移動平臺上設(shè)置用于變電站設(shè)備的局放檢測的超聲檢測設(shè)備，所述超聲檢測設(shè)備加載超聲波遠(yuǎn)距接收器。所述巡檢機器人移動平臺包括云臺、編解碼裝置、第一無線通訊模塊；所述超聲探測設(shè)備安裝在云臺上，所述超聲探測設(shè)備與第一無線通訊模塊之間通過編解碼裝置連接。所述后臺基站包括第二無線通訊模塊和后臺計算機，所述第二無線通訊模塊和后臺計算機之間直接進行通信。所述的超聲檢測設(shè)備通過加載超聲波遠(yuǎn)距接收器增加儀器的檢測距離。[0010]所述云臺采用的結(jié)構(gòu)是中國授權(quán)專利號ZL200920029359. 6所述的結(jié)構(gòu)。本實用新型的有益效果1.設(shè)備的早期故障預(yù)警一些輕微放電，溫度仍未上升時，已會發(fā)出超聲波，裝有超聲探測設(shè)備的變電站設(shè)備局放檢測機器人系統(tǒng)可測量到些類輕微放電，能夠先于其它檢測手段如紅外檢測而檢測到早期的故障現(xiàn)象。2.不受太陽輻射的干擾超聲波探測裝置不受太陽輻射干擾，巡檢機器人可以在白天對變電站設(shè)備進行巡檢。3.機動靈活的局放檢測方式本裝置可以實現(xiàn)靈活機動的巡檢方式，機器人可以自由行進到需要檢測的區(qū)域，輔助人工進行巡檢。

圖1為本實用新型連接原理圖；其中，1.巡檢機器人移動平臺，2.后臺基站，3.云臺，4.超聲探測設(shè)備，5.編解碼裝置，6.第一無線通訊模塊，7.第二無線通訊模塊，8.后臺計算機。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。如圖1所示，本實用新型云臺3為中國授權(quán)專利號ZL200920029359. 6所述的結(jié)構(gòu)；超聲探測設(shè)備4為超聲波探測儀或其它超聲波探測檢測變電站設(shè)備局放的裝置；編解碼裝置5可以為編解碼控制板或視頻服務(wù)器或其它具有編解碼功能的裝置；第一無線通訊模塊6和第二無線通訊模塊7為無線網(wǎng)橋或其它形式的具備無線通信的通信裝置。變電站巡檢機器人在巡檢或調(diào)試過程中，巡檢機器人移動平臺I到達(dá)指定位置，調(diào)整云臺3到預(yù)置位，超聲探測設(shè)備4對變電站設(shè)備進行超聲波信號采集，超聲探測設(shè)備4在其內(nèi)部通過壓電原理將超聲波信號轉(zhuǎn)化成為電流信號，再通過壓電原理將超聲波信號轉(zhuǎn)化成為電流信號，通過內(nèi)部的處理器轉(zhuǎn)化成音頻信號，隨后通過編解碼模塊5進行編碼，編碼后的音頻流通過第一無線通訊模塊6和第二無線通訊模塊7傳輸?shù)胶笈_基站2中的后臺計算機8。上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式
進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種基于超聲探測技術(shù)的變電站智能巡檢機器人，包括巡檢機器人移動平臺和后臺基站，所述巡檢機器人移動平臺和后臺基站通過各自的無線通訊模塊進行雙向通信，其特征是，所述巡檢機器人移動平臺上設(shè)置用于變電站設(shè)備的局放檢測的超聲檢測設(shè)備，所述超聲檢測設(shè)備通過加載超聲波遠(yuǎn)距接收器增加儀器的檢測距離。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于超聲探測技術(shù)的變電站智能巡檢機器人，其特征是， 所述巡檢機器人移動平臺包括云臺、編解碼裝置、第一無線通訊模塊；所述超聲探測設(shè)備安裝在云臺上，所述超聲探測設(shè)備與第一無線通訊模塊之間通過編解碼裝置連接。
3.如權(quán)利要求1所述的一種基于超聲探測技術(shù)的變電站智能巡檢機器人，其特征是， 所述后臺基站包括第二無線通訊模塊和后臺計算機，所述第二無線通訊模塊和后臺計算機之間直接進行通信。
專利摘要本實用新型公開了一種基于超聲探測技術(shù)的變電站智能巡檢機器人，該系統(tǒng)包括變電站局放檢測巡檢機器人移動平臺和后臺基站。變電站局放檢測巡檢機器人移動平臺設(shè)有云臺，云臺上安裝有超聲波探測儀，用于對變電站設(shè)備進行局放檢測。超聲波探測儀與編解碼裝置相連接，并通過第一無線通訊模塊和第二無線通訊模塊實現(xiàn)移動平臺與后臺基站的通訊?；诒緦嵱眯滦偷难b有超聲探測設(shè)備的變電站設(shè)備局放檢測機器人系統(tǒng)，通過儀器接收電氣設(shè)備產(chǎn)生超聲波信號并對其音質(zhì)和強度進行分析，可以快速有效的檢測局放現(xiàn)象并精確定位，并實現(xiàn)對設(shè)備缺陷的提前預(yù)警。
文檔編號H02B3/00GK202854284SQ20122056031
公開日2013年4月3日 申請日期2012年10月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月29日
發(fā)明者葉飛, 賀興容, 明志強, 黃文龍, 周云峰, 李賢慶, 付祥波, 范強 申請人:國家電網(wǎng)公司, 四川省電力公司檢修公司, 山東魯能智能技術(shù)有限公司