無人直升機(jī)的電力線巡檢方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人直升機(jī)的電力線巡檢方法，包括：將電力線按照桿塔進(jìn)行分段，并根據(jù)分段后的電力線布設(shè)無人直升機(jī)的巡線航跡；若無人直升機(jī)需要在各個(gè)桿塔處懸停，則將巡線航跡中各個(gè)航跡段的交叉點(diǎn)作為懸停點(diǎn)；根據(jù)巡線航跡和無人直升機(jī)上相機(jī)拍攝時(shí)的重疊度要求，計(jì)算無人直升機(jī)巡檢時(shí)的相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算無人直升機(jī)上穩(wěn)定平臺(tái)的方位角和俯仰角；對(duì)電力線進(jìn)行巡檢。采用本發(fā)明能夠針對(duì)不同巡檢任務(wù)，快速、合理地完成無人直升機(jī)的巡檢準(zhǔn)備工作，保證無人直升機(jī)在巡線過程中安全、可靠地飛行，各個(gè)傳感器能夠有效地獲取輸電線路設(shè)備相關(guān)數(shù)據(jù)，為無人直升機(jī)的電力線巡檢工作帶來極大方便。
【專利說明】無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電カ線巡檢【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法。【背景技術(shù)】
[0002]為了有效地掌握輸電線路設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)缺陷和安全隱患，確保電カ線系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行，電カ部門需要對(duì)輸電線路進(jìn)行定期巡檢。目前普遍采用的巡檢方式存在很多不足，如人工巡檢存在操作員安全問題、巡檢效率問題、和巡檢的準(zhǔn)確性問題，有人直升機(jī)巡檢存在費(fèi)用過高等問題。無人直升機(jī)多傳感器電カ巡線系統(tǒng)以中小型無人直升機(jī)為平臺(tái)，通過搭載激光掃描儀、紅外熱像儀、紫外掃描儀、可見光相機(jī)及可見光攝像機(jī)等傳感器，采集線路設(shè)施的不同數(shù)據(jù)，具有適用多種復(fù)雜自然環(huán)境、檢測效率高、維護(hù)費(fèi)用較低等優(yōu)點(diǎn)，在電カ線檢修領(lǐng)域有很好的應(yīng)用前景。無人直升機(jī)在電カ巡線過程中，一方面要能保證準(zhǔn)確地獲取到輸電線路設(shè)備的相關(guān)數(shù)據(jù)；另ー方面要考慮無人直升機(jī)的飛行安全及輸電線路設(shè)備的安全問題。但是目前，尚缺乏ー種能夠使無人直升機(jī)在電カ線巡檢時(shí)有效滿足上述要求的方法。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]基于此，本發(fā)明提供了 一種無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法。
[0004]一種無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，包括以下步驟:
[0005]將電カ線按照桿塔進(jìn)行分段，并根據(jù)分段后的電カ線布設(shè)無人直升機(jī)的巡線航跡；其中，若無人直升機(jī)需要在各個(gè)桿塔處懸停，則將所述巡線航跡中各個(gè)航跡段的交叉點(diǎn)作為懸停點(diǎn)；
[0006]根據(jù)所述巡線航跡和無人直升機(jī)上相機(jī)拍攝時(shí)的重疊度要求，計(jì)算無人直升機(jī)巡檢時(shí)的相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)；
[0007]根據(jù)所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算無人直升機(jī)上穩(wěn)定平臺(tái)的方位角和俯仰角；
[0008]無人直升機(jī)根據(jù)布設(shè)的所述巡線航跡和所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)，以及計(jì)算的所述方位角和俯仰角，對(duì)電カ線進(jìn)行巡檢。
[0009]與一般技術(shù)相比，本發(fā)明無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法解決了無人直升機(jī)用于電力線巡檢的難題，包括無人直升機(jī)的巡線航跡布設(shè)、可見光相機(jī)的曝光點(diǎn)布設(shè)以及進(jìn)行數(shù)據(jù)獲取時(shí)搭載傳感器的穩(wěn)定平臺(tái)的姿態(tài)調(diào)整。采用本發(fā)明能夠針對(duì)不同巡檢任務(wù)，快速、合理地完成無人直升機(jī)的巡檢準(zhǔn)備工作，保證無人直升機(jī)在巡線過程中安全、可靠地飛行，各個(gè)傳感器有效地獲取輸電線路設(shè)備相關(guān)數(shù)據(jù)，為無人直升機(jī)的電カ線巡檢工作帶來極大方便。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法的流程示意圖；
[0011]圖2為本發(fā)明無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法的ー個(gè)具體實(shí)施流程圖；[0012]圖3為目標(biāo)巡檢電カ線的示意圖；
[0013]圖4為根據(jù)本發(fā)明無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法所生成的不連續(xù)巡線航跡示意圖；
[0014]圖5為根據(jù)本發(fā)明無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法對(duì)巡線航跡進(jìn)行平滑及優(yōu)化后的不意圖；
[0015]圖6為根據(jù)本發(fā)明無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法生成曝光點(diǎn)后的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明所采取的技術(shù)手段及取得的效果，下面結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案，進(jìn)行清楚和完整的描述。
[0017]請(qǐng)參閱圖1，為本發(fā)明無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法的流程示意圖。
[0018]一種無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，包括以下步驟:
[0019]SlOl將電カ線按照桿塔進(jìn)行分段，并根據(jù)分段后的電カ線布設(shè)無人直升機(jī)的巡線航跡；其中，若無人直升機(jī)需要在各個(gè)桿塔處懸停，則將所述巡線航跡中各個(gè)航跡段的交叉點(diǎn)作為懸停點(diǎn)；
[0020]S102根據(jù)所述巡線航跡和無人直升機(jī)上相機(jī)拍攝時(shí)的重疊度要求，計(jì)算無人直升機(jī)巡檢時(shí)的相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)；
[0021]S103根據(jù)所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算無人直升機(jī)上穩(wěn)定平臺(tái)的方位角和俯仰角；
[0022]S104無人直升機(jī)根據(jù)布設(shè)的所述巡線航跡和所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)，以及計(jì)算的所述方位角和俯仰角，對(duì)電カ線進(jìn)行巡檢。
[0023]制定超低空無人直升機(jī)的電カ線巡檢任務(wù)時(shí)，首先，結(jié)合無人直升機(jī)性能及任務(wù)要求布設(shè)無人直升機(jī)的巡線航跡；其次，在無人直升機(jī)航跡的基礎(chǔ)上根據(jù)相機(jī)參數(shù)及相片重疊度要求布設(shè)相機(jī)的曝光點(diǎn)坐標(biāo)；最后，根據(jù)相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的像幅中心坐標(biāo)計(jì)算穩(wěn)定平臺(tái)的姿態(tài)角。請(qǐng)參閱圖2，為本發(fā)明無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法的ー個(gè)具體實(shí)施流程圖。
[0024]在步驟SlOl中，布設(shè)無人直升機(jī)的巡線航跡:根據(jù)任務(wù)要求的偏移距離計(jì)算無人直升機(jī)的初始航跡；當(dāng)無人直升機(jī)不需要在每個(gè)桿塔處懸停吋，按照無人直升機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑對(duì)初始航跡進(jìn)行平滑處理；航跡布設(shè)完成后，判斷任務(wù)區(qū)內(nèi)的其他電カ線路對(duì)航跡的影響并進(jìn)行優(yōu)化處理。
[0025]作為其中一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)分段后的電カ線布設(shè)無人直升機(jī)的巡線航跡之前，根據(jù)待巡檢的電力線以及相應(yīng)的巡檢任務(wù)要求，獲取如下參數(shù):無人直升機(jī)的最大飛行速度、巡線航跡偏移距離和無人直升機(jī)上相機(jī)拍攝相片時(shí)的重疊度要求。
[0026]確定要進(jìn)行巡檢的目標(biāo)電カ線段以及相應(yīng)巡線任務(wù)類型，制定飛行計(jì)劃需要的各個(gè)參數(shù)，如無人直升機(jī)最大飛行速度、巡線航跡偏移距離、相片重疊度要求等。這樣有利于更準(zhǔn)確和合理地對(duì)巡線航跡進(jìn)行布設(shè)。
[0027]由于電カ線走向、分布相對(duì)復(fù)雜，在布設(shè)無人直升機(jī)巡線航跡時(shí)首先將電カ線按照電カ線塔進(jìn)行分段，分別布設(shè)每段電カ線的巡線航跡。
[0028]作為其中一個(gè)實(shí)施例，檢測所述巡線航跡中的航跡點(diǎn)與地面點(diǎn)之間的高度是否小于無人直升機(jī)的安全飛行高度；[0029]如果航跡點(diǎn)與地面點(diǎn)之間的高度小于無人直升機(jī)的安全飛行高度，則對(duì)所述巡線航跡進(jìn)行修正。
[0030]這樣可確保無人直升機(jī)在進(jìn)行電力線巡檢時(shí)的飛行安全，利于推廣。
[0031]布設(shè)巡線航跡時(shí)，水平方向按照任務(wù)要求的相對(duì)偏移距離可計(jì)算得到，垂方向除按照相對(duì)高度偏移計(jì)算外，還需要檢查航跡點(diǎn)到地面點(diǎn)的高度是否大于無人直升機(jī)的安全飛行高度，當(dāng)小于安全飛行高度時(shí)對(duì)航跡點(diǎn)進(jìn)行修正；分段航跡布設(shè)完成之后，將航跡點(diǎn)進(jìn)行交叉計(jì)算，得到的交差點(diǎn)作為航跡段的連接點(diǎn)，生成連續(xù)的航跡點(diǎn)。
[0032]作為其中一個(gè)實(shí)施例，若無人直升機(jī)不需要在各個(gè)桿塔處懸停，則對(duì)所述巡線航跡進(jìn)行平滑處理。
[0033]可按照無人直升機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑對(duì)所述巡線航跡進(jìn)行平滑處理。
[0034]當(dāng)巡檢任務(wù)為精細(xì)巡檢需要在每個(gè)桿塔處懸停時(shí)，航跡段的交叉點(diǎn)即作為懸停點(diǎn)，當(dāng)巡檢任務(wù)為快速巡檢不需要在每個(gè)桿塔處懸停吋，結(jié)合無人直升機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑對(duì)航跡的拐點(diǎn)處進(jìn)行平滑處理，拐彎角度過小不能直接轉(zhuǎn)彎時(shí)，該航跡點(diǎn)標(biāo)記為懸停點(diǎn)，無人直升機(jī)通過懸停轉(zhuǎn)彎；生成連續(xù)航跡后，判斷每個(gè)航跡點(diǎn)的水平安全離線范圍內(nèi)有沒有干擾線存在(非巡線任務(wù)電カ線)，若干擾線與航跡交叉，則抬升航跡點(diǎn)至安全離線高度，反之移動(dòng)航跡點(diǎn)以保證航跡的安全離線距離。
[0035]上述做法避免了無人飛行機(jī)與電カ線之間發(fā)生接觸，從而既保證了無人直升機(jī)的飛行安全，也確保輸電線路設(shè)備不會(huì)受到破壞。
[0036]在步驟S102中，在無人直升機(jī)巡線航跡的基礎(chǔ)上，按照相機(jī)參數(shù)及重疊度要求分別計(jì)算獲取電力線和桿塔時(shí)對(duì)應(yīng)的相機(jī)曝光點(diǎn)及像幅中心點(diǎn)。
[0037]作為其中一個(gè)實(shí)施例，所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)包括長焦相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)和短焦相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)。
[0038]無人直升機(jī)電カ線巡檢系統(tǒng)，搭載長、短焦兩個(gè)不同相機(jī)，長焦相機(jī)用于獲取電カ線數(shù)據(jù)，短焦相機(jī)用于獲取桿塔數(shù)據(jù)。巡線時(shí)，為保證桿塔數(shù)據(jù)的獲取，無人直升機(jī)在兩個(gè)桿塔之間按照先加速至一定速度，然后保持勻速，在靠近桿塔時(shí)減速的模式飛行。無人直升機(jī)加速時(shí)由于加速度較大，機(jī)身姿態(tài)不穩(wěn)定不能進(jìn)行作業(yè)，因此，長焦相機(jī)的拍攝任務(wù)只能在無人直升機(jī)飛至桿塔點(diǎn)前的減速過程中進(jìn)行(此時(shí)加速度較小，無人直升機(jī)機(jī)身姿態(tài)較為穩(wěn)定)。對(duì)無人直升機(jī)航跡布設(shè)曝光點(diǎn)吋，為保證長焦相機(jī)拍攝桿塔的任務(wù)能夠完整執(zhí)行，并且所有曝光點(diǎn)盡可能靠近桿塔，應(yīng)首先計(jì)算長焦相機(jī)拍攝桿塔的過程所對(duì)應(yīng)的無人直升機(jī)飛行距離，然后在無人直升機(jī)加速完成后到長焦相機(jī)任務(wù)執(zhí)行前的飛行過程中完成對(duì)電カ線的拍攝。
[0039]作為其中一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)所述巡線航跡和無人直升機(jī)上相機(jī)拍攝時(shí)的重疊度要求，計(jì)算無人直升機(jī)巡檢時(shí)的像幅中心坐標(biāo)。
[0040]計(jì)算無人直升機(jī)巡檢時(shí)的曝光點(diǎn)坐標(biāo)，同時(shí)計(jì)算像幅中心坐標(biāo)，能夠使相機(jī)拍攝準(zhǔn)確性得到保證。
[0041]拍攝桿塔的長焦相機(jī)曝光點(diǎn)布設(shè):首先，計(jì)算離桿塔最近的航跡點(diǎn)到桿塔的距離，根據(jù)長焦相機(jī)的參數(shù)計(jì)算相機(jī)在電カ線桿塔的垂直和水平方向的幅寬；其次，根據(jù)相機(jī)幅寬和重疊度要求計(jì)算拍攝桿塔所需像片張數(shù)及相片中心坐標(biāo)；最后，計(jì)算在無人直升機(jī)飛行航跡上，長焦相機(jī)拍攝桿塔上所有像片時(shí)對(duì)應(yīng)的曝光點(diǎn)坐標(biāo)。[0042]拍攝線路的短焦相機(jī)曝光點(diǎn)布設(shè):首先，按照平均地形高度、平均飛行高度及短焦相機(jī)參數(shù)計(jì)算沿電力線走向的像片幅寬；其次，根據(jù)像片幅寬和重疊度需求計(jì)算電カ線走廊上所需拍攝的像片張數(shù)及像片中心點(diǎn)坐標(biāo)；最后，在無人直升機(jī)加速結(jié)束后和長焦相機(jī)任務(wù)執(zhí)行前的飛行航跡上計(jì)算所有像對(duì)的平均基線長度并計(jì)算對(duì)應(yīng)曝光點(diǎn)坐標(biāo)，以像片重置區(qū)域內(nèi)的最大地形聞程為基準(zhǔn)調(diào)整像幅中心坐標(biāo)。
[0043]在步驟S103中，根據(jù)相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的像幅中心坐標(biāo)計(jì)算穩(wěn)定平臺(tái)的方位角與俯仰角。
[0044]不同于傳統(tǒng)航空攝影測量中相機(jī)為垂直下視拍攝，無人直升機(jī)電カ線巡檢時(shí)，需要計(jì)算每個(gè)曝光點(diǎn)處穩(wěn)定平臺(tái)所對(duì)應(yīng)的方位角和俯仰角。
[0045]作為其中一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)和所述像幅中心坐標(biāo)，計(jì)算穩(wěn)定平臺(tái)的方位角和俯仰角。
[0046]根據(jù)所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)和所述像幅中心坐標(biāo)，計(jì)算穩(wěn)定平臺(tái)的方位角和俯仰角，具有足夠的可靠性。
[0047]作為其中一個(gè)實(shí)施例，通過相機(jī)曝光點(diǎn)的高程和像幅中心點(diǎn)的高程計(jì)算所述俯仰角。通過相機(jī)曝光點(diǎn)的平面坐標(biāo)和像幅中心點(diǎn)的平面坐標(biāo)計(jì)算所述方位角。
[0048]俯仰角:穩(wěn)定平臺(tái)的俯仰角水平方向?yàn)?度，垂直向下為-90度。相機(jī)曝光時(shí)穩(wěn)定平臺(tái)的俯仰角可以通過曝光點(diǎn)的高程及對(duì)應(yīng)像片中心的高程計(jì)算得到，公式如下:
[0049]pitch = -1sz-ezI/dist
[0050]式中dist為兩點(diǎn)之間的距離，SZ為無人直升機(jī)穩(wěn)定平臺(tái)所在位置的高程數(shù)據(jù)，ez為曝光點(diǎn)的高程數(shù)據(jù)，Pitch為俯仰角。
[0051]方位角:穩(wěn)定平臺(tái)的方位角正北方向?yàn)?度，逆時(shí)針增加。相機(jī)曝光時(shí)穩(wěn)定平臺(tái)的方位角可以通過曝光點(diǎn)的平面坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)像片中心的平面坐標(biāo)計(jì)算得到，公式如下:
【權(quán)利要求】
1.一種無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟: 將電カ線按照桿塔進(jìn)行分段，并根據(jù)分段后的電カ線布設(shè)無人直升機(jī)的巡線航跡；其中，若無人直升機(jī)需要在各個(gè)桿塔處懸停，則將所述巡線航跡中各個(gè)航跡段的交叉點(diǎn)作為懸停點(diǎn)； 根據(jù)所述巡線航跡和無人直升機(jī)上相機(jī)拍攝時(shí)的重疊度要求，計(jì)算無人直升機(jī)巡檢時(shí)的相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)； 根據(jù)所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算無人直升機(jī)上穩(wěn)定平臺(tái)的方位角和俯仰角； 無人直升機(jī)根據(jù)布設(shè)的所述巡線航跡和所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)，以及計(jì)算的所述方位角和俯仰角，對(duì)電カ線進(jìn)行巡檢。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，其特征在于，所述根據(jù)分段后的電カ線布設(shè)無人直升機(jī)的巡線航跡的步驟之前，包括以下步驟: 根據(jù)待巡檢的電力線以及相應(yīng)的巡檢任務(wù)要求，獲取如下參數(shù):無人直升機(jī)飛行速度、巡線航跡偏移距離和無人直升機(jī)上相機(jī)拍攝相片時(shí)的重疊度要求。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，其特征在于，所述根據(jù)分段后的電カ線布設(shè)無人直升機(jī)的巡線航跡的步驟之后，包括以下步驟: 若無人直升機(jī)不需要在各個(gè)桿塔處懸停，則對(duì)所述巡線航跡進(jìn)行平滑處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，其特征在干，所述對(duì)所述巡線航跡進(jìn)行平滑處理的步驟，包括以下步驟: 按照無人直升機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑對(duì)所述巡線航跡進(jìn)行平滑處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，其特征在于，所述根據(jù)分段后的電カ線布設(shè)無人直升機(jī)的巡線航跡的步驟之后，包括以下步驟: 檢測所述巡線航跡中的航跡點(diǎn)與地面點(diǎn)之間的高度是否小于無人直升機(jī)的安全飛行高度； 如果航跡點(diǎn)與地面點(diǎn)之間的高度小于無人直升機(jī)的安全飛行高度，則對(duì)所述巡線航跡進(jìn)行修正。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，其特征在于，所述計(jì)算無人直升機(jī)巡檢時(shí)的相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)的步驟，包括以下步驟: 根據(jù)所述巡線航跡和無人直升機(jī)上相機(jī)拍攝時(shí)的重疊度要求，計(jì)算無人直升機(jī)巡檢時(shí)的像幅中心坐標(biāo)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，其特征在于，所述計(jì)算無人直升機(jī)巡檢時(shí)的相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)的步驟中，所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)包括長焦相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)和短焦相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，其特征在干，所述計(jì)算無人直升機(jī)上穩(wěn)定平臺(tái)的方位角和俯仰角的步驟，包括以下步驟: 根據(jù)所述相機(jī)曝光點(diǎn)坐標(biāo)和所述像幅中心坐標(biāo)，計(jì)算穩(wěn)定平臺(tái)的方位角和俯仰角。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，其特征在干，所述計(jì)算無人直升機(jī)上穩(wěn)定平臺(tái)的方位角和俯仰角的步驟，包括以下步驟: 通過相機(jī)曝光點(diǎn)的高程和像幅中心點(diǎn)的高程計(jì)算所述俯仰角。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人直升機(jī)的電カ線巡檢方法，其特征在于，所述計(jì)算無人直升機(jī)上穩(wěn)定平臺(tái)的方位角和俯仰角的步驟，包括以下步驟:通過相機(jī)曝光點(diǎn)的平面坐標(biāo)和像幅中心點(diǎn)的平面坐標(biāo)計(jì)算所述方位角。
【文檔編號(hào)】H02G1/02GK103606852SQ201310611259
【公開日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2013年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月26日
【發(fā)明者】彭向陽, 謝小偉, 陳銳民, 劉正軍, 麥曉明, 左志權(quán), 王柯, 羅智斌, 許志海, 張永振 申請(qǐng)人:廣東電網(wǎng)公司電力科學(xué)研究院, 中國測繪科學(xué)研究院