本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域涉及電動(dòng)機(jī)的控制，且更具體涉及這種電機(jī)的電子供電的控制。

背景技術(shù)：
由于混合動(dòng)力車輛的民用化和電動(dòng)車輛市場的進(jìn)步，電動(dòng)機(jī)最近正飛速發(fā)展。然而，在這些車輛中使用的控制系統(tǒng)和方法有時(shí)在鏈接電池到各個(gè)構(gòu)件的DC高壓總線上產(chǎn)生電流振蕩。這種電流紋波對(duì)于電子動(dòng)力箱的電磁兼容性、電池充電器和電池充電狀態(tài)的測量精確性具有負(fù)面影響。某些研究甚至顯示對(duì)于電池的使用壽命的負(fù)面影響。高壓DC總線上的這些電流紋波還對(duì)于靜態(tài)能量轉(zhuǎn)換器上游的電容器的加熱且因此對(duì)其使用壽命具有負(fù)面影響。這些電流振蕩源于電機(jī)的扭矩紋波，并且是電子傳動(dòng)系統(tǒng)的噪聲以及聲學(xué)和結(jié)構(gòu)振動(dòng)源。注意，盡管聲學(xué)振動(dòng)是由于機(jī)械振動(dòng)通過空氣的傳播導(dǎo)致，但是結(jié)構(gòu)振動(dòng)是由于機(jī)械振動(dòng)在固體中的傳播導(dǎo)致。文檔FR2869478描述了一種具有微小扭矩紋波的同步電機(jī)和用于控制這種電機(jī)的方法。在該文檔中，提出最小化扭矩振蕩以使得可以改善所生成機(jī)械力的質(zhì)量。因此，存在限制作為機(jī)動(dòng)車輛的電子傳動(dòng)系統(tǒng)的噪聲以及聲學(xué)和結(jié)構(gòu)振動(dòng)源的電機(jī)的扭矩振蕩的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的一個(gè)目的是一種用于控制傳動(dòng)系統(tǒng)的系統(tǒng)，該傳動(dòng)系統(tǒng)包含能夠限制由于電機(jī)扭矩的振蕩導(dǎo)致的振動(dòng)的同步電動(dòng)機(jī)。本發(fā)明的另一目的是一種用于控制傳動(dòng)系統(tǒng)的方法，該傳動(dòng)系統(tǒng)包含同步電動(dòng)機(jī)，該同步電動(dòng)機(jī)能夠限制由于電機(jī)的扭矩振蕩導(dǎo)致的DC高壓總線上的靜態(tài)轉(zhuǎn)換器上游的電流紋波。在一個(gè)實(shí)施例中，提出一種用于控制安裝到機(jī)動(dòng)車輛的多相電動(dòng)機(jī)的系統(tǒng)。該電機(jī)包含通過轉(zhuǎn)子電壓斬波器供電的轉(zhuǎn)子和通過多相電壓逆變器供電的定子。電壓斬波器和多相電壓逆變器經(jīng)由DC高壓總線供電，控制系統(tǒng)從電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)接收扭矩設(shè)定點(diǎn)作為輸入。該同步電機(jī)還可由具有永磁體的轉(zhuǎn)子組成，本發(fā)明容易換位到這種電機(jī)。因此還提出一種用于控制安裝到電動(dòng)車輛的多相電動(dòng)機(jī)的系統(tǒng)。該電機(jī)包含具有永磁體的轉(zhuǎn)子和通過多相電壓逆變器供電的定子。多相電壓逆變器經(jīng)由DC高壓總線供電，控制系統(tǒng)從電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)接收扭矩設(shè)定點(diǎn)作為輸入。該控制系統(tǒng)包含用于能夠確定扭矩紋波的動(dòng)態(tài)校正的扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的系統(tǒng)，以及-將用于對(duì)電動(dòng)機(jī)供電的設(shè)定點(diǎn)確定為扭矩設(shè)定點(diǎn)和扭矩紋波的動(dòng)態(tài)校正的函數(shù)的裝置。借助于這種控制系統(tǒng)，可以消除DC高壓總線的電流紋波，這使得還可以消除電機(jī)的扭矩紋波。這改善了電動(dòng)機(jī)的聲學(xué)性能。用于確定供電設(shè)定點(diǎn)的裝置可以包含：用于將校正的扭矩設(shè)定點(diǎn)校正為扭矩設(shè)定點(diǎn)和扭矩紋波的動(dòng)態(tài)校正的函數(shù)的裝置；以及能夠?qū)⒂糜趯?duì)電機(jī)供電的設(shè)定點(diǎn)確定為校正的扭矩設(shè)定點(diǎn)的函數(shù)的轉(zhuǎn)換表。用于確定供電設(shè)定點(diǎn)的裝置可以包含：能夠?qū)⒂糜趯?duì)電機(jī)供電的設(shè)定點(diǎn)確定為扭矩設(shè)定點(diǎn)的函數(shù)的轉(zhuǎn)換表；以及用于將供電設(shè)定點(diǎn)校正為扭矩紋波的動(dòng)態(tài)校正的函數(shù)的裝置。供電設(shè)定點(diǎn)可以是電流設(shè)定點(diǎn)或電壓設(shè)定點(diǎn)。用于扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的系統(tǒng)可以接收在電壓斬波器和多相電壓逆變器處的電損耗值作為輸入。用于扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的系統(tǒng)可以包含能夠確定電動(dòng)機(jī)的功率和電壓斬波器和多相電壓逆變器的電損耗的總和的裝置。用于扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的系統(tǒng)可以接收在電壓斬波器和多相電壓逆變器處的電損耗值作為輸入。用于扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的系統(tǒng)可以包含高通濾波器。用于扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的系統(tǒng)可以接收扭矩的動(dòng)態(tài)估計(jì)和參考扭矩作為輸入。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提出一種用于控制被安裝到機(jī)動(dòng)車輛的多相電動(dòng)機(jī)的方法。該電機(jī)包含通過轉(zhuǎn)子電壓斬波器供電的轉(zhuǎn)子和通過多相電壓逆變器供電的定子。電壓斬波器和多相電壓逆變器經(jīng)由DC高壓總線供電。將電機(jī)的供電確定為取決于駕駛者的請(qǐng)求的扭矩設(shè)定點(diǎn)的函數(shù)。該控制方法包含：確定扭矩紋波的動(dòng)態(tài)校正和確定源自從扭矩設(shè)定點(diǎn)減去扭矩紋波的動(dòng)態(tài)校正的所校正扭矩設(shè)定點(diǎn)，校正的扭矩設(shè)定點(diǎn)使得可以確定電機(jī)的供電。該方法使得可以消除向電壓斬波器和逆變器供電的DC高壓總線的電流紋波。該方法因此使得可以消除電機(jī)的扭矩紋波且改善電動(dòng)機(jī)的聲學(xué)性能。附圖說明當(dāng)閱讀僅作為非限制性示例給出且參考附圖的下文描述時(shí)，其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將顯而易見，在附圖中：-圖1說明根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)用于控制三相電動(dòng)機(jī)1的系統(tǒng)的主要元件，-圖2說明控制電動(dòng)機(jī)的扭矩的基本結(jié)構(gòu)，-圖3說明根據(jù)本發(fā)明用于控制三相電動(dòng)機(jī)1的系統(tǒng)的主要元件，-圖4說明在用于控制三相電動(dòng)機(jī)的系統(tǒng)中用于電動(dòng)機(jī)的扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的系統(tǒng)的位置，-圖5說明根據(jù)第一實(shí)施例的動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)的主要元件，-圖6說明根據(jù)第二實(shí)施例的動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)的主要元件，-圖7說明動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)的另一實(shí)施例的主要元件，-圖8說明動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)的另一備選實(shí)施例的主要元件，-圖9說明根據(jù)第五實(shí)施例的動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)的主要元件，-圖10說明根據(jù)第六實(shí)施例的動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)的主要元件，-圖11說明根據(jù)第七實(shí)施例的動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)的主要元件，以及-圖12說明根據(jù)第八實(shí)施例的動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)的主要元件。具體實(shí)施方式電動(dòng)機(jī)1包含稱為轉(zhuǎn)子2的可移動(dòng)部件和稱為定子3的固定部分。定子3和轉(zhuǎn)子2通常具有環(huán)形形狀，每個(gè)包含在其外圍分布的繞組。當(dāng)被供電時(shí)，繞組產(chǎn)生極性取決于極化電壓的符號(hào)的磁場。定子3的繞組被分割成彼此獨(dú)立供電的若干相位。每個(gè)相位通過正弦波電壓供電，該正弦波電壓相對(duì)于施加到其他相位的電壓被移相。使用適當(dāng)同步，可以產(chǎn)生一連串具有交替極性的磁場。并行地，轉(zhuǎn)子2通過DC電流供電，使得放置在其外圍的繞組產(chǎn)生恒定磁場。產(chǎn)生繞組使得存在一連串交替極性的場。因而，當(dāng)電動(dòng)機(jī)1被激勵(lì)時(shí)，定子3生成吸引并然后排斥轉(zhuǎn)子2的磁場的磁場。使轉(zhuǎn)子2旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電動(dòng)機(jī)1用作能量源以例如在制動(dòng)期間生成電能時(shí)，它是生成電能的將定子3耦合到轉(zhuǎn)子2的感應(yīng)。定子3通過DC電流供電以產(chǎn)生恒定磁場。當(dāng)旋轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)子2的磁場在定子3的繞組中感應(yīng)出AC電流。圖1說明根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)用于控制三相電動(dòng)機(jī)1的系統(tǒng)的主要元件。它示出三相電動(dòng)機(jī)1的可移動(dòng)部分(轉(zhuǎn)子2)和固定部分(定子3)，它們分別通過電壓斬波器4和三相電壓逆變器5提供能量。電壓斬波器4和三相電壓逆變器5本身經(jīng)由DC高壓總線6提供能量。DC高壓總線6包含接地導(dǎo)體6a和正電壓導(dǎo)體6b。DC高壓總線6還連接到車輛的電池，例如鋰離子電池。應(yīng)當(dāng)注意，平滑電容器7布置在接地導(dǎo)體6a和正電壓導(dǎo)體6b之間以抑制電壓變化。平滑電容器7的電樞連接到DC高壓總線6的正電壓導(dǎo)體6b、到電壓斬波器4的連接和到三相電壓逆變器5的連接之間的連接的上游。電壓傳感器8連接到地和位于平滑電容器7和DC高壓總線6的正電壓導(dǎo)體6b之間的點(diǎn)。圖2說明電動(dòng)機(jī)1的扭矩控制的基本結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)包含轉(zhuǎn)換表9，該轉(zhuǎn)換表9接收扭矩設(shè)定點(diǎn)作為輸入并且發(fā)送在旋轉(zhuǎn)參考幀中的定子3的相位電流設(shè)定點(diǎn)(Id_ref，Iq_ref)和轉(zhuǎn)子2的電流設(shè)定點(diǎn)(If_ref)作為輸出。為了實(shí)現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換表9還考慮車輛速度和由電壓傳感器8測量的平滑電容器7上游的電壓。注意到三相電動(dòng)機(jī)1包含用于每個(gè)相位的一對(duì)電壓和電流值，一個(gè)相位的電壓或電流的上升和下降沿相對(duì)于相鄰相位的上升和下降沿在時(shí)間上移位。這種相位移位使得可以產(chǎn)生吸引并且然后排斥轉(zhuǎn)子2的磁場的交替以產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。在與定子3相關(guān)的固定參考幀(x，y)中表示的電機(jī)相位的電壓和電流值被簡化為與轉(zhuǎn)子2的旋轉(zhuǎn)參考幀(d，q)中的單對(duì)電流和電壓值。圖3說明根據(jù)本發(fā)明用于控制三相電動(dòng)機(jī)1的系統(tǒng)的主要元件。圖3說明的控制電路不同于由圖1說明的控制系統(tǒng)之處在于添加了用于確定DC高壓總線6的電流的裝置10。圖3中參考的其他元件對(duì)應(yīng)于圖1中具有相同標(biāo)記的元件。將參考由圖1說明的描述以用于這些元件的結(jié)構(gòu)和功能描述。圖4說明在用于控制三相電動(dòng)機(jī)1(也稱為電子動(dòng)力箱)的系統(tǒng)11中放置用于電動(dòng)機(jī)1的扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的系統(tǒng)14。用于控制三相電動(dòng)機(jī)1的系統(tǒng)11連接為到電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)(EVC)12的輸入和作為到電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)子2和定子3的輸出?？刂葡到y(tǒng)11從電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12接收扭矩設(shè)定點(diǎn)，該扭矩設(shè)定點(diǎn)被發(fā)送到在圖2中說明且包括在確定用于對(duì)電機(jī)供電的設(shè)定點(diǎn)的裝置9b中的轉(zhuǎn)換表9。轉(zhuǎn)換表9向用于控制電動(dòng)機(jī)的控制裝置13發(fā)送在旋轉(zhuǎn)參考幀中的定子3的相位電流設(shè)定點(diǎn)(Id_ref，Iq_ref)和轉(zhuǎn)子2的電流設(shè)定點(diǎn)(If_ref)作為輸出。電動(dòng)機(jī)的控制裝置13然后向包括在電壓斬波器4和三相電壓逆變器5中的逆變器發(fā)送命令。后者然后向電動(dòng)機(jī)1的轉(zhuǎn)子2和定子3發(fā)送電流。用于電動(dòng)機(jī)1的扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的系統(tǒng)14連接到電動(dòng)機(jī)1的控制裝置13作為輸入且連接到確定用于對(duì)電機(jī)供電的設(shè)定點(diǎn)的裝置9b的輸入。圖4中說明的確定裝置9b限制為減法器15，該減法器連接到轉(zhuǎn)換表9作為輸出并且連接到電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12和用于扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的系統(tǒng)14作為輸入。然而，下面參考圖9至12描述其他結(jié)構(gòu)。用于與動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)14相關(guān)的電動(dòng)機(jī)1的扭矩設(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)控制的方法包含以下步驟。該控制方法包含電壓的測量和DC高壓總線6的電流的測量，接著是源于DC高壓總線6的電流和電壓的乘積的功率計(jì)算。該方法以如下步驟繼續(xù)：將旋轉(zhuǎn)參考幀(d，q)的電機(jī)的定子電壓(Vq，Vd)的估計(jì)和電機(jī)的電功率的計(jì)算估計(jì)為電機(jī)的相位電流(Id，Iq)和電動(dòng)機(jī)的定子電壓(Vq，Vd)的函數(shù)。電機(jī)的電功率通過應(yīng)用以下等式獲得：其中p：電機(jī)的電功率。然后將電壓逆變器的損耗估計(jì)為通過切換和通過基于相位電流的傳導(dǎo)、DC總線的電壓和逆變器的調(diào)制因子導(dǎo)致的損耗的總和。該方法以如下步驟繼續(xù)：源于將電機(jī)的電功率和逆變器損耗相加到一起計(jì)算總電功率。然后確定總電功率和DC高壓總線6的功率之間的差異。然后將功率差異除以電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的測量值。結(jié)果表示必須從源于電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)(EVC)12的靜態(tài)扭矩的設(shè)定點(diǎn)減去的扭矩紋波的動(dòng)態(tài)校正的設(shè)定點(diǎn)。該方法以在與電機(jī)控制的調(diào)節(jié)循環(huán)的頻率相等的頻率處，即在約10kHz的頻率處重復(fù)。應(yīng)當(dāng)注意，可以在形成電動(dòng)機(jī)1的控制的一部分的其他方法、特別是負(fù)責(zé)電機(jī)的調(diào)節(jié)循環(huán)的方法中確定DC高壓總線6的電壓的測量、旋轉(zhuǎn)參考幀中的電機(jī)的定子電壓的估計(jì)、電機(jī)的相位電流的測量和電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的測量。圖5說明根據(jù)第一實(shí)施例的動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)14的主要元件。動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)14包含第一乘法器16，該第一乘法器16經(jīng)由連接17接收與DC高壓總線6的電流測量對(duì)應(yīng)的信號(hào)并且經(jīng)由連接18接收與DC高壓總線6的電壓測量對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸入。第一乘法器經(jīng)由連接19發(fā)送與DC高壓總線6的功率對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)14還包含第一加法器20，該第一加法器20經(jīng)由連接21接收與電動(dòng)機(jī)的功率對(duì)應(yīng)的信號(hào)且經(jīng)由連接22接收與電壓逆變器的損耗對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸入。第一加法器經(jīng)由連接23發(fā)送與總電功率對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第二加法器24在其輸入上接收經(jīng)由連接19和連接23運(yùn)送的信號(hào)。第二加法器24經(jīng)由連接25發(fā)送與DC高壓總線6的功率和總電功率之間的差異對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第二乘法器26經(jīng)由連接25接收通過第二加法器發(fā)送的信號(hào)并且經(jīng)由連接27接收涉及電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)作為輸入。第二乘法器26經(jīng)由連接28發(fā)送與通過第二加法器發(fā)送的功率差異除以電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的比例對(duì)應(yīng)的用于扭矩紋波的動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)的校正信號(hào)作為輸出。扭矩紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正信號(hào)然后被先前描述的加法器15考慮，以用來校正從電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12接收的扭矩設(shè)定點(diǎn)，校正的信號(hào)被發(fā)送到映射9。圖6說明根據(jù)第二實(shí)施例的動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)14的主要元件，其中總電功率的確定被明顯作為扭矩設(shè)定點(diǎn)的函數(shù)所需的電功率代替。該第二實(shí)施例具有更穩(wěn)定的電功率估計(jì)的優(yōu)點(diǎn)。第一除法器29經(jīng)由連接31接收電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度并且經(jīng)由連接30接收扭矩設(shè)定點(diǎn)作為輸入。第一除法器29經(jīng)由連接32發(fā)送與扭矩設(shè)定點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)速度之間的比例對(duì)應(yīng)的估計(jì)機(jī)械功率的信號(hào)作為輸出。第四加法器33經(jīng)由連接32接收源于第一除法器29的信號(hào)并且經(jīng)由連接34接收與電機(jī)的電損耗對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸入。與估計(jì)的機(jī)械功率和經(jīng)由連接的電機(jī)的電損耗的總和對(duì)應(yīng)的經(jīng)由連接35源于第四加法器33的信號(hào)被第五加法器36相加到經(jīng)由連接37接收的電壓逆變器的損耗。電機(jī)的電損耗是焦耳效應(yīng)損耗。第五加法器36發(fā)送與所需電功率對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。所需電功率替代在圖5的描述中經(jīng)由連接器23通過第二加法器24接收的總電功率。圖7說明動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)14的另一實(shí)施例的主要元件。明顯借助于較容易調(diào)節(jié)的功率循環(huán)和使得可以僅選擇有用的動(dòng)態(tài)部分的高通濾波器，該實(shí)施例顯示與先前實(shí)施例相比改進(jìn)的穩(wěn)定性。高通濾波器防止在獲得主循環(huán)所需的機(jī)械扭矩中可能的靜態(tài)誤差的引入。第一除法器29經(jīng)由連接31接收電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度并且經(jīng)由連接30接收扭矩設(shè)定點(diǎn)作為輸入。第一除法器29經(jīng)由連接23發(fā)送與扭矩設(shè)定點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)速度之間的比例對(duì)應(yīng)的估計(jì)機(jī)械功率的信號(hào)作為輸出。估計(jì)機(jī)械功率替代在圖5的說明中經(jīng)由連接器23通過第二加法器24接收的總電功率。再者，來自第二乘法器26的輸出信號(hào)經(jīng)由連接38被高通濾波器39接收，相應(yīng)的濾波器信號(hào)然后經(jīng)由連接28發(fā)送到參考圖5描述的加法器15。濾波后的信號(hào)因此用作扭矩紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正。圖8說明動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)14的另一備選實(shí)施例的主要元件。該實(shí)施例比減小扭矩紋波的方法中的上述實(shí)施例更加直接，因?yàn)樗勺龀雠ぞ卦O(shè)定點(diǎn)的動(dòng)態(tài)校正而不經(jīng)過DC總線上的功率循環(huán)構(gòu)成。它基于動(dòng)態(tài)扭矩估計(jì)器，該動(dòng)態(tài)扭矩估計(jì)器基于從轉(zhuǎn)子向定子引入的作為扭矩紋波源的電壓諧波的知識(shí)。這種模式因此更加直接且更容易調(diào)節(jié)。第八加法器40經(jīng)由連接41接收扭矩設(shè)定點(diǎn)并且經(jīng)由連接42接收扭矩的動(dòng)態(tài)估計(jì)作為輸入。第八加法器40經(jīng)由連接43發(fā)送與在扭矩的動(dòng)態(tài)估計(jì)和扭矩設(shè)定點(diǎn)之間的差異對(duì)應(yīng)的動(dòng)態(tài)扭矩設(shè)定點(diǎn)信號(hào)作為輸出。第二乘法器26經(jīng)由連接43接收通過第八加法器40發(fā)送的信號(hào)并且經(jīng)由連接27接收涉及電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)作為輸入。第二乘法器26經(jīng)由連接28發(fā)送與在扭矩的動(dòng)態(tài)估計(jì)和通過第八加法器40發(fā)送的扭矩設(shè)定點(diǎn)之間的差異除以電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的比例對(duì)應(yīng)的扭矩紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正信號(hào)作為輸出。扭矩紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正信號(hào)然后被先前描述的加法器15考慮，以用來校正從電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12接收的扭矩設(shè)定點(diǎn)，校正的信號(hào)被發(fā)送到映射9。第五實(shí)施例在圖9中說明。該實(shí)施例接近在圖5中說明的第一實(shí)施例。這兩個(gè)實(shí)施例共享相同的第一乘法器16、第一加法器20、第二加法器24和第二乘法器26。特別地，動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)14包含第一乘法器16，該第一乘法器16經(jīng)由連接17接收與來自DC高壓總線6的電流測量對(duì)應(yīng)的信號(hào)并且經(jīng)由連接18接收與DC高壓總線6的電壓測量相對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸入。第一乘法器經(jīng)由連接19發(fā)送與DC高壓總線6的功率對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)14還包含第一加法器20，該第一加法器20經(jīng)由連接21接收與電動(dòng)機(jī)的功率對(duì)應(yīng)的信號(hào)并且經(jīng)由連接22接收與電壓逆變器的損耗對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸入。第一加法器經(jīng)由連接23發(fā)送與總電功率對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第二加法器24在其輸入上接收由連接19和連接23運(yùn)送的信號(hào)。第二加法器24經(jīng)由連接25發(fā)送與在DC高壓總線6的功率和總電功率之間的差異對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第二乘法器26經(jīng)由連接25接收通過第二加法器發(fā)送的信號(hào)并且經(jīng)由連接27接收涉及電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)作為輸入。第二乘法器26經(jīng)由連接28發(fā)送與通過第二加法器發(fā)送的功率中的差異除以電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的比例對(duì)應(yīng)的扭矩紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正信號(hào)作為輸出。然而，圖9說明的確定用于對(duì)電機(jī)供電的設(shè)定點(diǎn)的裝置9b的結(jié)構(gòu)不同于圖5說明的結(jié)構(gòu)。確定裝置9b包含第二除法器44，該第二除法器44經(jīng)由連接28連接作為第二乘法器26的輸出。第二除法器44還經(jīng)由連接45連接到電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12作為輸入。第二除法器44發(fā)送與從第二乘法器26接收的信號(hào)除以來自電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12的信號(hào)的比例對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第二除法器44經(jīng)由連接46連接到第九加法器47作為輸出。第九加法器47經(jīng)由連接49連接到存儲(chǔ)器48。存儲(chǔ)器48包含值1。第九加法器47經(jīng)由連接50鏈接到實(shí)施源自第九加法器47的信號(hào)與值K的乘積的放大器51作為輸出?？柭鼮V波器的最佳增益以本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的方式獲得。放大器51經(jīng)由連接52鏈接到第三乘法器53作為輸出。并行地，映射9鏈接到連接45的分支54作為輸入。映射9經(jīng)由連接55鏈接到第三乘法器53作為輸出。第三乘法器53經(jīng)由連接56鏈接到電動(dòng)機(jī)控制裝置13作為輸出。與第一實(shí)施例相同的元件使得可以確定紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正信號(hào)。紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正信號(hào)通過第二除法器44除以扭矩設(shè)定點(diǎn)。扭矩紋波校正因子作為輸出從第二除法器44發(fā)送，其然后取決于所需校正的幅度通過因子K調(diào)制。調(diào)制的扭矩紋波校正因子然后與定子的電流設(shè)定點(diǎn)Iq相乘，結(jié)果被發(fā)送到電動(dòng)機(jī)控制裝置。備選地，扭矩紋波校正因子可以應(yīng)用于定子的電壓設(shè)定點(diǎn)Vq。為此，調(diào)制的扭矩紋波校正因子與定子的電壓設(shè)定點(diǎn)Vq相乘，結(jié)果被發(fā)送到電動(dòng)機(jī)控制裝置。相對(duì)于電流設(shè)定點(diǎn)的調(diào)制，該備選具有增加速度的優(yōu)點(diǎn)。第六實(shí)施例通過圖10說明。第六模式與圖6說明的第二實(shí)施例共享第一乘法器16、第一加法器20、第二加法器24、第二乘法器26、第一除法器29、第四加法器33和第五加法器36。第六模式與圖9說明的第五實(shí)施例共享第二除法器44、第九加法器47、存儲(chǔ)器48、放大器51和第三乘法器53。第一除法器29經(jīng)由連接31接收電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度并且經(jīng)由連接30接收扭矩設(shè)定點(diǎn)作為輸入。第一除法器29經(jīng)由連接32發(fā)送與在扭矩設(shè)定點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)速度之間的比例對(duì)應(yīng)的估計(jì)機(jī)械功率信號(hào)作為輸出。第四加法器33經(jīng)由連接32接收源于第一除法器29的信號(hào)并且經(jīng)由連接34接收與電機(jī)的電損耗對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸入。與估計(jì)的機(jī)械功率和經(jīng)由連接的電機(jī)的電損耗的總和對(duì)應(yīng)、經(jīng)由連接35源于第四加法器33的信號(hào)被第五加法器36相加到經(jīng)由連接37接收的電壓逆變器的損耗。電機(jī)的電損耗是焦耳效應(yīng)損耗。第五加法器36經(jīng)由連接23發(fā)送與所需電功率對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第一乘法器16經(jīng)由連接17接收與DC高壓總線6的電流測量對(duì)應(yīng)的信號(hào)并且經(jīng)由連接18接收與DC高壓總線6的電壓測量對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸入。第一乘法器經(jīng)由連接19發(fā)送與DC高壓總線6的功率對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第二加法器24在其輸入上接收由連接19和連接23運(yùn)送的信號(hào)。第二加法器經(jīng)由連接25發(fā)送與在DC高壓總線6的功率和總電功率之間的差異對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第二乘法器26經(jīng)由連接25接收通過第二加法器發(fā)送的信號(hào)并且經(jīng)由連接27接收涉及電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)作為輸入。第二乘法器26經(jīng)由連接28發(fā)送與由第二加法器發(fā)送的功率中的差異除以電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的比例對(duì)應(yīng)的扭矩紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正信號(hào)作為輸出。然而，圖10說明的確定用于對(duì)電機(jī)供電的設(shè)定點(diǎn)的裝置9b的結(jié)構(gòu)不同于圖5說明的結(jié)構(gòu)。確定裝置9b包含第二除法器44，該第二除法器44經(jīng)由連接28連接為從第二乘法器26的輸出。第二除法器44還經(jīng)由連接45連接到電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12作為輸入。第二除法器44發(fā)送與從第二乘法器26接收的信號(hào)除以來自電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12的信號(hào)的比例對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第二除法器44經(jīng)由連接46連接到第九加法器47作為輸出。第九加法器47經(jīng)由連接49連接到存儲(chǔ)器48。存儲(chǔ)器48包含值1。第九加法器47經(jīng)由連接50鏈接到實(shí)施源于第九加法器47的信號(hào)與值K的乘積的放大器51作為輸出?？柭鼮V波器的最佳增益以本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的方式獲得。放大器51經(jīng)由連接52鏈接到第三乘法器53作為輸出。并行地，映射9鏈接到連接45的分支54作為輸入。映射9經(jīng)由連接55鏈接到第三乘法器作為輸出。第三乘法器53經(jīng)由連接56鏈接到用于控制電動(dòng)機(jī)13的裝置作為輸出。經(jīng)由連接28運(yùn)送的紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正信號(hào)通過第二除法器44除以扭矩設(shè)定點(diǎn)。扭矩紋波校正因子作為輸出從第二除法器44發(fā)送，其然后取決于所需校正的幅度通過因子K調(diào)制。調(diào)制的扭矩紋波校正因子然后與定子的電流設(shè)定點(diǎn)Iq相乘，結(jié)果被發(fā)送到電動(dòng)機(jī)控制裝置。該實(shí)施例因而受益于以第五實(shí)施例的校正應(yīng)用的速度確定第二實(shí)施例的功率的優(yōu)點(diǎn)。備選地，扭矩紋波校正因子可以應(yīng)用于定子的電壓設(shè)定點(diǎn)Vq。為此，調(diào)制的扭矩紋波校正因子與定子的電壓設(shè)定點(diǎn)Vq相乘，結(jié)果被發(fā)送到電動(dòng)機(jī)控制裝置。第七實(shí)施例在圖11中說明。第七實(shí)施例與圖7說明的第三模式共享第一除法器29、第二加法器24和第一乘法器16。第七模式與圖9說明的第五實(shí)施例共享第二除法器44、第九加法器47、存儲(chǔ)器48、放大器51和第三乘法器53。第一除法器29經(jīng)由連接31接收電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度并且經(jīng)由連接30接收扭矩設(shè)定點(diǎn)作為輸入。第一除法器29經(jīng)由連接23發(fā)送與在扭矩設(shè)定點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)速度之間的比例對(duì)應(yīng)的估計(jì)機(jī)械功率的信號(hào)作為輸出。估計(jì)機(jī)械功率替代圖5的說明中經(jīng)由連接23通過第二加法器24接收的總電功率。再者，作為輸出自第二乘法器26的信號(hào)經(jīng)由連接38被高通濾波器39接收，相應(yīng)的濾波信號(hào)然后經(jīng)由連接28發(fā)送。對(duì)于圖9和10中說明的實(shí)施例，圖11說明的確定用于對(duì)電機(jī)供電的設(shè)定點(diǎn)的裝置9b的結(jié)構(gòu)不同于圖5說明的結(jié)構(gòu)。確定裝置9b包含第二除法器44，該第二除法器44經(jīng)由連接28連接為高通濾波器39的輸出。第二除法器44還經(jīng)由連接45連接到電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12作為輸入。第二除法器44發(fā)送與從第二乘法器26接收的信號(hào)除以來自電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12的信號(hào)的比例對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第二除法器44經(jīng)由連接46鏈接到第九加法器47作為輸出。第九加法器47經(jīng)由連接49連接到存儲(chǔ)器48。存儲(chǔ)器48包含值1。第九加法器47經(jīng)由連接50鏈接到實(shí)施源于第九加法器47的信號(hào)與值K的乘積的放大器51作為輸出?？柭鼮V波器的最佳增益以本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的方式獲得。放大器51經(jīng)由連接52鏈接到第三乘法器53作為輸出。并行地，映射9鏈接到連接45的分支54作為輸入。映射9經(jīng)由連接55鏈接到第三乘法器作為輸出。第三乘法器53經(jīng)由連接56鏈接到電動(dòng)機(jī)控制裝置13作為輸出。經(jīng)由連接28運(yùn)送的紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正信號(hào)通過第二除法器44除以扭矩設(shè)定點(diǎn)。扭矩紋波校正因子作為輸出從第二除法器44發(fā)送，其然后取決于所需校正的幅度通過因子K調(diào)制。調(diào)制的扭矩紋波校正因子然后與定子的電流設(shè)定點(diǎn)Iq相乘，結(jié)果被發(fā)送到電動(dòng)機(jī)控制裝置。第七實(shí)施例因此受益于第三和第五實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)。備選地，扭矩紋波校正因子可以應(yīng)用于定子的電壓設(shè)定點(diǎn)Vq。為此，調(diào)制的扭矩紋波校正因子與定子的電壓設(shè)定點(diǎn)Vq相乘，結(jié)果被發(fā)送到電動(dòng)機(jī)控制裝置。第八實(shí)施例在圖12中說明。第八實(shí)施例與圖8說明的第四模式共享第八加法器40和第二乘法器26。第八模式與圖9說明的第五實(shí)施例共享第二除法器44、第九加法器47、存儲(chǔ)器48、放大器51和第三乘法器53。第八加法器40經(jīng)由連接41接收扭矩設(shè)定點(diǎn)并且經(jīng)由連接42接收扭矩的動(dòng)態(tài)估計(jì)作為輸入。第八加法器40經(jīng)由連接43發(fā)送與在扭矩的動(dòng)態(tài)估計(jì)和扭矩設(shè)定點(diǎn)之間的差異對(duì)應(yīng)的動(dòng)態(tài)扭矩設(shè)定點(diǎn)信號(hào)作為輸出。第二乘法器26經(jīng)由連接43接收通過第八加法器40發(fā)送的信號(hào)并且經(jīng)由連接27接收涉及電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)作為輸入。第二乘法器26經(jīng)由連接28發(fā)送與在扭矩的動(dòng)態(tài)估計(jì)和通過第八加法器40發(fā)送的扭矩設(shè)定點(diǎn)之間的差異除以電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的比例對(duì)應(yīng)的扭矩紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)信號(hào)作為輸出。對(duì)于圖9至11中說明的實(shí)施例，圖12說明的確定用于對(duì)電機(jī)供電的設(shè)定點(diǎn)的裝置9b的結(jié)構(gòu)不同于圖5說明的結(jié)構(gòu)。確定裝置9b包含第二除法器44，該第二除法器44經(jīng)由連接28連接為第二乘法器26的輸出。第二除法器44還經(jīng)由連接45連接到電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12作為輸入。第二除法器44發(fā)送與從第二乘法器26接收的信號(hào)除以來自電動(dòng)車輛計(jì)算機(jī)12的信號(hào)的比例對(duì)應(yīng)的信號(hào)作為輸出。第二除法器44經(jīng)由連接46鏈接到第九加法器47作為輸出。第九加法器47經(jīng)由連接49連接到存儲(chǔ)器48。存儲(chǔ)器48包含值1。第九加法器47經(jīng)由連接50鏈接到實(shí)施源于第九加法器47的信號(hào)與值K的乘積的放大器51作為輸出。卡爾曼濾波器的最佳增益以本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的方式獲得。放大器51經(jīng)由連接52鏈接到第三乘法器53作為輸出。并行地，映射9鏈接到連接45的分支54作為輸入。映射9經(jīng)由連接55鏈接到第三乘法器53作為輸出。第三乘法器53經(jīng)由連接56鏈接到電動(dòng)機(jī)控制裝置13作為輸出。經(jīng)由連接28運(yùn)送的紋波動(dòng)態(tài)設(shè)定點(diǎn)校正信號(hào)通過第二除法器44除以扭矩設(shè)定點(diǎn)。扭矩紋波校正因子作為輸出從第二除法器44發(fā)送，其然后取決于所需校正的幅度通過因子K調(diào)制。調(diào)制的扭矩紋波校正因子然后與定子的電流設(shè)定點(diǎn)Iq相乘，結(jié)果被發(fā)送到電動(dòng)機(jī)控制裝置。第八實(shí)施例因此受益于第四和第五實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)。備選地，扭矩紋波校正因子可以施加到定子的電壓設(shè)定點(diǎn)Vq。為此，調(diào)制的扭矩紋波校正因子與定子的電壓設(shè)定點(diǎn)Vq相乘，結(jié)果被發(fā)送到電動(dòng)機(jī)控制裝置。動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)的各個(gè)實(shí)施例使得可以通過應(yīng)用動(dòng)態(tài)估計(jì)校正限制扭矩紋波。