一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置及方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置及方法，所述辨識(shí)裝置設(shè)置在所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)控制器上，所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)包括永磁同步電機(jī)控制器，所述辨識(shí)裝置包括內(nèi)嵌于所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)控制器的參數(shù)接收電路、電機(jī)觀測(cè)電路、激勵(lì)輸出電路、自適應(yīng)律計(jì)算電路和參數(shù)輸出電路，所述辨識(shí)裝置根據(jù)參數(shù)自適應(yīng)律修正所述電機(jī)觀測(cè)電路的電機(jī)參數(shù)，用以辨識(shí)所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的電機(jī)參數(shù)，從而調(diào)制所述永磁同步電機(jī)控制器的運(yùn)行參數(shù)。本發(fā)明尤其適用于作為新能源汽車(chē)的永磁同步電機(jī)控制器，實(shí)現(xiàn)電機(jī)參數(shù)的快速辨識(shí)，避免了電機(jī)參數(shù)變化給控制系統(tǒng)的控制精度帶來(lái)的不利影響。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及永磁同步電機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]永磁同步電動(dòng)機(jī)(PMSM)以其體積小、性能好、效率高、可靠性高等特點(diǎn)，在新能源汽車(chē)領(lǐng)域得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。由于汽車(chē)行駛的工況復(fù)雜，受負(fù)載變化、磁芯飽和、定轉(zhuǎn)子溫升及老化等多種因素的影響，電機(jī)的繞組電阻、電感和定子轉(zhuǎn)子磁鏈等參數(shù)將發(fā)生變化，這使得采用傳統(tǒng)控制方法組成的控制系統(tǒng)的控制性能不夠理想。為了實(shí)現(xiàn)根據(jù)電機(jī)參數(shù)的變化調(diào)整控制器參數(shù)，消除電機(jī)參數(shù)變化給控制系統(tǒng)的控制精度帶來(lái)的不利影響，人們開(kāi)始研究多種電機(jī)參數(shù)的辨識(shí)方法。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中已有的電機(jī)參數(shù)辨識(shí)方法包括EKF法，RLS法等，但是這些算法普遍存在的問(wèn)題是計(jì)算量大，控制器實(shí)時(shí)計(jì)算存在一定的困難。因此，需要一種新型的內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置及方法，改造原有的永磁同步電機(jī)的控制結(jié)構(gòu)，快速識(shí)別永磁同步電機(jī)參數(shù)，并積極調(diào)整內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的控制系統(tǒng)的控制參數(shù)，從而保證內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的控制系統(tǒng)的控制精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明解決的問(wèn)題是現(xiàn)有電動(dòng)汽車(chē)永磁同步電機(jī)工況復(fù)雜，負(fù)載變化大，電機(jī)的繞組電阻、電感和定子轉(zhuǎn)子磁鏈等參數(shù)變化難于快速辨識(shí)，導(dǎo)致了永磁同步電機(jī)的控制系統(tǒng)的控制參數(shù)無(wú)法實(shí)時(shí)更新，控制系統(tǒng)的控制精度不高。當(dāng)前需要一種新型的內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置及方法，及時(shí)辨識(shí)出電機(jī)參數(shù)以用于電機(jī)控制。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置，所述辨識(shí)裝置設(shè)置在所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)控制器上，所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)包括永磁同步電機(jī)控制器，所述辨識(shí)裝置包括:參數(shù)接收電路，連接所述永磁同步電機(jī)控制器以接收所述永磁同步電機(jī)控制器輸出的第一組控制器參數(shù)；電機(jī)觀測(cè)電路，建立所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的觀測(cè)模型；激勵(lì)輸出電路，連接所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路，以將同一激勵(lì)輸出給所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路；輸出誤差計(jì)算電路，連接所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路，以接收所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路的同一輸出參數(shù)，并計(jì)算所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路的同一輸出參數(shù)之差，作為參數(shù)誤差輸出；自適應(yīng)律計(jì)算電路，連接所述輸出誤差計(jì)算電路、所述參數(shù)接收電路和所述電機(jī)觀測(cè)電路，接收所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差，基于所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差根據(jù)參數(shù)自適應(yīng)律修正所述電機(jī)觀測(cè)電路的電機(jī)參數(shù)，使得所述參數(shù)誤差逐漸減少，直到所述參數(shù)誤差為零，讀出并輸出所述參數(shù)誤差為零時(shí)所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)；參數(shù)輸出電路，連接所述自適應(yīng)律計(jì)算電路以接收所述自適應(yīng)律計(jì)算電路輸出的所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)，并根據(jù)所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)調(diào)整所述永磁同步電機(jī)控制器的第二組控制器參數(shù)，將所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)輸出給所述永磁同步電機(jī)控制器；其中，所述第二組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量大于所述第一組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量，并且所述第二組控制器參數(shù)包括所述第一組控制器參數(shù)；其中，所述永磁同步電機(jī)控制器根據(jù)接收到的所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)對(duì)所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)進(jìn)行控制。
[0006]可選地，所述同一輸出參數(shù)為Q軸電流。
[0007]可選地，所述第一組控制器參數(shù)為直軸電流Id，交軸電流I,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ωρ直軸電壓Ud和交軸電壓Uq ;所述第一組控制器參數(shù)為D軸電感Ld，Q軸電感L,，繞組電阻Rs，永磁體在定子上耦合的磁鏈Vf，直軸電流Id，交軸電流I,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ω”直軸電壓Ud和交軸電
壓Uq。
[0008]可選地，所述自適應(yīng)律計(jì)算電路使用在線參數(shù)辨識(shí)模式讀出所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置，所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)包括永磁同步電機(jī)控制器，所述辨識(shí)方法包括以下步驟:
[0010]步驟1:參數(shù)接收電路接收所述永磁同步電機(jī)控制器輸出的第一組控制器參數(shù)；
[0011]步驟2:電機(jī)觀測(cè)電路建立所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的觀測(cè)模型；
[0012]步驟3:激勵(lì)輸出電路將同一激勵(lì)輸出給所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路；
[0013]步驟4:輸出誤差計(jì)算電路接收所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路的同一輸出參數(shù)，并計(jì)算所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路的同一輸出參數(shù)之差，作為參數(shù)誤差輸出；
[0014]步驟5:自適應(yīng)律計(jì)算電路接收所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差，基于所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差根據(jù)參數(shù)自適應(yīng)律修正所述電機(jī)觀測(cè)電路的電機(jī)參數(shù)，使得所述參數(shù)誤差逐漸減少，直到所述參數(shù)誤差為零，讀出并輸出所述參數(shù)誤差為零時(shí)所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)；
[0015]步驟6:參數(shù)輸出電路接收所述自適應(yīng)律計(jì)算電路輸出的所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)，并根據(jù)所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)調(diào)整所述永磁同步電機(jī)控制器的第二組控制器參數(shù)，將所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)輸出給所述永磁同步電機(jī)控制器；
[0016]步驟7:所述永磁同步電機(jī)控制器根據(jù)接收到的所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)對(duì)所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)進(jìn)行控制；
[0017]其中，所述參數(shù)接收電路、所述電機(jī)觀測(cè)電路、所述激勵(lì)輸出電路、所述自適應(yīng)律計(jì)算電路和所述參數(shù)輸出電路內(nèi)嵌于所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)；其中，所述第二組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量大于所述第一組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量，并且所述第二組控制器參數(shù)包括所述第一組控制器參數(shù)。
[0018]可選地，所述同一輸出參數(shù)為Q軸電流。
[0019]可選地，所述第一組控制器參數(shù)為直軸電流Id，交軸電流I,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ωρ直軸電壓Ud和交軸電壓Uq ;所述第一組控制器參數(shù)為D軸電感Ld，Q軸電感L,，繞組電阻Rs，永磁體在定子上耦合的磁鏈Vf，直軸電流Id，交軸電流I,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ω”直軸電壓Ud和交軸電
壓Uq。[0020]可選地，所述自適應(yīng)律計(jì)算電路使用在線參數(shù)辨識(shí)模式讀出所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1為本發(fā)明一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的永磁同步電機(jī)控制器的電路圖；
[0022]圖2為本發(fā)明一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為本發(fā)明一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)方法的工作流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】做詳細(xì)的說(shuō)明。
[0025]首先，請(qǐng)參考圖1，圖1為本發(fā)明一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的永磁同步電機(jī)控制器的電路圖。
[0026]在圖1中，直流母線電壓經(jīng)過(guò)濾波電容Cl濾波，濾波電容Cl兩端裝有電壓傳感器，測(cè)得直流母線電壓Ud，所述控制器采用空間矢量脈寬調(diào)制(Space Vector Pulse WidthModulation)即SVPWM矢量控制策略，所述控制器通過(guò)檢測(cè)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子位置和輸出請(qǐng)求，確定01、02、03、04、05、06六個(gè)IGBT的開(kāi)關(guān)導(dǎo)通順序，可使用電流傳感器檢測(cè)ia、ib、ic三相電流值，并通過(guò)Clark變換，轉(zhuǎn)換成直軸電流Id、交軸電流Iq兩個(gè)分量，并與所述控制器的輸出請(qǐng)求比較，進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，形成閉環(huán)控制，從而完成對(duì)永磁同步電機(jī)速度、轉(zhuǎn)矩的控制。在控制過(guò)程中，所述控制器可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)永磁同步電機(jī)直軸電流Id、交軸電流Iq、永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ωι.，并可以通過(guò)控制裝置的比例積分環(huán)節(jié)得到永磁同步電機(jī)的直軸電壓分量Ud，交軸電壓分量Uq，從而為下面的永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。
[0027]接著參照?qǐng)D2，圖2為本發(fā)明一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，所述辨識(shí)裝置設(shè)置在所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)I上，所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)I包括永磁同步電機(jī)控制器2，即可將所述永磁同步電機(jī)控制器2設(shè)置在所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)I內(nèi)。
[0028]所述辨識(shí)裝置包括:參數(shù)接收電路3，連接所述永磁同步電機(jī)控制器2以接收所述永磁同步電機(jī)控制器2輸出的第一組控制器參數(shù)；電機(jī)觀測(cè)電路5，建立所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)I的觀測(cè)模型；激勵(lì)輸出電路4，連接所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)I和所述電機(jī)觀測(cè)電路5，以將同一激勵(lì)輸出給所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)I和所述電機(jī)觀測(cè)電路5 ;輸出誤差計(jì)算電路6，連接所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)I和所述電機(jī)觀測(cè)電路5，以接收所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)I和所述電機(jī)觀測(cè)電路5的同一輸出參數(shù)，并計(jì)算所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)I和所述電機(jī)觀測(cè)電路5的同一輸出參數(shù)之差，作為參數(shù)誤差輸出；自適應(yīng)律計(jì)算電路7，連接所述輸出誤差計(jì)算電路6、所述參數(shù)接收電路3和所述電機(jī)觀測(cè)電路5，接收所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差，基于所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差根據(jù)參數(shù)自適應(yīng)律修正所述電機(jī)觀測(cè)電路5的電機(jī)參數(shù)，使得所述參數(shù)誤差逐漸減少，直到所述參數(shù)誤差為零，讀出并輸出所述參數(shù)誤差為零時(shí)所述電機(jī)觀測(cè)電路5的各個(gè)電機(jī)參數(shù)；參數(shù)輸出電路8，連接所述自適應(yīng)律計(jì)算電路7以接收所述自適應(yīng)律計(jì)算電路7輸出的所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)，并根據(jù)所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)調(diào)整所述永磁同步電機(jī)控制器I的第二組控制器參數(shù)，將所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)輸出給所述永磁同步電機(jī)控制器2 ;其中，所述第二組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量大于所述第一組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量，并且所述第二組控制器參數(shù)包括所述第一組控制器參數(shù)；其中，所述永磁同步電機(jī)控制器2根據(jù)接收到的所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)對(duì)所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)I進(jìn)行控制。其中，所述同一輸出參數(shù)為Q軸電流；所述第一組控制器參數(shù)為直軸電流Id，交軸電流Iq，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速直軸電壓Ud和交軸電壓Uq ;所述第一組控制器參數(shù)為D軸電感Ld，Q軸電感L,，繞組電阻Rs，永磁體在定子上耦合的磁鏈Vf，直軸電流Id，交軸電流I,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ω r,直軸電壓Ud和交軸電壓Uq ;所述自適應(yīng)律計(jì)算電路使用在線參數(shù)辨識(shí)模式讀出所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)。
[0029]最后參照?qǐng)D3，圖3為本發(fā)明一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)方法的工作流程圖，所述辨識(shí)方法包括以下步驟:
[0030]步驟301:參數(shù)接收電路接收所述永磁同步電機(jī)控制器輸出的第一組控制器參數(shù)；
[0031]步驟302:電機(jī)觀測(cè)電路建立所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的觀測(cè)模型；
[0032]步驟303:激勵(lì)輸出電路將同一激勵(lì)輸出給所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路；
[0033]步驟304:輸出誤差計(jì)算電路接收所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路的同一輸出參數(shù)，并計(jì)算所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路的同一輸出參數(shù)之差，作為參數(shù)誤差輸出；
[0034]步驟305:自適應(yīng)律計(jì)算電路接收所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差，基于所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差根據(jù)參數(shù)自適應(yīng)律修正所述電機(jī)觀測(cè)電路的電機(jī)參數(shù)，使得所述參數(shù)誤差逐漸減少，直到所述參數(shù)誤差為零，讀出并輸出所述參數(shù)誤差為零時(shí)所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)；
[0035]步驟306:參數(shù)輸出電路接收所述自適應(yīng)律計(jì)算電路輸出的所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)，并根據(jù)所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)調(diào)整所述永磁同步電機(jī)控制器的第二組控制器參數(shù)，將所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)輸出給所述永磁同步電機(jī)控制器；
[0036]步驟307:所述永磁同步電機(jī)控制器根據(jù)接收到的所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)對(duì)所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)進(jìn)行控制；
[0037]其中，所述參數(shù)接收電路、所述電機(jī)觀測(cè)電路、所述激勵(lì)輸出電路、所述自適應(yīng)律計(jì)算電路和所述參數(shù)輸出電路內(nèi)嵌于所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)；，所述第二組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量大于所述第一組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量，并且所述第二組控制器參數(shù)包括所述第一組控制器參數(shù)。其中，所述同一輸出參數(shù)為Q軸電流；所述第一組控制器參數(shù)為直軸電流Id，交軸電流I,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ω r,直軸電壓Ud和交軸電壓Uq ;所述第一組控制器參數(shù)為D軸電感Ld，Q軸電感L,，繞組電阻Rs，永磁體在定子上耦合的磁鏈Vf，直軸電流Id，交軸電流Iq,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ω r,直軸電壓Ud和交軸電壓Uq ;所述自適應(yīng)律計(jì)算電路使用在線參數(shù)辨識(shí)模式讀出所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)。
[0038]另外，所述自適應(yīng)律計(jì)算電路使用的辨識(shí)算法具體如下:
[0039]永磁同步電機(jī)在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的定子電流模型數(shù)學(xué)模型為
【權(quán)利要求】
1.一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置，所述辨識(shí)裝置設(shè)置在所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)控制器上，所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)包括永磁同步電機(jī)控制器，其特征在于，所述辨識(shí)裝置包括: 參數(shù)接收電路，連接所述永磁同步電機(jī)控制器以接收所述永磁同步電機(jī)控制器輸出的第一組控制器參數(shù)； 電機(jī)觀測(cè)電路，建立所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的觀測(cè)模型； 激勵(lì)輸出電路，連接所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路，以將同一激勵(lì)輸出給所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路； 輸出誤差計(jì)算電路，連接所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路，以接收所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路的同一輸出參數(shù)，并計(jì)算所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路的同一輸出參數(shù)之差，作為參數(shù)誤差輸出； 自適應(yīng)律計(jì)算電路，連接所述輸出誤差計(jì)算電路、所述參數(shù)接收電路和所述電機(jī)觀測(cè)電路，接收所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差，基于所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差根據(jù)參數(shù)自適應(yīng)律修正所述電機(jī)觀測(cè)電路的電機(jī)參數(shù)，使得所述參數(shù)誤差逐漸減少，直到所述參數(shù)誤差為零，讀出并輸出所述參數(shù)誤差為零時(shí)所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)； 參數(shù)輸出電路，連接所述自適應(yīng)律計(jì)算電路以接收所述自適應(yīng)律計(jì)算電路輸出的所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)，并根據(jù)所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)調(diào)整所述永磁同步電機(jī)控制器的第二組控制器參數(shù)，將所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)輸出給所述永磁同步電機(jī)控制器； 其中，所述第二組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量大于所述第一組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量，并且所述第二組控制器參數(shù)包括所述第一組控制器參數(shù)；` 其中，所述永磁同步電機(jī)控制器根據(jù)接收到的所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)對(duì)所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置，其特征在于: 所述同一輸出參數(shù)為Q軸電流。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置，其特征在于: 所述第一組控制器參數(shù)為直軸電流Id，交軸電流Iq，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速直軸電壓Ud和交軸電壓Uq ;所述第一組控制器參數(shù)為D軸電感Ld，Q軸電感L,，繞組電阻Rs，永磁體在定子上耦合的磁鏈Vf，直軸電流Id，交軸電流I,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ω P直軸電壓Ud和交軸電壓U,。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)裝置，其特征在于: 所述自適應(yīng)律計(jì)算電路使用在線參數(shù)辨識(shí)模式讀出所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)。
5.一種內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)方法，所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)包括永磁同步電機(jī)控制器，其特征在于，所述辨識(shí)方法包括以下步驟: 步驟1:參數(shù)接收電路接收所述永磁同步電機(jī)控制器輸出的第一組控制器參數(shù)； 步驟2:電機(jī)觀測(cè)電路建立所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)的觀測(cè)模型； 步驟3:激勵(lì)輸出電路將同一激勵(lì)輸出給所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路； 步驟4:輸出誤差計(jì)算電路接收所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路的同一輸出參數(shù)，并計(jì)算所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)和所述電機(jī)觀測(cè)電路的同一輸出參數(shù)之差，作為參數(shù)誤差輸出； 步驟5:自適應(yīng)律計(jì)算電路接收所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差，基于所述第一組控制器參數(shù)和所述參數(shù)誤差根據(jù)參數(shù)自適應(yīng)律修正所述電機(jī)觀測(cè)電路的電機(jī)參數(shù)，使得所述參數(shù)誤差逐漸減少，直到所述參數(shù)誤差為零，讀出并輸出所述參數(shù)誤差為零時(shí)所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)； 步驟6:參數(shù)輸出電路接收所述自適應(yīng)律計(jì)算電路輸出的所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)，并根據(jù)所述各個(gè)電機(jī)參數(shù)調(diào)整所述永磁同步電機(jī)控制器的第二組控制器參數(shù)，將所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)輸出給所述永磁同步電機(jī)控制器； 步驟7:所述永磁同步電機(jī)控制器根據(jù)接收到的所述調(diào)制后的第二組控制器參數(shù)對(duì)所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)進(jìn)行控制； 其中，所述參數(shù)接收電路、所述電機(jī)觀測(cè)電路、所述激勵(lì)輸出電路、所述自適應(yīng)律計(jì)算電路和所述參數(shù)輸出電路內(nèi)嵌于所述內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)控制器； 其中，所述第二組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量大于所述第一組控制器參數(shù)的參數(shù)數(shù)量，并且所述第二組控制器參數(shù)包括所述第一組控制器參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于: 所述同一輸出參數(shù)為Q軸電流。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于: 所述第一組控制器參數(shù)為直軸電流Id，交軸電流Iq，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速直軸電壓Ud和交軸電壓Uq ;所述第一組控制器參數(shù)為D軸電感Ld，Q軸電感L,，繞組電阻Rs，永磁體在定子上耦合的磁鏈Vf，直軸電流Id，交軸電流I,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ω P直軸電壓Ud和交軸電壓U,。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的內(nèi)嵌式永磁同步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于: 所述自適應(yīng)律計(jì)算電路使用在線參數(shù)辨識(shí)模式讀出所述電機(jī)觀測(cè)電路的各個(gè)電機(jī)參數(shù)。
【文檔編號(hào)】H02P21/14GK103501150SQ201310475875
【公開(kāi)日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2013年10月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月12日
【發(fā)明者】劉長(zhǎng)柱, 張根發(fā), 馮世軍, 劉立恒, 張勇 申請(qǐng)人:上海聯(lián)孚新能源科技有限公司