同步電動機(jī)控制裝置以及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種同步電動機(jī)控制裝置以及控制方法。同步電動機(jī)的控制裝置的特征為具有：允許能量值取得部（4），取得在發(fā)生異常時使同步電動機(jī)的輸入端子短路的動態(tài)制動電阻所能承受的允許能量值；慣量推定部（6），根據(jù)根據(jù)同步電動機(jī)反饋的速度值以及從放大器反饋且被輸入到同步電動機(jī)的電流值來推定被驅(qū)動體的慣量；允許最大速度計算部（5），根據(jù)慣量以及允許能量值來計算同步電動機(jī)的允許最大速度值；速度控制部（2），對放大器進(jìn)行控制以使同步電動機(jī)以預(yù)定的指令速度進(jìn)行動作，速度控制部（2）從允許最大速度計算部（5）取得允許最大速度值，并將指令速度限制為允許最大速度值以下。
【專利說明】同步電動機(jī)控制裝置以及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種同步電動機(jī)的控制裝置以及控制方法，特別涉及一種具備了放大器保護(hù)功能的同步電動機(jī)的控制裝置以及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)床等利用同步電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動的系統(tǒng)中，當(dāng)同步電動機(jī)發(fā)生了異常時，為了安全需要使同步電動機(jī)的驅(qū)動部緊急停止。當(dāng)發(fā)生緊急停止和停電等異常時，伺服放大器用動態(tài)制動(以下稱為“DB”。)電阻使同步電動機(jī)的輸入端子短路來進(jìn)行發(fā)電制動。DB由電阻器組成，通過DB電路將從電動機(jī)回收的電力轉(zhuǎn)換為熱能。因此，根據(jù)同步電動機(jī)的動作條件，擔(dān)心同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)能量超過伺服放大器的DB電阻的允許能量，由于發(fā)熱導(dǎo)致DB電阻損壞。
[0003]在使用DB電路來使同步電動機(jī)緊急停止時，如果假定同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)能量全部被DB電阻消耗，則為了保護(hù)DB電阻，需要滿足以下的式(I)。
[0004]Em < Ea (I)
[0005]在此，Em[J]是同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)能量，Ea[J]是DB電阻的允許能量。
[0006]另外,通過下式賦予Em。
[0007]Em=0.5X JX ω2 (2)
[0008]這里J[kgm2]是同步電動機(jī)的慣量以及被驅(qū)動體的慣量，ω [rad/s]是同步電動機(jī)的速度。
[0009]在機(jī)床等使用同步電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動的系統(tǒng)中，特別是在包含搭載各種工件的旋轉(zhuǎn)臺的被驅(qū)動體中，被驅(qū)動體的慣量根據(jù)工件而變化。如數(shù)式(I)那樣同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)能量由被驅(qū)動體的慣量來決定，因此需要正確得知被驅(qū)動體的慣量。
[0010]因此，報告一種推定慣量的方法。例如，根據(jù)專利文獻(xiàn)I所記載的方法，可以使用慣量的推定結(jié)果來使加減速度的時間常數(shù)、速度增益最優(yōu)化。但是，一般不太容易正確地知道被驅(qū)動體的慣量。因此，有時候難以判斷是否滿足上述式(I)。
[0011]因此，報告一種不計算慣量，而是進(jìn)行DB電路的保護(hù)的方法。在專利文獻(xiàn)2所記載的現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)DB電路的動作開始時的同步電動機(jī)的速度以及同步電動機(jī)下降到預(yù)定速度的經(jīng)過時間來計算DB電路的消費(fèi)能量，由此進(jìn)行DB電路的保護(hù)。
[0012]另外，已知另一種不計算慣量，而是進(jìn)行DB電路的保護(hù)的方法。在專利文獻(xiàn)3記載的現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)同步電動機(jī)的速度、DB電阻以及同步電動機(jī)的感應(yīng)電壓常數(shù)來計算DB電路的消費(fèi)能量，從而對DB電路進(jìn)行保護(hù)。
[0013]在專利文獻(xiàn)2以及3所記載的方法中，雖然不需要計算被驅(qū)動體的慣量，但是從DB電路的動作開始按照每個抽樣周期逐個計算DB電路的消費(fèi)能量。并且，當(dāng)DB電路的消費(fèi)能量超過允許值時，停止DB電路的動作使其成為自由轉(zhuǎn)動狀態(tài)，因此產(chǎn)生直到制動停止的距離變長或者直到制動停止所需的時間變長等問題。
[0014][專利文獻(xiàn)I]日本特開2010-148178號公報[0015][專利文獻(xiàn)2]日本特開2002-369564號公報
[0016][專利文獻(xiàn)3]日本特開2007-174729號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0017]本發(fā)明的目的在于提供一種具備以下功能的同步電動機(jī)的控制裝置，即為了保護(hù)包含DB電阻的伺服放大器的DB電路，推定與同步電動機(jī)連接的被驅(qū)動體的慣量，使用其推定結(jié)果來限制同步電動機(jī)的速度(最高轉(zhuǎn)速)。
[0018]本發(fā)明的一實施例的同步電動機(jī)的控制裝置的特征為具有:允許能量值取得部，取得在發(fā)生異常時使同步電動機(jī)的輸入端子短路的動態(tài)制動電阻所能承受的允許能量值；慣量推定部，根據(jù)同步電動機(jī)驅(qū)動被驅(qū)動體時從同步電動機(jī)反饋的速度值以及從放大器反饋且被輸入到同步電動機(jī)的電流值來推定被驅(qū)動體的慣量；允許最大速度計算部，根據(jù)慣量以及允許能量值來計算同步電動機(jī)的允許最大速度值；以及速度控制部，控制放大器以使同步電動機(jī)以預(yù)定的指令速度進(jìn)行動作，速度控制部從允許最大速度計算部取得允許最大速度值，將指令速度限制為允許最大速度值以下。
[0019]本發(fā)明其他實施例的同步電動機(jī)的控制裝置中，優(yōu)選進(jìn)一步具備警告通知部，取得速度值以及允許最大速度值，當(dāng)同步電動機(jī)的速度超過允許最大速度值時，通知警告。
[0020]在本發(fā)明的另外一實施例的同步電動機(jī)的控制裝置中，最好進(jìn)一步具備減速停止部，當(dāng)同步電動機(jī)的速度超過允許最大速度值時，根據(jù)來自警告通知部的警告，對速度控制部發(fā)出使同步電動機(jī)減速停止的停止指令。
[0021]本發(fā)明的一實施例的同步電動機(jī)的控制方法，其特征為具有以下步驟:取得在發(fā)生異常時使同步電動機(jī)的輸入端子短路的動態(tài)制動電阻所能承受的允許能量值的步驟；根據(jù)同步電動機(jī)驅(qū)動被驅(qū)動體時從同步電動機(jī)反饋的速度值以及從放大器反饋且被輸入到同步電動機(jī)的電流值來推定被驅(qū)動體的慣量的步驟；根據(jù)慣量以及允許能量值來計算同步電動機(jī)的允許最大速度值的步驟；控制放大器以使同步電動機(jī)以預(yù)定的指令速度進(jìn)行動作的步驟；以及從允許最大速度計算部取得允許最大速度值，將指令速度限制為允許最大速度值以下的步驟。
[0022]根據(jù)本發(fā)明，推定更換了工作時進(jìn)行變動的被驅(qū)動體的慣量，使用其推定結(jié)果來決定同步電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的最大值，在通常動作時也始終將速度限制為最大值，由此可以在發(fā)生異常時保護(hù)DB電阻。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1是表示本發(fā)明實施例1的同步電動機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0024]圖2是表示本發(fā)明實施例1的同步電動機(jī)的控制方法的流程圖。
[0025]圖3是表示本發(fā)明實施例2的同步電動機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0026]圖4是表示本發(fā)明實施例2的同步電動機(jī)的控制方法的流程圖。
[0027]圖5是表示本發(fā)明實施例3的同步電動機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0028]圖6是表示本發(fā)明實施例3的同步電動機(jī)的控制方法的流程圖。
【具體實施方式】[0029]以下參照附圖對本發(fā)明具備放大器保護(hù)功能的同步電動機(jī)的控制裝置以及控制方法進(jìn)行說明。但是，本發(fā)明的技術(shù)范圍不僅限于這些實施方式，需要注意權(quán)利要求所記載的發(fā)明和其均等物所涉及的點。
[0030](實施例1)
[0031]圖1是表示本發(fā)明實施例1的同步電動機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。本發(fā)明實施例I的同步電動機(jī)的控制裝置(以下簡單稱為“控制裝置”)11根據(jù)計算機(jī)數(shù)值控制(CNC:Computer Numerical Control)裝置等的上位控制裝置20發(fā)出的位置指令,通過控制放大器30使得驅(qū)動被驅(qū)動體50的同步電動機(jī)41以預(yù)定的指令速度進(jìn)行動作。
[0032]具體地說，首先設(shè)置在控制裝置11中的位置控制部I接收設(shè)置在上位控制裝置20中的指令計算部21發(fā)送的位置指令。位置控制部I根據(jù)接收到的位置指令向速度控制部2發(fā)送速度指令。速度控制部2根據(jù)接收到的速度指令向電流控制部3發(fā)送電流指令。電流控制部3向電流放大電路31發(fā)送電壓指令，所述電流放大電路31構(gòu)成用于驅(qū)動同步電動機(jī)41的放大器30。同步電動機(jī)41通過從電流放大電路31輸入的電力以預(yù)定的指令速度進(jìn)行動作，驅(qū)動被驅(qū)動體50。
[0033]在同步電動機(jī)41中設(shè)有用于檢測同步電動機(jī)41的速度以及位置的傳感器42。把與傳感器42檢測出的速度以及位置有關(guān)的數(shù)據(jù)分別反饋給控制裝置11內(nèi)的位置控制部1、速度控制部2以及后述的慣量推定部6。
[0034]放大器30中設(shè)有在發(fā)生異常時通過動態(tài)制動(DB)電阻使同步電動機(jī)41的輸入端子短路的DB電路32。放大器30中設(shè)有存儲了 DB電阻所能承受的允許能量值的存儲部(未圖示)。本實施例中，表示了在放大器30內(nèi)設(shè)置的存儲部中存儲允許能量值的例子，但是不僅限于此，例如也可以使用輸入裝置從控制裝置11的外部輸入來進(jìn)行設(shè)定。
[0035]本發(fā)明的實施例1的同步電動機(jī)的控制裝置11的特征為具有:允許能量值取得部4，取得在發(fā)生異常時使同步電動機(jī)41的輸入端子短路的DB電阻所能承受的允許能量值；慣量推定部6,根據(jù)同步電動機(jī)41驅(qū)動被驅(qū)動體50時從同步電動機(jī)41反饋的速度值以及從放大器30反饋且被輸入到同步電動機(jī)41的電流值來推定被驅(qū)動體50的慣量；允許最大速度計算部5，根據(jù)慣量以及允許能量值來計算同步電動機(jī)41的允許最大速度值；速度控制部2，對放大器30進(jìn)行控制以使同步電動機(jī)41以預(yù)定的指令速度進(jìn)行動作，速度控制部2從允許最大速度計算部5取得允許最大速度值，并將指令速度限制為小于等于允許最大速度值。
[0036]接著，說明本發(fā)明的實施例1的同步電動機(jī)的控制方法。本發(fā)明的實施例1的同步電動機(jī)的控制方法，其特征為具有以下步驟:取得在發(fā)生異常時使同步電動機(jī)41的輸入端子短路的DB電阻所能承受的允許能量值的步驟；根據(jù)同步電動機(jī)41驅(qū)動被驅(qū)動體50時從同步電動機(jī)41反饋的速度值以及從放大器30反饋且被輸入到同步電動機(jī)的41電流值來推定被驅(qū)動體50的慣量的步驟；根據(jù)慣量以及允許能量值來計算同步電動機(jī)的41的允許最大速度值的步驟；控制放大器30以使同步電動機(jī)41以預(yù)定的指令速度進(jìn)行動作的步驟；以及從允許最大速度計算部5取得允許最大速度值，將指令速度限制為允許最大速度值以下的步驟。
[0037]圖2是表示用于說明本發(fā)明實施例1的同步電動機(jī)的控制方法的順序的流程圖。步驟SlOl中，允許能量值取得部4從放大器30取得DB電阻所能承受的允許能量值Ea。在此，擔(dān)心當(dāng)對DB電阻投入過大的能量時，由于發(fā)熱使DB電阻損壞。將DB電阻不會損壞的最大的能量設(shè)為允許能量。在放大器30中設(shè)有存儲部(未圖示)，存儲DB電阻的允許能量值。本實施例中列舉了從放大器30取得DB電阻的允許能量值的情況，但是不僅限于此，也可以通過使用輸入裝置從控制裝置11的外部向允許能量值取得部4輸入DB電阻的允許能量值來進(jìn)行設(shè)定。
[0038]接著，在步驟S102中，允許最大速度計算部5判斷是否更換了被驅(qū)動體50中包含的工件。即，允許最大速度計算部5判斷是否由于更換工件，被驅(qū)動體50的慣量進(jìn)行了變動。如后所述，允許最大速度計算部5根據(jù)被驅(qū)動體50的慣量和DB電阻的允許能量值計算允許最大速度，但是在慣量沒有變化時，可以利用過去使用過的慣量計算允許最大速度。另外，可以通過在被驅(qū)動體50的附近設(shè)置傳感器來檢測是否更換了被驅(qū)動體50。但是，不僅限于此，也可以使用輸入裝置從控制裝置11的外部向控制裝置11輸入表示更換了工件的信息。
[0039]在步驟S102，當(dāng)判斷工件未被交換時，省略步驟S103而執(zhí)行步驟S104。另一方面，在步驟S102，當(dāng)判斷工件被更換時，在步驟S103，慣量推定部6根據(jù)同步電動機(jī)41驅(qū)動被驅(qū)動體50時從同步電動機(jī)41反饋的速度值以及從放大器30反饋且被輸入到同步電動機(jī)41的電流值來推定被驅(qū)動體的慣量。
[0040]被驅(qū)動體的慣量J [kgm2]可以使用電流值I [A]、加速度值a [rad/s2]、速度值ω [rad/s]、同步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)Kt根據(jù)下式來計算。
[0041]J=KtX I/a=KtX I/ (dω/dt) (3)
[0042]說明數(shù)式(3)的加速度a=d?/dt的計算方法。從傳感器42在抽樣周期T反饋某個時刻t的速度值ω (t)。這時的加速度a可以使用在某個時刻t反饋的速度值ω (t)和在其I個抽樣周期前的時刻(t - T)反饋的速度值ω (t — T)之間的差分來計算a= ( ω(t)— ω (t — T)) /T。
[0043]接著，在步驟S104，允許最大速度計算部5根據(jù)慣量J以及允許能量值Ea計算同步電動機(jī)41的允許最大速度值。慣量J在步驟S103中用式(3)計算出，允許最大速度計算部5從慣量推定部6取得計算出的慣量J。另外，允許能量值Ea在步驟SlOl被允許能量值取得部4取得，允許最大速度計算部5從允許能量值取得部4將其取得。
[0044]在DB電阻的允許能量Ea[J]、被驅(qū)動體的慣量J[kgm2]以及同步電動機(jī)41的允許最大速度值ωmax[rad/s]之間成立以下的關(guān)系式。
[0045]Ea=0.5X JX ωmax2 ⑷
[0046]因此，同步電動機(jī)41的允許最大速度值comax[rad/s]由下式賦予。
[0047]ωmax=α √ (2XEa/J) (5)
[0048]但是，α是1以下的安全率，通過下式來求出。
[0049]α =Ra/ (Rm+Ra) (6)
[0050]在此，Rm是同步電動機(jī)的卷線電阻，Ra是DB電阻。
[0051]接著在步驟S105，控制裝置11通常使同步電動機(jī)14動作。具體地說，構(gòu)成控制裝置11的速度控制部2為了使同步電動機(jī)41以預(yù)定的指令速度進(jìn)行動作而控制放大器30。另外，當(dāng)在同步電動機(jī)41中發(fā)生了異常時為了用DB電阻(未圖示)使同步電動機(jī)41的輸入端子短路而控制DB電路32。[0052]接著在步驟S106，速度控制部2從允許最大速度計算部5取得允許最大速度值，將指令速度限制在允許最大速度值以下。
[0053]如上所述，由于可以將同步電動機(jī)41的速度限制為允許最大速度值以下來進(jìn)行動作，所以當(dāng)在同步電動機(jī)41中發(fā)生了異常時，使用DB電阻使同步電動機(jī)41的輸入端子短路來防止DB電阻的損壞，可以確實地停止同步電動機(jī)。
[0054](實施例2)
[0055]接著說明本發(fā)明實施例2的同步電動機(jī)的控制裝置。圖3是表示本發(fā)明實施例2的同步電動機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。實施例2的同步電動機(jī)的控制裝置12與實施例1的同步電動機(jī)的控制裝置11的不同點在于，進(jìn)一步具備警告通知部7，取得從傳感器42反饋的同步電動機(jī)41的速度值以及從允許最大速度計算部5發(fā)送的允許最大速度值，當(dāng)同步電動機(jī)41的速度超過允許最大速度值時，向上位控制裝置20的警告顯示部22通知警告。其他的結(jié)構(gòu)與實施例1的同步電動機(jī)的控制裝置11相同，因此省略重復(fù)說明。
[0056]接著說明本發(fā)明實施例2的同步電動機(jī)的控制方法。圖4是表示本發(fā)明實施例2的同步電動機(jī)的控制方法的順序的流程圖。步驟S201?206和圖2所示的實施例1的同步電動機(jī)的控制方法的步驟SlOl?106相同，因此省略重復(fù)說明。
[0057]在步驟S207中，警告通知部7通過來自傳感器42的反饋取得同步電動機(jī)41的速度值，并且從允許最大速度計算部5取得允許最大速度值，比較兩者的大小關(guān)系。當(dāng)同步電動機(jī)41的速度值被判斷為超過允許最大速度值時，在步驟S208在上位控制裝置20的警告顯示部22通知警告。本實施例中列舉了將警告通知給上位控制裝置20的警告顯示部22的情況，但是不僅限于此，也可以通過從控制裝置12發(fā)出警告聲音等來通知警告。
[0058]另一方面，當(dāng)同步電動機(jī)41的速度值被判斷為沒有超過允許最大速度值時，在步驟S209判斷同步電動機(jī)41的動作是否結(jié)束了。當(dāng)同步電動機(jī)41的動作沒有結(jié)束時，返回步驟S207繼續(xù)速度值和允許最大速度值之間的大小關(guān)系。另一方面，在步驟S209，當(dāng)同步電動機(jī)41的動作結(jié)束時，結(jié)束控制裝置12的動作。
[0059]以上根據(jù)實施例2的同步電動機(jī)的控制裝置，當(dāng)同步電動機(jī)41的速度值超過允許最大速度值時通知警告，因此可以切實進(jìn)行用于回避DB電阻的破損的處理。
[0060](實施例3)
[0061]接著，說明本發(fā)明實施例3的同步電動機(jī)的控制裝置。圖5是表示本發(fā)明實施例3的同步電動機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。實施例3的同步電動機(jī)的控制裝置13和實施例2的同步電動機(jī)的控制裝置12的不同點在于，還具備減速停止部8，當(dāng)同步電動機(jī)41的速度超過允許最大速度值時，根據(jù)來自警告通知部7的警告，對速度控制部2發(fā)送使同步電動機(jī)41減速停止的停止指令。其他的構(gòu)成和實施例2的同步電動機(jī)的控制裝置12相同，因此省略重復(fù)說明。
[0062]接著說明本發(fā)明實施例3的同步電動機(jī)的控制方法。圖6是表示用于說明本發(fā)明實施例3的同步電動機(jī)的控制方法的順序的流程圖。步驟S301?306和圖4所示的實施例2的同步電動機(jī)控制方法的步驟S201?206相同，因此省略重復(fù)說明。
[0063]步驟S307中，警告通知部7通過來自傳感器42的反饋取得同步電動機(jī)41的速度值，同時從允許最大速度計算部5取得允許最大速度值，比較兩者的大小關(guān)系。當(dāng)判斷為同步電動機(jī)41的速度值超過允許最大速度值時，在步驟S308，在上位控制裝置20的警告顯示部22中通知警告。并且在步驟S309，當(dāng)同步電動機(jī)41的速度超過允許最大速度值時，減速停止部8根據(jù)來自警告通知部7的警告對速度控制部2發(fā)出使同步電動機(jī)41減速停止的停止指令。
[0064]另一方面，當(dāng)判斷為同步電動機(jī)41的速度值沒有超過允許最大速度值時，在步驟S310判斷同步電動機(jī)41的動作是否結(jié)束。當(dāng)同步電動機(jī)41的動作沒有結(jié)束時，返回步驟S307繼續(xù)比較速度值和允許最大速度值之間的大小關(guān)系。另一方面，在步驟S310，當(dāng)同步電動機(jī)41的動作結(jié)束時，結(jié)束控制裝置13的動作。
[0065]以上根據(jù)實施例3的同步電動機(jī)的控制裝置，當(dāng)同步電動機(jī)41的速度值超過允許最大速度值時，減速停止同步電動機(jī)41，因此可以自動進(jìn)行回避DB電阻的損壞的處置。
【權(quán)利要求】
1.一種同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于，具有: 允許能量值取得部，取得在發(fā)生異常時使同步電動機(jī)的輸入端子短路的動態(tài)制動電阻所能承受的允許能量值； 慣量推定部，根據(jù)同步電動機(jī)驅(qū)動被驅(qū)動體時從同步電動機(jī)反饋的速度值以及從放大器反饋且被輸入到同步電動機(jī)的電流值來推定被驅(qū)動體的慣量； 允許最大速度計算部，根據(jù)所述慣量以及所述允許能量值來計算同步電動機(jī)的允許最大速度值；以及 速度控制部，控制放大器以使同步電動機(jī)以預(yù)定的指令速度進(jìn)行動作， 所述速度控制部從所述允許最大速度計算部取得所述允許最大速度值，將所述指令速度限制為所述允許最大速度值以下。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于， 還具備警告通知部，取得所述速度值以及所述允許最大速度值，當(dāng)同步電動機(jī)的速度超過所述允許最大速度值時，通知警告。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于， 還具備減速停止部，當(dāng)同步電動機(jī)的速度超過所述允許最大速度值時，根據(jù)來自所述警告通知部的警告，對所述速度控制部發(fā)出使同步電動機(jī)減速停止的停止指令。
4.一種同步電動機(jī)的控制方法，其特征在于，具有以下步驟: 取得在發(fā)生異常時使同步電動機(jī)的輸入端子短路的動態(tài)制動電阻所能承受的允許能量值的步驟； 根據(jù)同步電動機(jī)驅(qū)動被驅(qū)動體時從同步電動機(jī)反饋的速度值以及從放大器反饋且被輸入到同步電動機(jī)的電流值來推定被驅(qū)動體的慣量的步驟； 根據(jù)所述慣量以及所述允許能量值來計算同步電動機(jī)的允許最大速度值的步驟； 控制放大器以使同步電動機(jī)以預(yù)定的指令速度進(jìn)行動作的步驟；以及 從所述允許最大速度計算部取得所述允許最大速度值，將所述指令速度限制為所述允許最大速度值以下的步驟。
【文檔編號】H02P6/06GK103516264SQ201310250815
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2013年6月21日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月22日
【發(fā)明者】園田直人, 巖下平輔 申請人:發(fā)那科株式會社