形成包括高磁透材料具有同步的電機(jī)齒、編碼器齒和換向軌道的薄板的線性驅(qū)動(dòng)電極的 ...的制作方法
【專利摘要】一種用于為例如線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)形成次級(jí)的方法，包括提供高磁透材料的薄板，其具有穿過薄板延伸的沿著該薄板長度間隔開來的多個(gè)開槽。該開槽限定了薄板的多個(gè)齒部并且使得該薄板在形成該電機(jī)的次級(jí)時(shí)能夠與安裝表面相一致。該薄板的頂部表面具有相鄰多個(gè)開槽而形成的挖槽。該挖槽平行于薄板的寬度延伸并且沿著薄板的長度間隔開來。該挖槽形成了操作地連接至電機(jī)控制的傳感器。該傳感器可以是編碼器，并且/或者操作地連接至控制以便對(duì)電機(jī)的換向進(jìn)行控制，并且/或者設(shè)置位置限制、絕對(duì)位置信息并且/或者提供關(guān)于薄板的信息。
【專利說明】形成包括高磁透材料具有同步的電機(jī)齒、編碼器齒和換向軌道的薄板的線性驅(qū)動(dòng)電極的次級(jí)的方法
【背景技術(shù)】
[0001]本公開涉及包括同步線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)在內(nèi)的線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)。更具體地，本公開涉及這樣的電機(jī)的次級(jí)，包括靜止和移動(dòng)次級(jí)，并且進(jìn)一步包括具有磁體和不具有磁體的次級(jí)。在一個(gè)方面，如以下將更為詳細(xì)描述的，形成磁透材料的纖薄薄板，其具有通過該材料延伸以形成次級(jí)的齒部的開槽，并且該薄板還可以具有與電機(jī)齒部同步形成以消除制造或?qū)?zhǔn)偏差的挖槽或凹進(jìn)。一些挖槽或凹進(jìn)可以形成要被用作電機(jī)的編碼器標(biāo)度(encoderscale)的一部分的齒部，而其它挖槽或凹進(jìn)可以被用作用于為電機(jī)提供定位信息的一個(gè)或多個(gè)傳感器以及用于對(duì)調(diào)整電機(jī)換向的組件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的傳感器的一部分，即換向齒部。在另一個(gè)方面，用來提供編碼器和換向功能的挖槽可以與安裝在次級(jí)中的小型磁體進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)，其被編碼器視為“歸屬(home)”位置或限制。在又一個(gè)方面，挖槽或凹進(jìn)被添加在薄板中并且與換向和編碼器齒部同步以提供在給定臺(tái)板次級(jí)上的“絕對(duì)位置”，由此使得能夠靈活地對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行編程，并且在許多臺(tái)板次級(jí)按行串在一起時(shí)識(shí)別特定臺(tái)板次級(jí)并且提供整個(gè)串的“絕對(duì)位置”。因此，這里所描述的概念提供了電機(jī)齒部與編碼器齒部和/或換向齒部以及其它驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組件的同時(shí)形成(和同步)。以這樣的方式形成以便形成次級(jí)的薄板無需常規(guī)的“霍爾效應(yīng)”設(shè)備并且從本質(zhì)上使得建立或維護(hù)電機(jī)換向的問題最小化，例如，創(chuàng)造了具有臺(tái)板的正弦換向線性電機(jī)中的電機(jī)換向，其具有在臺(tái)板中的齒部之后所接合的單獨(dú)編碼器標(biāo)度。由于以這里所描述的方式形成的薄板減少了振動(dòng)，因此使得電機(jī)的“電氣角度或換向角度偏移量”得以被標(biāo)準(zhǔn)化，這進(jìn)而減少了設(shè)置和校準(zhǔn)時(shí)間同時(shí)提供了增大的靈活性。此外，驅(qū)動(dòng)器可以將初級(jí)電耦合至次級(jí)串中的次級(jí)并且在電機(jī)和之前次級(jí)中所使用的編碼器齒部之間繼續(xù)相同的換向模式而無需在下一個(gè)次級(jí)中重新建立定相。運(yùn)動(dòng)并不放緩或停止以執(zhí)行“相位搜索”或讀取“霍爾效應(yīng)”傳感器。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0002]圖1是用于臺(tái)板分段的薄片的一個(gè)實(shí)施例的平面圖，其包括穿過薄板蝕刻的電機(jī)齒部以及包括與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽或齒部的編碼器齒部；
[0003]圖2是沿圖1的直線2-2所取的薄板橫截面圖；
[0004]圖3是沿圖1的直線3-3所取的薄板橫截面圖；
[0005]圖4是沿圖1的直線4-4所取的薄板橫截面圖；
[0006]圖5是沿圖1的直線5-5所取的薄板橫截面圖；
[0007]圖6是用于臺(tái)板分段的薄片的一個(gè)實(shí)施例的平面圖，其包括穿過薄板蝕刻的電機(jī)齒部、包括與電機(jī)齒部同步的多個(gè)部分蝕刻挖槽的編碼器齒部、包括與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽的換向齒部，以及包括與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽并且被用于驅(qū)動(dòng)功能的歸屬、限制或基準(zhǔn)標(biāo)記的磁體定位器；
[0008]圖7是沿圖6的直線7-7所取的薄板橫截面圖；
[0009]圖8是沿圖6的直線8-8所取的薄板橫截面圖；[0010]圖9是沿圖6的直線9-9所取的薄板橫截面圖；
[0011]圖10是從圖6的細(xì)部10-10所取的薄板橫截面圖；
[0012]圖11是用于臺(tái)板分段的薄片的另一個(gè)實(shí)施例的平面圖，其包括具有穿過其上具有環(huán)氧樹脂的每個(gè)分層蝕刻的開槽的堆疊分層，并形成電機(jī)齒部，以及包括在頂部分層中與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽的編碼器齒部，其中電機(jī)齒部與圖1的薄板中所不的相比具有更大的齒距；
[0013]圖12是沿圖11的直線12-12所取的薄板橫截面圖；
[0014]圖13是沿圖11的直線13-13所取的薄板橫截面圖；
[0015]圖14是沿圖11的直線14-14所取的薄板橫截面圖；
[0016]圖15是從圖12的細(xì)部15-15所取的薄板橫截面圖；
[0017]圖16是用于臺(tái)板分段的薄片的另一個(gè)實(shí)施例的平面圖，其包括具有穿過每個(gè)分層蝕刻的電機(jī)齒部的堆疊分層，具有包括用作基準(zhǔn)標(biāo)記的部分蝕刻挖槽的編碼器齒部或者在頂部分層中與電機(jī)齒部同步的齒部，包括在頂部分層中與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽的換向齒部，以及包括頂部分層中與電機(jī)齒部和換向齒部同步的部分蝕刻挖槽的磁體定位器，其用作在所述頂部分層中的驅(qū)動(dòng)功能的歸屬、限制或基準(zhǔn)標(biāo)記；
[0018]圖17是沿圖16的直線17-17所取的薄板橫截面圖；
[0019]圖18是沿圖16的直線18-18所取的薄板橫截面圖；
[0020]圖19是沿圖16的直線19-19所取的薄板橫截面圖；
[0021]圖20是從圖16的細(xì)部20-20所取的薄板橫截面圖；
[0022]圖21是用于臺(tái)板分段的薄片的另一個(gè)實(shí)施例的平面圖，其包括具有穿過每個(gè)分層蝕刻的電機(jī)齒部的堆疊分層，具有包括在頂部分層中與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽的編碼器齒部，包括在頂部分層中與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽并且包括在換向軌道中的附加基準(zhǔn)標(biāo)記的換向齒部，以及包括用于頂部分層中與電機(jī)和換向齒部同步的小型磁體的定位器的部分蝕刻挖槽的磁體定位器。
[0023]圖22是沿圖21的直線22-22所取的薄板橫截面圖；
[0024]圖23是沿圖21的直線23-23所取的薄板橫截面圖；
[0025]圖24是沿圖21的直線24-24所取的薄板橫截面圖；
[0026]圖25是從圖21的細(xì)部25-25所取的薄板橫截面圖；
[0027]圖26是臺(tái)板分段的薄板的可替換實(shí)施例的平面圖，其包括穿過薄板蝕刻的電機(jī)齒部，具有包括在薄板中與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽的編碼器齒部，包括在薄板中與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽的換向齒部，具有利用包括在薄板中與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽的附加基準(zhǔn)標(biāo)記的軌道，以及包括薄板中與電機(jī)齒部同步的磁體定位器的部分蝕刻挖槽；
[0028]圖27是臺(tái)板的可替換實(shí)施例的放大平面圖，其包括穿過薄板蝕刻以便固定次級(jí)的電機(jī)磁體的開槽，具有包括在薄板中與次級(jí)磁體開槽同步的部分蝕刻挖槽的編碼器齒部，包括在薄板中利用附加基準(zhǔn)標(biāo)記與電機(jī)齒部同步的部分蝕刻挖槽的換向齒部，以及包括薄板中與電機(jī)齒部同步的磁體定位器的部分蝕刻挖槽；
[0029]圖28是單軸線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)的分解透視圖，其具有未示出的外殼，但是示出了包括三個(gè)電機(jī)筒的初級(jí)，包括通過以上附圖集合中的任意附圖所示的方式形成的薄板的次級(jí)，用于具有整合的軸承軌道、編碼器、側(cè)部磁性預(yù)加載的薄板的次級(jí)支撐基座；以及用于初級(jí)的頂部和側(cè)部軸承系統(tǒng)和用于初級(jí)的軸承系統(tǒng)；
[0030]圖29示出了圖28的單軸線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其具有從與圖28相反的視角所看到的組裝到外殼之中的組件；
[0031]圖30示出了可以與次級(jí)一同使用的電機(jī)筒，該次級(jí)包括通過以上附圖集合中的任意附圖所示出的方式形成的薄板；以及用于其的軸承系統(tǒng)；
[0032]圖31示出了具有環(huán)氧樹脂涂層的圖30的無外殼電機(jī)；
[0033]圖32是具有被焊接以形成旋轉(zhuǎn)電機(jī)初級(jí)的單個(gè)薄板塊的旋轉(zhuǎn)電機(jī)的可替換實(shí)施例；
[0034]圖33是以管狀形狀形成并且彼此同中心布置而形成旋轉(zhuǎn)電機(jī)初級(jí)的兩個(gè)薄板的可替換實(shí)施例；
[0035]圖34是旋轉(zhuǎn)或受限或非受限扭矩電機(jī)的可替換實(shí)施例，其具有與電機(jī)筒正交布置的整體垂直“ζ”軸電機(jī)而產(chǎn)生的多軸功能；
[0036]圖35是示例性臺(tái)板分段和曲面支撐結(jié)構(gòu)的分解透視圖；以及
[0037]圖36是圖35的臺(tái)板分段和曲面支撐結(jié)構(gòu)的透視圖，其組裝有與之操作地耦合以便沿次級(jí)進(jìn)行轉(zhuǎn)換的弧形電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0038]雖然參考如圖1-26和28-29所示的線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行描述，但是這里所描述的原則可以結(jié)合如圖32-34所示的旋轉(zhuǎn)電機(jī)使用，或者結(jié)合在次級(jí)中具有磁體的永磁體線性電機(jī)使用，例如圖27所示，如鐵芯電機(jī)或者甚至無齒輪電機(jī)(cog-free)。此外，雖然該描述涉及初級(jí)移動(dòng)而次級(jí)靜止的線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)，但是這里所描述的原則可以結(jié)合靜止的初級(jí)和移動(dòng)的次級(jí)來使用，例如在CNC傳送帶系統(tǒng)中使用，所述CNC傳送帶系統(tǒng)對(duì)處于或固定至一個(gè)或多個(gè)臺(tái)板分段上的物品進(jìn)行移動(dòng)和分類，或者以精確方式對(duì)物品進(jìn)行定位，例如在自動(dòng)組裝、加工或制造中。出于闡釋的目的，將對(duì)于具有移動(dòng)初級(jí)和靜止次級(jí)的線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行描述。
[0039]電機(jī)初級(jí)
[0040]如圖28所最佳示出的，線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)50包括移動(dòng)的初級(jí)滑架52，其具有包含線圈56和磁體58的實(shí)體(solid)鋼筒54。該筒可以由分層或出售的鋼芯所形成并且配備以磁體和線圈。該實(shí)體鋼筒作為優(yōu)選在于，它們的設(shè)計(jì)更為簡(jiǎn)單并且它們可以由單塊鋼材進(jìn)行加工而不是由被壓制(stamped)、堆疊并結(jié)合在一起的層壓件進(jìn)行加工。而且，實(shí)體鋼筒自行提供了其整體支撐而不必增加中間支撐。移動(dòng)的初級(jí)滑架52還可以包括將實(shí)體鋼筒、線圈和磁體固定的機(jī)器加工的外殼60。該外殼也可以是擠壓件。圖28不出了沒有外殼的電機(jī)初級(jí)的分解視圖，而圖29則示出了具有包圍初級(jí)滑架組件的外殼60的線性電機(jī)。具有磁體的實(shí)體鋼筒54可以被安裝在空腔中并且與移動(dòng)初級(jí)滑架外殼中的安裝開孔自行對(duì)準(zhǔn)。線圈56隨后可以被置入筒內(nèi)并且相同的外殼60可以被用作用于利用環(huán)氧樹脂封裝各部分的模具。由于環(huán)氧樹脂在筒中無需支撐，所以可以選擇更為適當(dāng)?shù)姆墙Y(jié)構(gòu)性環(huán)氧樹脂或其它材料，例如具有更好的導(dǎo)熱性、產(chǎn)生較少“排氣”并且因此滿足清潔室要求的材料或者更適合高真空操作的材料。[0041]作為可替換形式，如圖30所示的筒62可以利用如圖31的環(huán)氧樹脂64進(jìn)行封裝以在沒有外殼的情況下形成初級(jí)(即，無外殼)。環(huán)氧樹脂對(duì)齒部進(jìn)行填充并且覆蓋筒62和線圈56以便進(jìn)行電絕緣、機(jī)械保護(hù)、美觀或安全原因?？蛻艨梢詫⒐潭ㄑb置或工具直接安裝到實(shí)體鋼筒。筒的外部表面可以配置有用于按基于末端用戶應(yīng)用的需要而安裝組件的安裝孔68，包括將客戶的有效載荷直接安裝至筒。該筒還可以被配置為支撐編碼器和軸承。如圖30所示，該筒具有突起70并且滾筒軸承72可以直接安裝至該筒的突起。該筒具有附加突起和輪廓73以對(duì)線圈56末端匝數(shù)進(jìn)行保護(hù)或?qū)⑵潆[藏在電機(jī)齒部之下并且減少來自軸承的可能沖擊或者可替換地提供更大的齒部面積，這在一些電機(jī)的設(shè)計(jì)中經(jīng)常被犧牲。
[0042]線性編碼器讀取頭74 (圖28、29)可以被直接附接至電機(jī)滑架。該線性編碼器讀取頭74是向電機(jī)的驅(qū)動(dòng)或控制器提供位置反饋的線性編碼器系統(tǒng)的一部分。如以下更詳細(xì)描述的，該線性編碼器讀取頭74讀取被提供在次級(jí)上的編碼器標(biāo)度，并且省去了經(jīng)常被提供在外殼上以建立電機(jī)換向的霍爾效應(yīng)傳感器。該編碼器讀取頭可以被布置在與筒相鄰的安裝挖槽中。通過將用于編碼器讀取頭的安裝挖槽與用于筒的安裝開孔在一起加工，在制造工藝期間可以在電機(jī)筒54和編碼器讀取頭74之間準(zhǔn)確建立并重復(fù)一種固定的關(guān)系。這修正了針對(duì)初級(jí)的“電氣或換向角度偏移量”，因此促成了設(shè)置并交換了組件部分。
[0043]初級(jí)滑架52還可以具有軸承80的配置，其可以包括相對(duì)簡(jiǎn)單且廉價(jià)的滾輪軸承配件(大約3或4個(gè))，其可以應(yīng)對(duì)初級(jí)和次級(jí)之間的高磁性預(yù)加載。滾輪軸承80可以被配置為用于與支撐板的硬質(zhì)磨損表面滾動(dòng)接觸。滾輪軸承80可以使用常規(guī)手段安裝到外殼60并且可以替代經(jīng)常在一些線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)中找到的昂貴的軸承模塊和精確加工的間隔件。滾輪軸承80可以使用在螺絲末端上具有方形螺帽的有肩螺絲安裝到外殼之中，該螺絲配合到外殼上的開槽之中以將軸承保持就位?？梢允褂闷鹬芈萁z來調(diào)節(jié)有肩螺絲在開槽中的位置而實(shí)現(xiàn)所期望的電機(jī)氣隙。該軸承可以通過將筒中的凹進(jìn)或挖槽加工在磁體之下以容納方形螺帽在其中滑動(dòng)的類似方式被安裝到實(shí)體鋼筒，并且有肩螺絲可以用于安裝該軸承。該軸承也可以直接安裝至實(shí)體鋼筒。側(cè)部引導(dǎo)軸承82也可以通過類似的方式被安裝到外殼(或筒)?？梢栽谕鈿?或筒)中提供開孔84以便接入起重螺絲?？梢蕴峁┐判灶A(yù)加載配件86以將電機(jī)抵靠臺(tái)板側(cè)面而保持。該磁性預(yù)加載配件86可以由布置在如圖28所示的兩個(gè)鋼板之間的永磁體所形成。
[0044]薄板描沭
[0045]線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)靜止次級(jí)90包括高透磁材料的薄板92,其優(yōu)選地具有高含鐵量和低含碳量。該薄板可以被固定至支撐結(jié)構(gòu)94以形成次級(jí)的臺(tái)板分段。支撐結(jié)構(gòu)94可以包括相對(duì)厚的板，其具有例如圖28所示的接納該薄板的挖槽。形成支撐結(jié)構(gòu)94的材料可以為高碳鋼或其它耐受磨損和強(qiáng)度的硬質(zhì)鋼，而薄板92的插入件則由相對(duì)軟但是高透磁的材料所制成。支撐結(jié)構(gòu)94可以具有三個(gè)精確接地端以及硬質(zhì)軸承表面96，所述硬質(zhì)軸承表面96通常為針對(duì)與初級(jí)滑架相關(guān)聯(lián)的側(cè)部引導(dǎo)軸承82和滾筒軸承80的臺(tái)板的一側(cè)上的一個(gè)引導(dǎo)表面和在頂部表面上的兩個(gè)弓I導(dǎo)表面。因此，支撐結(jié)構(gòu)94可以提供針對(duì)臺(tái)板分段的整體支撐，以及針對(duì)高度磁性預(yù)加載和客戶加載的軸承支撐，以及引導(dǎo)。可以將非常纖薄的硬質(zhì)或回火鋼板(未示出)布置在支撐基座和薄板之間以便為滾輪軸承的接觸提供耐受磨損表面。在有必要的情況下，磨損帶可以在被磨損時(shí)輕易地被更換。雖然薄板在圖中被示為可插入到支撐結(jié)構(gòu)的空腔98中以形成用于次級(jí)的剛性且平坦的基座，但是該薄板可以被安裝至平坦表面。薄板92利用螺絲、點(diǎn)焊或粘合劑而可以被固定或安裝到支撐結(jié)構(gòu)94。
[0046]此外，如圖32和34所示，纖薄薄板92可以被形成為管體102，或者如圖33所示，兩個(gè)薄板92a可以被卷成同心布置的管體以形成層102a而形成旋轉(zhuǎn)永磁體伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子。薄板相反的側(cè)邊緣可以被結(jié)合在一起而形成管狀形狀。如圖35-36所示，纖薄薄板92還可以被安裝至曲面支撐104并且與該曲面支撐相一致。因此，這里所描述的原則可以結(jié)合需要線性或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)和齒輪應(yīng)用而使用。
[0047]參考圖1-27，薄板92優(yōu)選地具有寬度110和長度112，雖然兩側(cè)可以為相同尺寸，并且第一表面114和相反的第二表面116具有在其間延伸的厚度118。薄板厚度可以為
0.060英寸到0.100英寸。薄板可以具有大約2mm (或者0.0787英寸)的厚度?？奢p易獲得更為纖薄的厚度的更高透磁的材料。薄板92在第一和第二表面中具有多個(gè)開槽120，并且它們至少部分平行于薄板的寬度110穿過薄板厚度進(jìn)行延伸并且沿薄板的長度112間隔開來。該開槽在薄板上開槽之間限定了多個(gè)齒部121并且使得該薄板在形成電機(jī)次級(jí)時(shí)能夠與該薄板所安裝至的安裝表面相一致。開槽/齒部可以具有限定電機(jī)齒距的間隔。
[0048]可以在薄板中增加安裝孔122以便將薄板安裝至基座?？梢愿鶕?jù)末端用戶應(yīng)用以及針對(duì)固定和工具作業(yè)的外部安裝要求而在薄板中提供引導(dǎo)孔124。引導(dǎo)孔124 (和/或安裝孔122)可以與這里所描述的薄板的特征同步(S卩，以下所公開的絕對(duì)定位的“軌道3”)以在電機(jī)次級(jí)之間建立共用的“零點(diǎn)位置(zero position)”。此外,在將薄板安裝到支撐結(jié)構(gòu)或基板之后，引導(dǎo)孔124可以為客戶使用提供基準(zhǔn)，例如用于末端用戶應(yīng)用中所使用的螺紋孔或者合釘?shù)你@孔和安裝的精確開孔。
[0049]參考圖1-26，薄板可以具有在齒部之間的開槽中形成的多個(gè)橋126，因此將齒部121操作連接在一起。這確保了電機(jī)齒部121的間隔相對(duì)恒定，但是還允許齒部在制造過程中在不使得齒部發(fā)生形變的情況下得到處理并且還與其所安裝到的表面相一致。電機(jī)齒部121之間的橋126有助于在薄板與曲面支撐結(jié)構(gòu)相一致時(shí)保持齒部處于適當(dāng)?shù)目臻g關(guān)系。橋126可以在第一和第二表面114、116中的至少一個(gè)表面中形成凹進(jìn)。雖然橋也可以為薄板的整個(gè)厚度，但是優(yōu)選地，橋大約為薄板厚度的25%。如可能所期望的，橋126通常還可以與第一和第二表面中的任一個(gè)表面齊平。使橋與第二表面齊平減小了橋所導(dǎo)致的初級(jí)和次級(jí)之間的通量模式的干擾效果。調(diào)節(jié)橋的厚度和位置(即，與第一或第二側(cè)齊平或從第一或第二側(cè)凹進(jìn))允許按照需要改變薄板的相對(duì)柔軟性能。
[0050]如圖11-25所示，薄板可以包括堆疊在一起以形成薄板的分層92a。每個(gè)分層可以具有如以上所描述的開槽配置從而使得當(dāng)分層被堆疊時(shí)，它們形成連續(xù)的次級(jí)。這允許針對(duì)最優(yōu)條件來延伸齒部高度以及選擇齒部橫截面。因此，筒中的分層在幾何上可以有所不同并且有選擇地進(jìn)行堆疊以形成所期望的薄板的齒部橫截面幾何形狀。如圖12、17和22中的示例，薄板包括大約2_ (0.0787英寸)的兩個(gè)分層，它們被堆疊在一起而形成用于臺(tái)板的4mm厚的薄板。因此，齒部高度已經(jīng)被加倍，這在電機(jī)齒距加倍的情況下是所期望的。利用更大的齒部增加了力度并且產(chǎn)生了可能在電機(jī)特別是在大齒距電機(jī)中開發(fā)的更大速度。對(duì)于更大齒距的電機(jī)而言，分層可以按照需要進(jìn)行堆疊以提供所期望的齒部大小。當(dāng)堆疊多個(gè)分層時(shí)，可以將橋形成得較窄以減小與電機(jī)和次級(jí)齒部之間的磁路的干擾。通過圖示而非以任何方式進(jìn)行限制，圖11、16和21中所示的次級(jí)具有IOmm的電機(jī)齒部齒距。[0051]可以通過電機(jī)齒部具有不同于直線型的橫截面的方式而形成薄板中的開槽。例如，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)梯形齒部具有在線性電機(jī)中產(chǎn)生更大力度的有利磁性特性。因此，薄板的頂側(cè)114上的開槽120的寬度可以大于薄板底側(cè)116的開槽寬度。圖5、10、15、20和25示出了這樣的布置。每個(gè)分層可以相應(yīng)地形成從而當(dāng)期堆疊起來形成薄板時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)所期望的形狀。圖15、20和25示出這樣的布置，其中薄板的每個(gè)分層具有齒部，該齒部具有橫截面從而使得在堆疊起來形成薄板時(shí)該齒部具有合成的梯形橫截面。其它幾何形狀也是可能的。例如，分層可以利用如圖33所示的內(nèi)層上的齒部或表面特征而形成，其具有空氣動(dòng)力學(xué)形狀而用作冷卻扇葉以直接將空氣通過電機(jī)抽出。
[0052]與電機(jī)齒部121相鄰地，可以在薄板的頂部表面中提供多個(gè)挖槽或凹進(jìn)以形成用于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)組件的一個(gè)或多個(gè)傳感器。該挖槽或凹進(jìn)例如可以被形成為用于為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)生成換向信號(hào)的編碼器和/或傳感器的齒部。該挖槽或凹進(jìn)還可以形成以便用于與電機(jī)的驅(qū)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的定位功能而保持傳感器中所使用的磁體或其它設(shè)備。并非必要的是，每個(gè)薄板均具有編碼器齒部或換向齒部或者包括傳感器的挖槽以便定位或識(shí)別臺(tái)板分段。如這里所描述的薄板可以包括一個(gè)或多個(gè)取決于應(yīng)用的特征。優(yōu)選地，該挖槽或凹進(jìn)在相同的制造裝配中形成以減少變化。頂部表面多個(gè)挖槽和凹進(jìn)可以與形成電機(jī)的多個(gè)開槽相鄰而形成，并且平行于薄板的寬度延伸且沿薄板的長度間隔開來。
[0053]優(yōu)選地，包括電機(jī)齒部的薄板(或單獨(dú)分層)中的開槽以及包括用于編碼器、換向和/或定位功能的挖槽和齒部的多個(gè)挖槽和凹進(jìn)通過光化學(xué)蝕刻工藝所形成。例如，形成編碼器軌道和/或換向軌道的挖槽可以通過“部分單側(cè)蝕刻”或“步進(jìn)或盲孔蝕刻”而形成。該工藝已經(jīng)被證明對(duì)于創(chuàng)建小型精確特征而言是令人滿意的。作為示例，編碼器和換向軌道具有被蝕刻為大約0.25_深度的齒部。優(yōu)選地，形成臺(tái)板分段的每個(gè)薄板可以具有其在尺寸上與另一薄板相同的特征，從而當(dāng)多個(gè)臺(tái)板分段被布置在一起時(shí)，每個(gè)臺(tái)板分段將具有相同的電氣或換向角度偏移量從而促使對(duì)組件部分進(jìn)行裝配和交換。
[0054]為了在包括電機(jī)齒部的薄板(或單個(gè)分層)中形成開槽，可以采用“單側(cè)穿透蝕刻”或“雙側(cè)穿透蝕刻”以在分層中創(chuàng)建開槽，盡管“雙側(cè)穿透蝕刻”是優(yōu)選的。當(dāng)僅從單側(cè)進(jìn)行光化學(xué)蝕刻時(shí)，對(duì)于特征的大小、深度、形狀和質(zhì)量存在著固有的限制?！半p側(cè)蝕刻”工藝在薄板(或分層)的兩側(cè)同時(shí)蝕刻出相同的特征。雙側(cè)蝕刻使得來自“過度蝕刻”的問題最小化，形成了更為準(zhǔn)確且更為可重復(fù)的特征，并且允許在薄板(或分層)的每一側(cè)上所蝕刻的不同模式。例如，“雙側(cè)蝕刻”允許形成底部比頂部更寬的齒部。該效果是為了形成具有更好磁通量特性的“梯形”形狀的齒部。例如，在梯形齒部形狀中，齒部的底部更大，這允許改善的整體通量流動(dòng)，而齒部的頂部則針對(duì)電機(jī)初級(jí)或齒部表面的適當(dāng)飽和而進(jìn)行優(yōu)化。雙側(cè)光化學(xué)蝕刻工藝實(shí)現(xiàn)了這一處理，其中可以使得一個(gè)開槽比其他開槽更大，形成大致梯形的齒部形狀。如以上所描述的，這導(dǎo)致電機(jī)齒部在薄板頂側(cè)114上較窄并且在薄板底側(cè)116上較寬。優(yōu)選地，使用“部分單側(cè)蝕刻”和“雙側(cè)蝕刻”的組合在一次裝配中形成薄板中的開槽/齒部以及編碼器軌道、換向軌道和/或其它軌道和特征，因此允許所蝕刻的挖槽和凹進(jìn)在必要時(shí)與電機(jī)齒部對(duì)準(zhǔn)以便允許準(zhǔn)確且可重復(fù)的系統(tǒng)。如這里所描述的換向軌道和其它軌道的適當(dāng)實(shí)施方式要求特征和電機(jī)齒部之間的關(guān)系在每個(gè)極距上是高度可重復(fù)的。因此，“組合蝕刻”將形成大型電機(jī)齒部的“雙重蝕刻”與形成較小的關(guān)鍵特征的“部分蝕刻”相結(jié)合，該較小的關(guān)鍵特征即用于編碼器和其它傳感器功能的挖槽?！敖M合蝕刻”降低了制造次級(jí)的成本并且將電機(jī)齒部與編碼器和其它傳感器挖槽進(jìn)行同步。還可以通過“組合蝕亥IJ”工藝而形成凹進(jìn)的橋特征，其中形成電機(jī)齒部的開槽從頂部和底部蝕刻，而橋的任一側(cè)上的區(qū)域則從底部進(jìn)行蝕刻。還可以使用形成具有這里所描述的特征的薄板的其它方法，包括EDM或常規(guī)加工。
[0055]編碼器軌道
[0056]如圖中所示，在與電機(jī)齒部相鄰的行中形成第一多個(gè)挖槽130。這些挖槽可以包括用于電機(jī)的編碼器標(biāo)度。電機(jī)齒部的間隔與編碼器相結(jié)合，將電機(jī)齒距鎖定或同步到編碼器齒距。優(yōu)選地，編碼器齒距是電機(jī)齒距的整數(shù)倍。如以下所解釋的，這允許準(zhǔn)確的正弦電機(jī)換向，這在電機(jī)跨次級(jí)行進(jìn)的過程中固有地保持了最優(yōu)換向。作為示例，如圖1和26所示，薄板具有以5mm或IOmm齒距所排列的電機(jī)齒部以及用于提供以Imm齒距排列的編碼器標(biāo)度的挖槽。
[0057]包括讀取頭74和齒部130的編碼器系統(tǒng)可以包括增量線性編碼器，其生成以相對(duì)于移動(dòng)量的一系列脈沖為形式的晶體管-晶體管邏輯(TTL)輸出。該增量線性編碼器讀取頭74讀取薄板上的一系列齒部130并且產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)器解釋為距離的固定增量的一系列脈沖。該編碼器通常是電感性或電容性編碼器并且還可以提供正弦/余弦信息形式的輸出。編碼器系統(tǒng)可以包括具有基準(zhǔn)脈沖和磁性傳感器的增量編碼器。
[0058]優(yōu)選地，形成編碼器標(biāo)度的挖槽130相對(duì)接近于電機(jī)次級(jí)齒部進(jìn)行蝕刻。挖槽寬度和整體挖槽齒距優(yōu)選地被形成為匹配所使用的編碼器。編碼器極距通常將為大約l/2mm至3mm，雖然齒距可以在應(yīng)用中依需要而變化以提供所需的電機(jī)速度、分辨率或編碼器氣隙。編碼器的典型分辨率范圍從1/4微米至I微米。每個(gè)編碼器齒部的挖槽深度可以大約為0.25mm。該深度已經(jīng)被發(fā)現(xiàn)是令人滿意的，因?yàn)槠湓试S實(shí)施將形成準(zhǔn)確特征而沒有衰減的“部分”光化學(xué)蝕刻處理。以這種方式所形成的編碼器標(biāo)度耐受機(jī)械損傷以及來自電機(jī)的磁場(chǎng)和次級(jí)中的磁體的磁場(chǎng)，并且不受灰塵、油污和其它環(huán)境污染物的影響。
[0059]換向軌道
[0060]附加地或可替換地，薄板上的多個(gè)挖槽或凹進(jìn)140還可以形成操作地連接至電機(jī)驅(qū)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)電機(jī)換向的傳感器。例如，形成用于驅(qū)動(dòng)的換向功能的傳感器的挖槽可以在薄板頂部表面中的(多條)不同軌道中相鄰而形成或沿著形成用于編碼器的傳感器的挖槽而形成。傳感器可以讀取軌道中的齒部并且對(duì)電機(jī)的換向進(jìn)行控制。因此，可以在不使用霍爾效應(yīng)傳感器或執(zhí)行“相位搜索”的情況下提供換向功能。優(yōu)選地，用于換向功能的挖槽形成具有與編碼器軌道的齒部寬度等同的寬度的齒部。如圖中所示，編碼器軌道130和換向軌道140彼此靠近。一般來講，針對(duì)用于換向的傳感器所使用的挖槽或齒部140的間隔與電機(jī)齒部121相同，即相同的齒距。換向軌道的齒部的齒距優(yōu)選地至少與電機(jī)次級(jí)的齒部相同，但是可以更小。此外，編碼器標(biāo)度的齒部130的齒距為電機(jī)次級(jí)齒距的齒部121的齒距的整數(shù)倍。因此，每個(gè)電機(jī)齒部將完全沿臺(tái)板分段的薄板長度而以重復(fù)的模式與編碼器齒部和換向軌道齒部對(duì)準(zhǔn)。為了便于討論，換向軌道中與電機(jī)齒部對(duì)準(zhǔn)的齒部在這里被將稱作“初級(jí)換向”齒部或脈沖142。換向軌道可以采用在初級(jí)換向齒部之間增加齒部而形成。為了便于討論，增加的齒部在這里將被稱作“次級(jí)換向”齒部或脈沖144。換向軌道可以采用與初級(jí)換向齒部相鄰的附加齒部而形成。為了便于討論，這些在這里將被稱作“標(biāo)記”齒部或脈沖146。[0061]可以僅包括初級(jí)脈沖或者包括初級(jí)和次級(jí)脈沖(取決于應(yīng)用)的換向脈沖142、144允許電機(jī)僅移動(dòng)至下一個(gè)換向挖槽或位置而建立電機(jī)換向。由于換向脈沖142、144與電機(jī)次級(jí)齒部121同步，所以電機(jī)驅(qū)動(dòng)能夠以小于或等于電機(jī)齒部齒距的距離定位換向脈沖，由此使得電機(jī)驅(qū)動(dòng)能夠確定電機(jī)相位。由于換向脈沖與電機(jī)齒部對(duì)準(zhǔn)，所以驅(qū)動(dòng)可以輕易確定其相對(duì)位置。由于兩者齒部都是例如通過以上所討論的光化學(xué)工藝而被精確地形成，所以電機(jī)和換向齒部精確對(duì)準(zhǔn)，并且進(jìn)行快速且精確的換向而沒有變化。這樣就省去了當(dāng)在具有次級(jí)中的磁體的線性同步電機(jī)上使用時(shí)對(duì)霍爾效應(yīng)傳感器的需要，或者省去了為建立針對(duì)臺(tái)板中不具有磁體但是卻具有齒部的其它線性同步電機(jī)的換向所需要的“相位搜
糸 ο
[0062]霍爾效應(yīng)傳感器增加了電機(jī)成本，例如附加的電纜和傳感器，并且增加了操作要求，例如在建立換向時(shí)的運(yùn)行時(shí)間。具有霍爾效應(yīng)傳感器的線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)可能難以在電機(jī)初級(jí)中進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)或定位，并且如果在初級(jí)上放置霍爾效應(yīng)傳感器或者在次級(jí)上放置與其相關(guān)聯(lián)的磁體時(shí)存在過度變化的情況下，可能使電機(jī)的換向惡化。提供與電機(jī)次級(jí)齒部最優(yōu)同步的編碼器和換向軌道則克服了這些缺陷。
[0063]作為對(duì)霍爾效應(yīng)傳感器的替換，可以使用“相位搜索”，但是這可能會(huì)產(chǎn)生難以預(yù)測(cè)的結(jié)果。相位搜索可以通過對(duì)線圈供電并且將線圈對(duì)準(zhǔn)齒部或磁體來完成。然而，該方法有時(shí)由于“鐵芯”電機(jī)或具有主要基于鐵的初級(jí)的任意電機(jī)中的“齒槽效應(yīng)(cogging)”或者當(dāng)負(fù)載在相對(duì)電機(jī)進(jìn)行拉動(dòng)時(shí)(例如，從線纜軌道拉動(dòng)或從沉重負(fù)載拉動(dòng))產(chǎn)生不良結(jié)果。特別地，在垂直應(yīng)用中，通常由于重力負(fù)載而難以執(zhí)行相位搜索。提供經(jīng)過同步的編碼器和換向軌道則克服了這些缺陷。
[0064]由于換向脈沖與編碼器軌道脈沖同步，所述編碼器軌道脈沖進(jìn)而與電機(jī)齒部同步，所以實(shí)現(xiàn)了可預(yù)測(cè)且可重復(fù)的換向。實(shí)際上，由于所有三個(gè)必要組件也就是電機(jī)齒部、編碼器齒部和換向齒部在每個(gè)電機(jī)極距被重新對(duì)準(zhǔn)或設(shè)置為零，所以在每個(gè)電機(jī)齒部創(chuàng)建了重復(fù)的零點(diǎn)。無論初級(jí)和次級(jí)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的距離如何，或者如以下更為詳細(xì)描述的，無論移動(dòng)是否涉及遍歷臺(tái)板分段的若干薄板，這都確保了正確的正弦換向?qū)?zhǔn)。換句話說，在換向建立之后，驅(qū)動(dòng)僅需要通過編碼器軌道向任意臺(tái)板次級(jí)應(yīng)用電機(jī)的電氣或換向角度偏移量。由于編碼器軌道齒部、電機(jī)齒部和換向軌道齒部是同步的，所以消除了變化，特別是在具有相對(duì)長的行進(jìn)距離要求的帶有較小齒部齒距的電機(jī)中消除了變化。
[0065]當(dāng)形成臺(tái)板分段的薄板的特征的尺寸變化通過例如所公開的光化學(xué)蝕刻工藝的制造工藝而明顯減小時(shí)，初級(jí)可以被另一個(gè)類似的初級(jí)所替換并且/或者次級(jí)可以被另一個(gè)類似的次級(jí)所替換。這減少了通常與正弦換向電機(jī)的相對(duì)長的次級(jí)相關(guān)聯(lián)的問題，其中該與齒部或者磁體的位置相關(guān)聯(lián)的制造變化堆積起來并且導(dǎo)致相對(duì)于所期望的與編碼器標(biāo)度相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)中的相位位置的誤差以及相對(duì)于次級(jí)中的實(shí)際相位位置的誤差積累起來。這種誤差的影響隨著由于驅(qū)動(dòng)在較不精確的位置或者以不是最優(yōu)的方式應(yīng)用相位電流而具有被減小的電機(jī)齒距的電機(jī)而倍增。由于編碼器和電機(jī)次級(jí)齒部以準(zhǔn)確且重復(fù)的模式進(jìn)行鏈接，所以驅(qū)動(dòng)較不可能丟失換向，并且在長距離行進(jìn)期間或具有與較小齒距電機(jī)相關(guān)聯(lián)的位置時(shí)，存在較少的變化。此外，如以下所討論的，次級(jí)可以在任意數(shù)量的固定初級(jí)之間任意移動(dòng)和交換而并不必減速或停止以“建立換向”。這里公開了至少兩個(gè)方面:(i)正弦換向在任意條件下都幾乎沒有變化，以及(i i ) 一旦初級(jí)已經(jīng)在多個(gè)類似臺(tái)板的一個(gè)臺(tái)板中“建立”換向，則其無需在另一臺(tái)板中“重新建立”換向。
[0066]在圖6-10、16-20和21-26中所示的示例性薄板中，電機(jī)最多以5mm進(jìn)行移動(dòng)并且接收換向脈沖，該換向脈沖具有存儲(chǔ)在驅(qū)動(dòng)中的電機(jī)換向以及電氣或換向角度偏移量。在圖21和26的薄板中，初級(jí)換向脈沖142對(duì)應(yīng)于標(biāo)記脈沖146的系列或分組中的第一齒部(圖中利用“ΙΙ”、“ΠΙ”或“IIII”所示出的2至4個(gè)齒部)，并且次級(jí)換向脈沖是單獨(dú)的(SP，并非處于分組或系列中)，并且由驅(qū)動(dòng)作為換向脈沖進(jìn)行讀取。在圖21和26的薄板中，附加的次級(jí)換向脈沖144允許驅(qū)動(dòng)在初級(jí)換向脈沖之間的僅5mm而不是IOmm距離的電機(jī)初級(jí)的移動(dòng)之內(nèi)讀取換向脈沖。如以下更為詳細(xì)解釋的，初級(jí)和次級(jí)換向脈沖142、144還可以被用來識(shí)別薄板上的位置，包括臺(tái)板以及關(guān)于薄板的信息。在具有相對(duì)短長度的臺(tái)板上并不需要初級(jí)和次級(jí)換向脈沖來讀取脈沖。圖6-10和16-20的薄板并未示出次級(jí)換向脈沖。
[0067]在涉及無齒輪、鐵芯或永磁體電機(jī)的不同應(yīng)用中，換向軌道140的齒部可以與次級(jí)的磁體開槽/挖槽148對(duì)準(zhǔn)(而不是如以上所描述的將換向軌道的齒部與限定電機(jī)齒部的開槽或挖槽進(jìn)行對(duì)準(zhǔn))(圖27)。此外，磁體開槽/挖槽148可以與初級(jí)換向齒部142對(duì)準(zhǔn)并且可以在相鄰的初級(jí)換向齒部之間增加次級(jí)換向齒部144以對(duì)應(yīng)于極距的一半的距離而建立換向(圖27)。在如圖27所示的次級(jí)中具有磁體的電機(jī)上，極距由兩個(gè)磁體構(gòu)成。在圖27中，極距為50mm并且在極之間增加5個(gè)不同脈沖146以允許在第五個(gè)極距或IOmm以內(nèi)完成相位搜索。因此，針對(duì)換向所要求的移動(dòng)距離為10mm。隨著極距增加可以按照需要增加附加脈沖并且/或者以便使得電機(jī)初級(jí)移動(dòng)以讀取換向脈沖所需的距離最小化。在如圖27所示的無齒輪電機(jī)應(yīng)用中，磁體可以穿過薄板中的開槽148延伸或者被放置在薄板中的挖槽中。
[0068]軌道3
[0069]除了編碼器軌道和/或換向軌道之外，薄板的頂部表面可以具有附加軌道150。如以下將更為詳細(xì)描述的，可以使用在薄板頂部表面上所形成的另外多個(gè)挖槽來形成操作地連接至電機(jī)驅(qū)動(dòng)以用于與電機(jī)相關(guān)聯(lián)的定位功能的傳感器。如隨后所描述的，可以使用“軌道3”來提供該功能。形成軌道3的多個(gè)挖槽150可以以與換向和編碼器軌道類似的深度而形成，并且被用來形成操作地連接至電機(jī)驅(qū)動(dòng)以便提供關(guān)于薄板或臺(tái)板分段的“絕對(duì)位置”信息的傳感器。如以下所描述的，當(dāng)軌道3與軌道4同步并且臺(tái)板的多個(gè)類似薄板在伸長的軌道中端對(duì)端進(jìn)行布置時(shí)，可以針對(duì)所有臺(tái)板分段生成“絕對(duì)位置”信息。
[0070]軌道3可以用作靈活的偽絕對(duì)編碼系統(tǒng)。軌道3的多個(gè)挖槽或齒部150可以具有與其它軌道不同但是以不同間隔進(jìn)行重復(fù)的模式，例如使用在上圖10中所示出的示例，沿著換向軌道中的模式每隔IOmm進(jìn)行重復(fù)。與驅(qū)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的(多個(gè))傳感器可以被配置或使得能夠以將換向軌道的齒部以及軌道3的齒部所生成的脈沖解釋為提供單個(gè)薄板內(nèi)的絕對(duì)定位信息的信息“組”。出于說明的目的而并非以任何方式進(jìn)行限制，換向軌道的齒部140所生成的脈沖可以被稱作“索引脈沖(index pulse)”。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以被配置為查看來自換向軌道的索引脈沖并且確定臺(tái)板的薄板上的位置。例如如圖26所示，因?yàn)樵谲壍?中在“初級(jí)換向脈沖”之間存在10個(gè)脈沖，所以可以在換向和編碼器軌道之間的“組”中收集10比特的唯一信息，并且可以從其建立絕對(duì)位置。信息組可以關(guān)聯(lián)于在查找表中所找到的值，或者從查找表，或者可以從與該信息組相互關(guān)聯(lián)的不同換向脈沖的其它算法而確定的值。[0071]在圖26所示的示例中，在存在5mm的電機(jī)齒部齒部、5mm的換向齒部齒距以及Imm的編碼器標(biāo)度齒距的情況下，軌道3的齒部150與換向軌道的軌道140以及編碼器齒部130相互關(guān)聯(lián)。換向軌道中IOmm的重復(fù)子分段由第一挖槽或“初級(jí)換向脈沖”所限定。在圖中，初級(jí)換向脈沖始終具有與其相關(guān)聯(lián)的另一個(gè)索引脈沖(即，一個(gè)或多個(gè)標(biāo)記齒部146)。在靠近初級(jí)換向脈沖可以由1、2或3個(gè)齒部以提供索引脈沖。這在軌道3中形成了更大的重復(fù)模式并且使得能夠創(chuàng)建更多脈沖以用于大型斜交或10比特?cái)?shù)字字的開發(fā)。
[0072]以這種方式，靠近初級(jí)換向脈沖142的多個(gè)標(biāo)記齒部146可以被用來識(shí)別單個(gè)薄板內(nèi)的位置。例如，靠近初級(jí)換向脈沖分段的一個(gè)挖槽指示該位置處于薄板的前三分之一中。靠近初級(jí)換向脈沖的兩個(gè)挖槽指示處于薄板中間三分之一的位置。靠近初級(jí)換向脈沖的三個(gè)挖槽指示處于薄板最后三分之一的位置。使用初級(jí)換向脈沖之后的標(biāo)記齒部或脈沖為與軌道3相關(guān)聯(lián)的傳感器所收集的信息的“組”增加了乘法因子3。這還在許多薄板串在一起時(shí)減少了電機(jī)初級(jí)進(jìn)行移動(dòng)以找出絕對(duì)位置的距離。如以上所討論的，初級(jí)換向脈沖之間的換向脈沖是次級(jí)換向脈沖。與初級(jí)換向脈沖不同，次級(jí)換向脈沖144優(yōu)選地并不具有與之相關(guān)聯(lián)的標(biāo)記脈沖。因此，次級(jí)換向脈沖144在換向軌道中易于被識(shí)別并且僅被用于換向，而不被用于識(shí)別軌道3中的重復(fù)模式。次級(jí)換向脈沖可以在將電機(jī)初級(jí)移動(dòng)較大距離以建立換向并不是問題的應(yīng)用中被消除。
[0073]軌道3中所找到的10比特信息允許臺(tái)板分段的薄板進(jìn)行編碼。作為示例，采用以上所描述的方式，形成具有2500mm長度的臺(tái)板分段的薄板將以每IOmm被細(xì)分為每一個(gè)均具有其自身的基準(zhǔn)編碼的250個(gè)子分段。因此，電機(jī)可以通過移動(dòng)不多于兩個(gè)的初級(jí)換向脈沖就找到絕對(duì)位置。使用以上所描述的示例，電機(jī)可以移動(dòng)少于5_來讀取軌道2中所存在的換向脈沖。例如，如果驅(qū)動(dòng)讀取了初級(jí)換向脈沖，則驅(qū)動(dòng)將首先建立換向并且繼續(xù)進(jìn)行移動(dòng)直至其在軌道3中讀取到最多10個(gè)比特，由此使得驅(qū)動(dòng)能夠識(shí)別其在薄板上的確切位置。如果驅(qū)動(dòng)首先讀取到次級(jí)換向脈沖，則驅(qū)動(dòng)將在初級(jí)換向脈沖之前建立換向，并且隨后讀取軌道3中的10比特信息，由此使得驅(qū)動(dòng)能夠識(shí)別其在薄板上的確切位置。由于軌道3中的信息與軌道2的換向脈沖同步或與之捆綁，所以驅(qū)動(dòng)能夠在單個(gè)臺(tái)板分段中的250或更多的唯一“歸屬”位置之間進(jìn)行區(qū)分并且精確定位其位置。這些“索引脈沖”在臺(tái)板分段內(nèi)建立了快速且準(zhǔn)確的電機(jī)換向和絕對(duì)位置。由于換向脈沖實(shí)際上用作編碼器內(nèi)的歸屬或索引脈沖，所以電機(jī)的位置非常準(zhǔn)確并且針對(duì)I個(gè)編碼器計(jì)數(shù)可重復(fù)。因此，從軌道3應(yīng)用于換向脈沖的信息將是準(zhǔn)確的并且針對(duì)I個(gè)編碼器計(jì)數(shù)可重復(fù)。
[0074]給出2500mm長的薄板中的絕對(duì)位置僅需要軌道3中的10比特信息中的僅7個(gè)比特。利用所有10個(gè)比特將允許對(duì)30720mm的臺(tái)板進(jìn)行編碼。因此，靈活的偽絕對(duì)編碼系統(tǒng)可以被用于:(i)使得建立絕對(duì)位置的搜索距離最小化；和/或(ii)使得穿過多個(gè)分段的可能臺(tái)板最大化。例如，在具有大約24英寸(6IOmm)長度的移動(dòng)次級(jí)和固定初級(jí)的電機(jī)中，不具有次級(jí)換向脈沖的5mm齒距電機(jī)能夠在僅5mm的行進(jìn)中找出換向和絕對(duì)位置。通過在換向軌道(軌道2)中的初級(jí)換向脈沖之后增加1、2或3個(gè)脈沖可以將臺(tái)板劃分為四個(gè)分區(qū)(見圖26)。這樣的電機(jī)的軌道3可以具有5比特信息并且具有5mm的電機(jī)齒距，該電機(jī)可以被提供以640mm的編碼。
[0075]也可以將斜交整合到軌道3中以提供確定臺(tái)板的薄板上的絕對(duì)位置的可替換方式。因此，“組”并不是10比特信息而是斜交。在每個(gè)初級(jí)換向脈沖或“歸屬”索引脈沖之間可能存在唯一的斜交。根據(jù)應(yīng)用，如以上所描述的在初級(jí)換向脈沖之后增加1、2或3個(gè)挖槽并非是必要的。初級(jí)換向脈沖之后的一個(gè)挖槽可以被用來建立如圖21和27所示的薄板中的位置標(biāo)記?？商鎿Q地，次級(jí)脈沖可以在應(yīng)用中可接受用于建立換向的更長距離的情況下被消除。這對(duì)于使得驅(qū)動(dòng)中的編程最小化而言是有用的。
[0076]軌道4
[0077]除了編碼器軌道和/或換向軌道和/或軌道3之外，薄板的頂部表面可以具有附加的軌道。如以下更為詳細(xì)描述的，在薄板頂部表面上所形成的另外多個(gè)挖槽可以被用來形成操作地連接至電機(jī)驅(qū)動(dòng)的靈活編程的傳感器。可以在軌道中形成齒部。如隨后所描述的，可以使用“軌道4”來提供“歸屬”和/或位置限制信息和/或臺(tái)板分段識(shí)別。
[0078]磁性材料可以被隨后添加至軌道4的挖槽160中以形成用于設(shè)置位置限制的傳感器。這些附加挖槽可以沿著編碼器標(biāo)度或相鄰于編碼器標(biāo)度蝕刻至使得磁體大致與編碼器標(biāo)度齊平的深度或者如被編碼器頭最優(yōu)讀取所需的深度。來自換向軌道的索引脈沖可以結(jié)合來自位置限制的磁性信號(hào)來為電機(jī)提供精確且準(zhǔn)確的位置限制?？傮w上，磁性限制由于固有磁滯而不是非常準(zhǔn)確或者可重復(fù)。然而，來自磁滯的影響可以在磁體位置限制結(jié)合來自換向軌道和/或編碼器軌道之一或二者的索引脈沖一同使用時(shí)得以被消除。例如，形成用于位置限制的傳感器的挖槽可以包括“南極”磁體，并且當(dāng)驅(qū)動(dòng)接收到該“南極”磁體所生成的信號(hào)時(shí)，其將針對(duì)電機(jī)初級(jí)的位置分配至由編碼器所讀取的最近換向索引脈沖的位置，由此針對(duì)初級(jí)建立準(zhǔn)確的“歸屬”。因此，換向脈沖實(shí)質(zhì)上是“歸屬”索引脈沖。因此，磁體和索引脈沖的組合針對(duì)準(zhǔn)確且對(duì)I個(gè)編碼器計(jì)數(shù)可重復(fù)的歸屬提供了準(zhǔn)確且可重復(fù)的“鎖存”。而且，可以向軌道4添加“北極”磁體。驅(qū)動(dòng)可以被配置為如應(yīng)用所需要的讀取該“北極”磁體作為限制。如果不需要?dú)w屬，例如以上所提到的，在標(biāo)度被配置為針對(duì)單個(gè)次級(jí)的偽絕對(duì)編碼器時(shí)，“北極”和“南極”磁體可以簡(jiǎn)單地作為左側(cè)和右側(cè)限制而讀取。
[0079]可替換地，軌道4中具有磁體或其它標(biāo)記的挖槽也可以被用來在許多臺(tái)板中識(shí)別一個(gè)臺(tái)板。由于驅(qū)動(dòng)可以從來自軌道3的信息確定臺(tái)板分段的絕對(duì)位置信息，所以驅(qū)動(dòng)可以確定每個(gè)磁體挖槽關(guān)于每個(gè)初級(jí)換向脈沖位于何處并且被配置為確定磁體的模式以確定臺(tái)板分段的標(biāo)識(shí)。數(shù)字代碼可以被蝕刻到臺(tái)板分段上以幫助從許多臺(tái)板分段中識(shí)別一個(gè)臺(tái)板分段。這允許靈活的編程。如以上所示出的，軌道2和3中所包含的信息在單個(gè)臺(tái)板分段內(nèi)建立了換向和絕對(duì)位置兩者。軌道4中臺(tái)板分段開始處的磁體的模式也可以被用來識(shí)別臺(tái)板。例如，可以使用“北極”磁體來識(shí)別臺(tái)板，因此允許“南極”磁體被用作限制。作為可替換方式，“北極”和“南極”磁體可以被用來識(shí)別臺(tái)板分段。作為又一種可替換方式，在更多臺(tái)板被縫合在一起的情況下，可以使用斜交來替代磁體。作為示例，軌道4可以利用200至500個(gè)磁體挖槽在一個(gè)2500mm的臺(tái)板分段中形成,并且通過將磁體置于臺(tái)板的軌道4中的200至500個(gè)可用磁體挖槽中的不同挖槽中，一個(gè)磁體可以被用來識(shí)別某些200至500個(gè)臺(tái)板分段。通過使用“北極”和/或“南極”磁體，可以識(shí)別400至1000個(gè)臺(tái)板分段。如果需要識(shí)別更多臺(tái)板，則可以使用多個(gè)磁體。磁體還可以被添加在每個(gè)初級(jí)換向脈沖之間以將臺(tái)板在識(shí)別期間的行進(jìn)長度從臺(tái)板分段的長度減少至以上所描述示例中的僅10mm。磁體可以采用重復(fù)的模式被置于初級(jí)換向脈沖之間任意多個(gè)重復(fù)的IOmm模式中。此外，“北極”和“南極”磁體的不同組合可以被用來識(shí)別臺(tái)板。模式內(nèi)的信息可以被讀取為斜交或數(shù)字字。該字可以為帶有讀取“北極”和“南極”磁體而提供信息的“比特”的兩種條件的“二進(jìn)制”格式。該字還可以為軌道4中的單個(gè)挖槽內(nèi)的基數(shù)3格式，其可以為三種條件，例如北極磁體被讀取為“+1”，挖槽中沒有磁體被讀取為“O”以及南極磁體被讀取為“-1”。因此，驅(qū)動(dòng)可以被配置為從軌道4中的磁體讀取信息的“組”，并且訪問查找表來識(shí)別臺(tái)板分段。以數(shù)字字的格式提供軌道4在將臺(tái)板分段配置為要在固定初級(jí)之間通過的移動(dòng)次級(jí)時(shí)可能是優(yōu)選的。在這樣的布置形式中，驅(qū)動(dòng)可以被配置為讀取前10個(gè)挖槽，它們可以包括磁體或空間，并且從信息識(shí)別臺(tái)板。在基數(shù)2系統(tǒng)中，可以識(shí)別1024個(gè)臺(tái)板分段；在基數(shù)3系統(tǒng)中，可以識(shí)別59049個(gè)臺(tái)板分段。
[0080]使用這里所描述的原則，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)可以被配置為以“開環(huán)”模式進(jìn)行操作直至在其上建立有換向的軌道2中讀取到任何換向脈沖，并且隨后，該驅(qū)動(dòng)可以被配置為以“閉環(huán)”或“伺服模式”進(jìn)行操作。對(duì)之前所描述的示例進(jìn)行詳細(xì)闡述，該驅(qū)動(dòng)還可以被配置為使得當(dāng)其讀取到初級(jí)換向脈沖142時(shí)建立換向，并且基于軌道2的初級(jí)換向脈沖和在初級(jí)換向脈沖之間從軌道3所讀取的10比特信息的組合來確定臺(tái)板分段中的絕對(duì)位置。該驅(qū)動(dòng)還可以被配置為使得當(dāng)其在初級(jí)換向脈沖之前讀取到次級(jí)換向脈沖144時(shí)，該驅(qū)動(dòng)在下一個(gè)初級(jí)脈沖之前在次級(jí)換向脈沖處建立換向，并且基于軌道2的初級(jí)換向脈沖和從軌道3所讀取的10比特信息的組合而確定臺(tái)板分段中的絕對(duì)位置。該驅(qū)動(dòng)隨后可以被配置用于以下述方式移動(dòng)該電機(jī)，即，驅(qū)動(dòng)讀取軌道4的信息并且隨后例如通過將軌道4的信息分組為由軌道4上的重復(fù)標(biāo)記模式所限定的適當(dāng)挖槽和/或通過將該信息與算法或查找表進(jìn)行比較來確定臺(tái)板標(biāo)識(shí)。換句話說，該驅(qū)動(dòng)被配置為基于軌道2的換向脈沖和軌道3的信息的組合而確定單個(gè)臺(tái)板上的絕對(duì)位置。一旦確定了單個(gè)臺(tái)板上的絕對(duì)位置，驅(qū)動(dòng)就被使得能夠讀取軌道4中所編碼的信息，例如讀取并解釋軌道4中存在的磁體和/或間隔的任意組合。因此，通過軌道2的換向脈沖、來自軌道3的位置信息以及軌道4中的標(biāo)記排列的組合，確定臺(tái)板標(biāo)識(shí)、歸屬位置或限制。因此，從軌道2的換向脈沖與軌道3和/或4的信息的組合所開發(fā)得出的位置或標(biāo)識(shí)信息將是準(zhǔn)確的并且對(duì)I個(gè)編碼器計(jì)數(shù)可重復(fù)。
[0081]以上的描述采用了包括安裝在挖槽中的磁體的傳感器。然而，傳感器可以使用利用光學(xué)掃描儀所讀取的標(biāo)簽。挖槽160可以被蝕刻以標(biāo)簽或者以定位標(biāo)簽而不是如以上所描述的定位磁體的方式進(jìn)行蝕刻。例如，指令可以為驅(qū)動(dòng)提供編程以通過一系列移動(dòng)而使得電機(jī)移動(dòng)。以這種方式，臺(tái)板可以在CNC加工中心中使用，并且軌道4中所編碼的指令可以使得系統(tǒng)能夠?qū)⑴_(tái)板移動(dòng)至用于加工操作的位置(即“去往一個(gè)點(diǎn)并等待鉆孔”)并且隨后進(jìn)行至下一個(gè)步驟。另一個(gè)應(yīng)用可能涉及用來以非順序方式從固定的初級(jí)向傳送帶并且隨后傳送至能夠旋轉(zhuǎn)以允許次級(jí)被傳遞至其它傳送器線路的另一固定的初級(jí)而隨機(jī)饋送、定位、分類和/或傳遞“移動(dòng)次級(jí)”的傳送帶線路。由于可以針對(duì)具體電機(jī)設(shè)置電氣或換向角度偏移量，所以在給定電機(jī)的初級(jí)、次級(jí)和驅(qū)動(dòng)之間存在互換性，以及將相同次級(jí)從一個(gè)初級(jí)送至另一初級(jí)的能力。這里所描述的系統(tǒng)和方法還可以在具有很長的傳送器或軌道系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)的倉庫或工廠中的系統(tǒng)中使用。在一個(gè)示例中，倉庫可以使用形成安裝在倉庫地板上的臺(tái)板分段的若干薄板。而且，可以在臺(tái)板分段的不同薄板上使用多個(gè)“機(jī)器人”，每個(gè)薄板的位置限制和“歸屬”可以被建立為使得機(jī)器人不互相干擾。
[0082]如這里所描述的線性級(jí)是高度集成的，并且融合了(i)關(guān)鍵電機(jī)次級(jí)組件，諸如電機(jī)齒部、編碼器齒部、換向軌道、絕對(duì)位置軌道、限制和歸屬位置；(ii)軸承軌道系統(tǒng)；和(i i i )關(guān)鍵電機(jī)主機(jī)組件，諸如電機(jī)齒部、線圈、編碼器；所有這些都互相靠近并且在許多情況下在功能上相互關(guān)聯(lián)。
[0083]雖然具體實(shí)施例已經(jīng)在以上詳細(xì)描述中被詳細(xì)描述并且在附圖中被示出，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)意識(shí)到的是，可以考慮到本公開的整體教導(dǎo)而開發(fā)出針對(duì)那些細(xì)節(jié)的各種修改和替換。因此，所公開的特定布置形式僅意在作為說明而并非關(guān)于所附權(quán)利要求及其等同形式的全部寬度所給出對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限制。
【權(quán)利要求】
1.一種方法，包括: 提供高磁透材料的薄板，所述薄板具有寬度和長度，以及具有在其間延伸的厚度的第一表面和相反的第二表面； 在所述薄板中的所述第一表面和所述第二表面中、并且至少部分穿過所述薄板的厚度平行于所述薄板的寬度延伸并沿著所述薄板的長度間隔開來而形成多個(gè)開槽，所述開槽在開槽之間限定了所述薄板中的多個(gè)齒部并且使得所述薄板能夠與電機(jī)次級(jí)的支撐表面相一致，所述多個(gè)齒部具有電機(jī)齒距； 在所述薄板的所述第一表面中相鄰所述多個(gè)開槽形成多個(gè)挖槽，所述挖槽平行于所述寬度延伸并且沿所述薄板的長度間隔開來，所述挖槽形成操作地連接至所述電機(jī)的控制器的傳感器；以及 將所述薄板安裝至支撐表面以形成所述電機(jī)的所述次級(jí)，其中所述薄板與所述支撐表面相一致。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述次級(jí)是線性驅(qū)動(dòng)電機(jī)的臺(tái)板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述次級(jí)是平坦的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述齒部之間在所述開槽中形成多個(gè)橋由此將所述齒部操作地連接在一起。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述橋在所述第一表面和所述第二表面中的至少一個(gè)表面中形成凹進(jìn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述薄板包括堆疊在一起而形成所述薄板的分層。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，進(jìn)一步包括: 有選擇地對(duì)所述分層進(jìn)行堆疊以形成所述薄板的所述齒部的所期望的橫截面幾何形狀。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述薄板的所述第一側(cè)上，形成比所述薄板與所述第一側(cè)相反的所述第二側(cè)上的所述的開槽寬度更寬的所述開槽的寬度。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述薄板的所述第一側(cè)上，形成比所述薄板與所述第一側(cè)相反的所述第二側(cè)上的所述齒部的寬度更窄的所述齒部的寬度。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述次級(jí)的所述支撐板中提供挖槽以接納所述薄板。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中形成操作地連接至所述電機(jī)的所述控制器的所述傳感器的所述多個(gè)挖槽中的至少一部分包括針對(duì)電機(jī)的編碼器。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述多個(gè)挖槽的至少一部分具有編碼器齒距。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中所述電機(jī)齒距是所述編碼器齒距的整數(shù)倍。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中形成操作地連接至所述電機(jī)的所述控制器的所述傳感器的所述多個(gè)挖槽中的至少一部分對(duì)所述電機(jī)的換向進(jìn)行控制。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述薄板第一表面中在沿所述薄板長度延伸的第一軌道和第二軌道中提供多個(gè)挖槽，所述第一軌道被用作針對(duì)所述電機(jī)的編碼器，所述第二軌道被用作用來控制所述電機(jī)的換向的控制器。
16.—種方法,包括: 提供高磁透材料的薄板，所述薄板具有寬度和長度以及具有在其間延伸的厚度的第一表面和相反的第二表面； 為所述薄板形成在所述第一表面和所述第二表面中、并且至少部分穿過所述薄板厚度平行于所述薄板的寬度延伸并沿所述薄板長度間隔開來的多個(gè)開槽，所述開槽在開槽之間限定了所述薄板中的多個(gè)齒部并且使得所述薄板能夠與電機(jī)的次級(jí)的安裝表面相一致，所述多個(gè)齒部具有電機(jī)齒距； 為所述薄板第一表面形成相鄰所述多個(gè)開槽的第一組挖槽，所述第一組挖槽平行于所述寬度延伸并且沿所述薄板的長度間隔開來，所述第一組挖槽形成針對(duì)所述電機(jī)的編碼器，所述第一組挖槽具有編碼器齒距，所述電機(jī)齒距是所述編碼器齒距的整數(shù)倍； 為所述薄板第一表面形成相鄰所述第一組挖槽而形成的第二組挖槽，所述第二組挖槽平行于所述寬度延伸并且沿所述薄板的長度間隔開來，所述第二組挖槽形成操作地連接至對(duì)所述電機(jī)的換向進(jìn)行控制的控制器的傳感器；以及 將所述薄板安裝至支撐表面以形成所述電機(jī)的所述次級(jí)，其中所述薄板與所述支撐表面相一致。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法， 其中所述第二組挖槽具有直接對(duì)應(yīng)于所述電機(jī)齒距的間隔。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述薄板的所述第一表面上的第一軌道中，形成所述第一組挖槽并且在所述薄板的所述第一表面上的與所述第一軌道相鄰的第二軌道中形成所述第二組挖槽。
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述薄板的所述第一表面上形成第三組挖槽，所述多個(gè)挖槽的所述第三組至少與所述多個(gè)挖槽的所述第一組和所述第二組同步。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，進(jìn)一步包括: 以在被傳感器讀取時(shí)提供相對(duì)于所述薄板的位置信息的方式對(duì)所述第三組挖槽進(jìn)行排列。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中所述第三組挖槽在沿所述薄板的長度延伸的軌道中進(jìn)行排列。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中所述第三組挖槽以重復(fù)模式進(jìn)行排列。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述薄板的所述第一表面上形成第四組挖槽，所述第四組挖槽至少與所述第一組挖槽和所述第二組挖槽同步。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中所述第四組挖槽在沿所述薄板的長度延伸的軌道中進(jìn)行排列。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的方法，進(jìn)一步包括: 以在被傳感器讀取時(shí)提供關(guān)于所述薄板的信息的方式對(duì)所述第四組挖槽的挖槽進(jìn)行排列。
26.根據(jù)權(quán)利要求24所述的方法，進(jìn)一步包括: 以在被傳感器讀取時(shí)提供針對(duì)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)的位置限制的方式對(duì)所述第四組挖槽的挖槽進(jìn)行排列。
27.—種方法,包括: 提供高磁透材料的薄板，所述薄板具有寬度和長度以及具有在其間延伸的厚度的第一表面和相反的第二表面； 在所述薄板中的所述第一表面和所述第二表面中、并且至少部分穿過所述薄板的厚度平行于所述薄板的寬度延伸并沿著所述薄板的長度間隔開來而形成多個(gè)開槽，所述開槽在開槽之間限定了所述薄板中的多個(gè)齒部并且使得所述薄板能夠與電機(jī)次級(jí)的安裝表面相一致，所述多個(gè)齒部具有電機(jī)齒距； 在所述薄板第一表面中相鄰所述多個(gè)開槽形成第一組挖槽，所述第一組挖槽平行于所述寬度延伸并且沿著所述薄板的長度間隔開來，所述第一組挖槽以第一模式與開槽一同進(jìn)行排列，所述第一組挖槽適于被針對(duì)所述電機(jī)的編碼器讀取，所述第一組挖槽具有編碼器齒距，所述電機(jī)齒距是所述編碼器齒距的整數(shù)倍； 在所述薄板第一表面中形成與所述第一組挖槽相鄰的第二組挖槽，所述第二組挖槽平行于所述寬度延伸并且沿著所述薄板的長度間隔開來，所述第二組挖槽以第二模式與所述第一組挖槽和所述開槽一同進(jìn)行排列，所述第二組挖槽適于被所述電機(jī)的傳感器所讀取，所述電機(jī)的傳感器操作地連接至對(duì)所述電機(jī)的換向進(jìn)行控制的所述電機(jī)的控制器；以及 將所述薄板安裝至支撐表面以形成所述電機(jī)的所述次級(jí)，其中所述薄板與所述支撐表面相一致。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的方法，其中所述挖槽的所述第一模式和所述第二模式被配置為由所述電機(jī)的所述控制器用來識(shí)別相對(duì)于所述薄板的位置。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述薄板的所述第一表面上形成第三組挖槽，所述第三組挖槽與所述第二組挖槽相鄰并且平行于所述寬度延伸且沿著所述薄板的長度間隔開來，所述第三組挖槽相對(duì)于所述開槽以及所述第一組挖槽和所述第二組挖槽以第三模式進(jìn)行排列，所述第三組挖槽被配置為由操作地連接至所述電機(jī)的所述控制器的傳感器所讀取以便提供相對(duì)于所述次級(jí)的絕對(duì)定位信息。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述薄板的所述第一表面上形成第四組挖槽，所述第四組挖槽與所述第三組挖槽相鄰并且平行于所述寬度延伸且沿著所述薄板的長度間隔開來，所述第四組挖槽相對(duì)于所述開槽以及所述第一組挖槽、所述第二組挖槽和所述第三組挖槽以第四模式進(jìn)行排列。
31.根據(jù)權(quán)利要求29所述的方法，其中所述第三模式包括與所述第三組挖槽相關(guān)聯(lián)的斜交。
32.根據(jù)權(quán)利要求30所述的方法，其中所述第四組挖槽的挖槽中的至少一個(gè)挖槽被配置為提供關(guān)于所述薄板的信息。
33.根據(jù)權(quán)利要求30所述的方法，其中所述第四組挖槽的挖槽中的至少一個(gè)挖槽被配置為提供所述電機(jī)的運(yùn)動(dòng)的位置限制。
【文檔編號(hào)】H02K19/10GK103843235SQ201280042942
【公開日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2012年7月10日 優(yōu)先權(quán)日:2011年7月11日
【發(fā)明者】G·S·特拉梅爾, 喬瑞 申請(qǐng)人:Abb有限公司