一種機器魚水下自動充電系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明一種適用于機器魚水下自動充電系統(tǒng)，（1）、（3）、（4）、（6）分別是分布在水下機器人的頭部尾部及兩側(cè)的電磁波強度傳感器，充電器接受和整流模塊2位于機器魚的腹部中間位置，能夠與充電器底座接近并給機器魚體內(nèi)自帶的電源充電。處理器感受到電壓欠缺時，即自動前往充電區(qū)域。傳感芯片（1）、（3）、（4）、（6）通過I2C總線，將感應(yīng)到的各個軸的電磁場強度發(fā)送給主處理器，由主處理器完成姿態(tài)的初始計算，確定要游到的位置。到達預(yù)定充電地點后，確定傳感器（1）與傳感器（6）的比例，傳感器（3）與傳感器（4）的比例。之后完成姿態(tài)的演算和靠近充電平臺動作的實施，通過動作控制機構(gòu)（5）實時的控制水下機器人的穩(wěn)定，保證水下充電的可靠性。完成充電后，即游回到充電開始前初始的位置。
【專利說明】一種機器魚水下自動充電系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明本發(fā)明涉及一種自動充電系統(tǒng)，具體地說是涉及一種機器魚水下自動充電系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]水下機器人的充電一直是這一類機器人最重要的控制過程。很多水下探測系統(tǒng)由于自身的防水特性的要求，不得不采用非接觸的無線充電技術(shù)。無線充電技術(shù)較好的適應(yīng)了當(dāng)前的市場需求，解決了水下探測系統(tǒng)的密閉性與續(xù)航能力的矛盾?，F(xiàn)在的水下無線充電設(shè)備存在控制復(fù)雜，不能自動獲取位置，智能充電等弊端。本發(fā)明一種機器魚水下自動充電系統(tǒng)，能夠根據(jù)當(dāng)前的電量，智能的分析是否需要充電，自動定位當(dāng)前的位置前往充電的區(qū)域，并準(zhǔn)確停止在充電底座的上面。完成充電后，能自主的回到工作區(qū)域。極大地提高了系統(tǒng)的觀賞性，有效的降低了管理人員的負擔(dān)。是一種價格低廉，安全可靠的機器魚水下自動充電系統(tǒng)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是克服了現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種機器魚水下自動充電系統(tǒng)，提高了系統(tǒng)的觀賞性，有效的降低了管理人員的負擔(dān)。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種水下機器人感應(yīng)模塊，通過電磁波傳感器，能夠根據(jù)當(dāng)前的電量，智能的分析是否需要充電，自動定位當(dāng)前的位置前往充電的區(qū)域，并準(zhǔn)確停止在充電底座的上面。完成充電后，能自主的回到工作區(qū)域。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明包括如下幾個部分:1、3、4、6分別是分布在水下機器人的頭部尾部及兩側(cè)的電磁波強度傳感器，充電器接受和整流模塊2位于機器魚的腹部中間位置，能夠與充電器底座接近并給機器魚體內(nèi)自帶的電源充電。處理器感受到電壓欠缺時，即自動前往充電區(qū)域。傳感芯片1、3、4、6通過I2C總線，將感應(yīng)到的各個軸的電磁場強度發(fā)送給主處理器，由主處理器完成姿態(tài)的初始計算，確定要游到的位置。到達預(yù)定充電地點后，確定傳感器I與傳感器6的比例，傳感器3與傳感器4的比例。之后完成姿態(tài)的演算和靠近充電平臺動作的實施，通過動作控制機構(gòu)5實時的控制水下機器人的穩(wěn)定，保證水下充電的可靠性。完成充電后，即游回到充電開始前初始的位置。
[0005]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
本發(fā)明一種機器魚水下自動充電系統(tǒng)，能夠根據(jù)當(dāng)前的電量，智能的分析是否需要充電，自動定位當(dāng)前的位置前往充電的區(qū)域，并準(zhǔn)確停止在充電底座的上面。完成充電后，能自主的回到工作區(qū)域。極大地提高了系統(tǒng)的觀賞性，有效的降低了管理人員的負擔(dān)。是一種價格低廉，安全可靠的機器魚水下自動充電系統(tǒng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1是本發(fā)明一種機器魚水下自動充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖圖2是本發(fā)明一種機器魚水下自動充電系統(tǒng)的流程示意圖。

【具體實施方式】
[0007]下面結(jié)合附圖與【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細描述:
如圖1所示，1、3、4、6分別是分布在水下機器人的頭部尾部及兩側(cè)的電磁波強度傳感器，充電器接受和整流模塊2位于機器魚的腹部中間位置，能夠與充電器底座接近并給機器魚體內(nèi)自帶的電源充電。機器魚會自動判斷當(dāng)前的電壓。處理器感受到電壓欠缺時，即自動前往充電區(qū)域。傳感芯片1、3、4、6通過I2C總線，將感應(yīng)到的各個軸的電磁場強度發(fā)送給主處理器，處理器記錄下當(dāng)前各個點的電磁波強度。由主處理器完成姿態(tài)的初始計算，確定要游到的位置。
[0008]處理流程如圖2所示:機器魚對比各個傳感器，確定各項值為預(yù)設(shè)的充電插座所在的位置后，進入校正對準(zhǔn)程序。到達預(yù)定充電地點后，根據(jù)之前確定的傳感器I與傳感器6的比例，傳感器3與傳感器4的比例來完成姿態(tài)的演算，然后操作動作控制機構(gòu)5靠近充電平臺。實時的檢測當(dāng)前各個傳感器的值，使充電器接受和整流模塊2能夠穩(wěn)定的與充電器底座密切接觸。通過動作控制機構(gòu)5實時的控制水下機器人的穩(wěn)定，保證水下充電的可靠性。處理器實時的判斷當(dāng)前的電壓，確定是否充滿。完成充電后，即離開充電所在的位置。根據(jù)之前記錄的初始地點的各傳感器磁場強度，游回到充電開始前初始的位置。至此完成了自動充電的全部過程，極大地提高了系統(tǒng)的觀賞性，有效的降低了管理人員的負擔(dān)。
[0009]本發(fā)明中涉及的未說明部份與現(xiàn)有技術(shù)相同或采用現(xiàn)有技術(shù)加以實現(xiàn)。
【權(quán)利要求】
1.一種機器魚水下自動充電系統(tǒng)由:(1)、(3)、(4)、(6)分別是分布在水下機器人的頭部尾部及兩側(cè)的電磁波強度傳感器，充電器接受和整流模塊(2)位于機器魚的腹部中間位置，傳感芯片(1)、(3)、(4)、(6)通過120總線與處理器連接在一起，處理器通過動作控制機構(gòu)5實時的控制水下機器人的移動和穩(wěn)定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器魚水下自動充電系統(tǒng)，其特征是:傳感芯片1、3、4、6通過I2C總線，將感應(yīng)到的各個軸的電磁場強度發(fā)送給主處理器，由主處理器完成姿態(tài)的初始計算，確定要游到的位置，到達預(yù)定充電地點后，確定傳感器(I)與傳感器(6)的比例，傳感器(3)與傳感器(4)的比例，之后完成姿態(tài)的演算和靠近充電平臺動作的實施，通過動作控制機構(gòu)(5)實時的控制水下機器人的穩(wěn)定，保證水下充電的可靠性。
【文檔編號】H02J7/00GK104518532SQ201310452153
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2013年9月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月28日
【發(fā)明者】婁保東 申請人:南京專創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)服務(wù)有限公司