一種用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于電器控制領域，提供一種用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置，包括懸掛的饋電裝置和車載的受電裝置，所述饋電裝置包括電動機、絲杠、滑塊、滑軌、左限位開關、右限位開關、電線懸掛桿、懸掛環(huán)、電源線、特制電源插座、懸掛彈簧、懸掛鋼絲和無線控制器，所述受電裝置包括電動機、絲杠、滑塊、滑軌、支撐座、梳狀機械手、電極插槽、前限位開關、后限位開關、對接控制器。本發(fā)明自動對接裝置自主操作過程模擬人的電源對接行為，適應性強，準確且可靠性高，只要輪式機器人停泊在指定區(qū)域，盡管可能存在前后、左右以及高度偏差，均能實現(xiàn)電極抓取、插入和拔出的準確控制，完成電源自動對接——分離的完整過程。
【專利說明】—種用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明屬于電器控制領域，具體涉及一種用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置。
【背景技術】
[0002]在20世紀40年代末，Grey Walter開發(fā)第一個名為Tortoises的自主充電移動機器人。這種機器人具有在神經(jīng)學意義上的向著光線走動的行為能力。Walter還發(fā)明了一個當作充電站的小櫥，櫥中設有能夠發(fā)射光束的裝置和充電器。通過光線束的引導，機器人Tortoises自動來到櫥前通過接觸進行自主充電。這個系統(tǒng)能夠將電池與充電器進行具有一定準確性的對接。
[0003]1998年，日本Tsukuba大學成功開發(fā)出了一款可以自動充電的名為Yalnabico-Liv的導游機器人。通過使用導航系統(tǒng)，該機器人能夠利用地圖自主導航繞越實驗室的環(huán)境到達充電站，通過充電站上一些特殊的裝置的作用，實現(xiàn)自主充電。
[0004]美國卡內(nèi)基梅隆大學的機器人研究中心也開發(fā)出了一種叫做Sage的導游機器人，該機器人從卡內(nèi)基梅隆歷史博物館所使用的導游機器人Nomad XR4000改進而來。機器人Sage通過其所攜帶的CXD攝像頭對標識環(huán)境的三維路標等進行識別和處理，從而自主地尋找充電站實現(xiàn)自動充電。一個特殊的路標直接放于充電站插座的正上方，通過它的引導，實現(xiàn)機器人可靠地?？吭陬A設的充電位置處，從而實現(xiàn)自主充電。這種電源自動對接裝置大約每隔9天就需要人為地進行一些精度校正。
[0005]目前，市場上出售的掃地機器人能夠通過紅外線信號自主尋找特制的電源插座并進行自動充電，但充電功率很小。
[0006]輪式機器人由于行程和載重需要，一般均配置較大容量的蓄電池，充電電流較大，因此要求電源對接裝置的電極接觸面大且具有較大的壓力，同時還要求能在機器人停泊位置具有較大誤差的情況下實現(xiàn)準確對接。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術的不足之處，而提供一種用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置，它能夠實現(xiàn)輪式機器人自主進行電極的抓取、插入和拔出準確控制，完成電源自動對接-分離的完整過程。
[0008]本發(fā)明的目的是通過如下技術措施來實現(xiàn)的:一種用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置，包括懸掛的饋電裝置和車載的受電裝置，所述饋電裝置包括電動機、絲杠、滑塊、滑軌、左限位開關、右限位開關、電線懸掛桿、懸掛環(huán)、電源線、特制電源插座、懸掛彈簧、懸掛鋼絲和無線控制器，所述電動機輸出端與絲杠相連，電動機輸入端與無線控制器相連，滑塊設于絲杠和滑軌上，滑塊經(jīng)懸掛彈簧、懸掛鋼絲與特制電源插座相連，特制電源插座與電源線相連，同時電源線的水平段通過懸掛環(huán)掛在懸掛桿上；所述受電裝置包括電動機、絲杠、滑塊、滑軌、支撐座、梳狀機械手、電極插槽、前限位開關、后限位開關、對接控制器，所述電動機輸出端與絲杠相連，電動機輸入端與對接控制器相連，滑塊設于絲杠和滑軌上，滑塊與梳狀機械手相連，梳狀機械手上布置有能夠感應特制電源插座的觸覺傳感器，觸覺傳感器的輸出端與對接控制器相連，在滑軌端部設有與特制電源插座相應的電極插槽。
[0009]在上述技術方案中，所述梳狀機械手包括機械手臂、梳狀板和觸覺傳感器，梳狀板上分布有多個圓弧狀的梳孔，梳狀板與水平面呈一定角度，梳孔之間的連接處為圓弧，每個梳孔均布有觸覺傳感器，當特制電源插座被拉入梳狀板的任意梳孔時，特制電源插座與三個觸覺傳感器接觸形成兩個通路使對接控制器檢測到兩路電信號。
[0010]在上述技術方案中，所述特制電源插座，包括鋁合金圓錐外殼，絕緣支座，銅管電極、銅環(huán)電極、鋼絲繩固定扣和絕緣墊片，所述鋁合金圓錐外殼上段為內(nèi)空的圓錐體，下段為有內(nèi)螺紋的圓柱體；絕緣支座為用絕緣材料制成的與鋁合金圓錐外殼配合的帶有外螺紋的圓柱體，頂端帶有圓柱體凸臺，中心有下段直徑大上段直徑小的軸向通孔，該絕緣支座下端面還刻有環(huán)形槽，在環(huán)形槽上布置四個對稱的軸向通孔，銅管電極用銅棒制成，上段直徑小且頂端有螺紋成為接線柱之一、下段直徑大且中心有電極插孔，銅環(huán)電極由下銅環(huán)、上銅環(huán)和四個銅螺釘構成，下銅環(huán)上四個固定孔帶螺紋且螺孔不貫穿，上銅環(huán)的四個固定通孔無螺紋，四個銅螺釘中的三個可用普通銅螺釘，另一個為帶接線柱的特制銅螺釘，鋼絲繩固定扣與懸掛鋼絲繩相連；絕緣墊片為帶穿線孔的絕緣材料圓片，電源線穿過絕緣墊片與銅管電極的接線柱相連；所述銅環(huán)電極的下銅環(huán)嵌入絕緣支座下端面的環(huán)形槽內(nèi)，四個銅螺釘穿過環(huán)形槽上布置的四個對稱的軸向通孔，套上上銅環(huán)后由螺栓固定，所述銅管電極套設在絕緣支座的中心軸向通孔內(nèi)，絕緣支座與鋁合金圓錐外殼通過螺紋連接固定。
[0011]在上述技術方案中，所述電極插槽，包括插槽，插頭，電動推桿，槽位限位開關，插入限位開關，所述插槽是U型不銹鋼凹槽，槽口為喇叭口，插頭設于插槽下方，插頭底部與電動推桿相連，插頭中間是針形電極，外圍為環(huán)形電極，兩電極與特制電源插座的銅管電極、銅環(huán)電極相匹配，槽位限位開關用于感應特制電源插座入槽狀態(tài)，插入限位開關用于感應插頭插入狀態(tài)。
[0012]在上述技術方案中，所述對接控制器以微處理器作為控制核心，該微處理器與機械手觸覺感應器、機械手前后限位開關、槽位限位開關和插入限位開關相連，具有無線電通信接口，并有控制機械手伸縮和電動推桿運動的控制輸出接口。
[0013]在上述技術方案中，所述無線控制器以微處理器作為控制核心，該微處理器與能夠檢測饋電裝置滑塊的左右限位開關相連，具有無線電通信接口，并有控制滑塊左右移動的控制輸出接口和控制饋電電源開關分合閘的輸出接口。
[0014]當輪式機器人需要充電而自動停泊在指定的區(qū)域時，對接控制器控制梳狀機械手向后伸出，隨后發(fā)出無線電信號控制饋電裝置滑塊帶著電源線和特制電源插座向左移動，當特制電源插座被拉入梳狀機械手的任意一個半圓環(huán)中并使觸覺傳感器感知，對接控制器向饋電裝置發(fā)出停止移動信號，接著梳狀機械手向前縮回，將特制電源插座引至并插入電極插槽，電動推桿推出插頭接通電路，對接控制器再發(fā)出無線電信號使饋電裝置合上電源開關，機器人即處于充電狀態(tài)。充電完成后，對接控制器發(fā)出無線電信號使饋電裝置斷開電源開關，電動推桿縮回拔出插頭，隨后梳狀機械手拔出特制電源插座并帶著電源線及特制電源插座向后伸出，接著對接控制器發(fā)出無線電信號使饋電裝置帶著電源線和特制電源插座向右移動離開并回到原位。如此，只要輪式機器人停泊在指定區(qū)域，盡管每次停泊可能存在前后、左右偏差以及由于輪胎氣壓變化引起的機械手離地面高度偏差，均能實現(xiàn)電極抓取、插入和拔出的準確控制，完成機器人自主充電電源自動對接一分離的完整過程。
[0015]本發(fā)明用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置自主操作過程模擬人的電源對接行為，適應性強，準確且可靠性高，只要輪式機器人停泊在指定區(qū)域，盡管可能存在前后、左右以及高度偏差，均能實現(xiàn)電極抓取、插入和拔出的準確控制，完成電源自動對接一一分離的完整過程。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明中饋電裝置的結構示意圖。
[0017]圖2為本發(fā)明中受電裝置的結構示意圖。
[0018]圖3為本發(fā)明中梳狀機械手的結構示意圖。
[0019]圖4為本發(fā)明中特制電源插座的外觀結構圖。
[0020]圖5為本發(fā)明中特制電源插座的鋁合金圓錐外殼部分的結構示意圖。
[0021]圖6為本發(fā)明中特制電源插座的絕緣支座部分的結構示意圖。
[0022]圖7為本發(fā)明中特制電源插座的銅管電極的結構示意圖。
[0023]圖8為本發(fā)明中特制電源插座的銅環(huán)電極的結構示意圖。
[0024]圖9為本發(fā)明中特制電源插座的整體裝配示意圖。
[0025]圖10為本發(fā)明中電極插槽的插槽部分的結構示意圖。
[0026]圖11為本發(fā)明中電極插槽的插頭部分的結構示意圖。
[0027]圖12為本發(fā)明中電極插槽的整體裝配示意圖。
[0028]圖13為本發(fā)明中對接控制器電氣原理框圖。
[0029]圖14為本發(fā)明中無線控制器電氣原理框圖。
【具體實施方式】
[0030]下面結合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步的描述。
[0031]參見圖1?圖14,本實施例提供一種用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置，包括懸掛的饋電裝置和車載的受電裝置。如圖1所示，饋電裝置包括電動機1、絲杠
2、滑塊3、滑軌4、滑軌兩端設置的左限位開關5和右限位開關6、電線懸掛桿7、懸掛環(huán)8、電源線9、特制電源插座10、懸掛彈簧11、懸掛鋼絲12和無線控制器13，所述電動機I輸出端與絲杠2相連，電動機I輸入端與無線控制器13相連，滑塊3設于絲杠2和滑軌4上，滑塊3經(jīng)懸掛彈簧11、懸掛鋼絲12與特制電源插座10相連，特制電源插座10與電源線9相連，同時電源線9的水平段通過懸掛環(huán)8掛在懸掛桿7上；電動機I驅動絲杠2轉動，使滑塊3左右移動，滑塊3又帶動懸掛彈簧11、懸掛鋼絲12、電源線9垂直段及特制電源插座10跟隨移動，同時電源線9水平段在懸掛桿7下伸縮。
[0032]如圖2所示，受電裝置包括電動機14、絲杠15、滑塊16、滑軌17、支撐座18、梳狀機械手19、電極插槽20、滑軌17兩端設置的前限位開關21和后限位開關22、對接控制器23，所述電動機14輸出端與絲杠15相連，電動機14輸入端與對接控制器23相連，滑塊17設于絲杠15和滑軌17上，滑塊16與梳狀機械手19相連，梳狀機械手19上布置有能夠感應特制電源插座10的觸覺傳感器19-3，觸覺傳感器19-3的輸出端與對接控制器23相連，在滑軌17端部設有與特制電源插座相應的電極插槽20 ；電動機14驅動絲杠15轉動，帶動滑塊16前后移動,從而使梳狀機械手19前后伸縮,布在梳狀機械手19上的觸覺傳感器19-3能夠感應特制電源插座10，并將感應信號傳送給對接控制器23，在對接控制器23控制下梳狀機械手19能夠完成特制電源插座10的抓取并將其插入電極插槽20的動作。
[0033]進一步的技術方案是，如圖3所示，梳狀機械手19包括機械手臂19-1、梳狀板19-2、觸覺傳感器19-3。梳狀板19-2上分布有多個圓弧狀的梳孔。梳狀板19_2與水平面呈一定角度，梳孔之間的連接處為圓弧，以方便電源線9進入。每個梳孔均布有觸覺傳感器
19-3，觸覺傳感器19-3的原理是:在每個梳孔的圓弧上均布三個電極，兩個梳齒上分別布置帶內(nèi)部限流電阻的+5V電極A和+5V電極B，圓弧中間部分布置OV電極C，當特制電源插座被拉入梳狀板19-2的任意梳孔時，特制電源插座10的鋁合金圓錐外殼與三個觸覺傳感器19-3，即電極A、電極B和電極C接觸，從而導通電極A和電極C以及電極B和電極C之間的電流通路，其形成的兩個通路使對接控制器23檢測到兩路電信號，只有當對接控制器23檢測到兩路電信號后才判斷特制電源插座10被拉入梳孔到位，從而啟動電動機14，帶動梳狀機械手19縮回，將特制電源插座10拉入電極插槽20。
[0034]進一步的技術方案可以是，如圖4至9所示，特制電源插座10，包括鋁合金圓錐外殼10-1，絕緣支座10-2，銅管電極10-3、銅環(huán)電極10-4、鋼絲繩固定扣10_5和絕緣墊片10-6。鋁合金圓錐外殼10-1上段為內(nèi)空的圓錐體，下段為有內(nèi)螺紋的圓柱體，如圖5所示；絕緣支座10-2為用阻燃ABS或尼龍等絕緣材料制成的與鋁合金圓錐外殼10-1配合的帶有外螺紋的圓柱體，頂端帶有圓柱體凸臺，中心有下段直徑較大上段直徑較小的軸向通孔，該絕緣支座下端面還刻有環(huán)形槽，在環(huán)形槽上布置四個對稱的軸向通孔，如圖6所示；銅管電極10-3用銅棒制成，上段直徑較小且頂端有螺紋成為接線柱之一、下段直徑較大且中心有電極插孔，如圖7所示；銅環(huán)電極10-4由下銅環(huán)、上銅環(huán)和四個銅螺釘構成，下銅環(huán)較厚、環(huán)上四個固定孔帶螺紋且螺孔不貫穿，上銅環(huán)為略薄且其四個固定通孔無螺紋，四個銅螺釘中的三個可用普通銅螺釘，另一個為帶接線柱的特制銅螺釘，如圖8所示；鋼絲繩固定扣10-5為市面上可購置件；絕緣墊片10-6為帶穿線孔的絕緣材料圓片，用于隔離鋼絲繩固定扣10-5和銅接線柱，電源線9穿過絕緣墊片10-6與銅管電極的接線柱相連。所述銅環(huán)電極10-4的下銅環(huán)嵌入絕緣支座10-2下端面的環(huán)形槽內(nèi)，四個銅螺釘穿過環(huán)形槽上布置的四個對稱的軸向通孔，套上上銅環(huán)后由螺栓固定，所述銅管電極10-3套設在絕緣支座10-2的中心軸向通孔內(nèi)，絕緣支座10-2與鋁合金圓錐外殼10-1通過螺紋連接固定。
[0035]進一步的技術方案還可以是，如圖10至12，電極插槽20包括插槽20_1、插頭
20-2、電動推桿20-3、槽位限位開關20-4、插入限位開關20_5。插槽20_1是U型不銹鋼凹槽，槽口為喇叭口，方便特制電源插座10入槽；插頭20-2中間是針形電極，外圍為環(huán)形電極，兩電極與特制電源插座10的銅管電極、銅環(huán)電極相匹配，該插頭有電動推桿20-3驅動插入或拔出；槽位限位開關20-4用于感應特制電源插座10入槽狀態(tài)；插入限位開關20-5用于感應插頭20-2插入狀態(tài)。
[0036]進一步的技術方案還可以是，如圖13所示，對接控制器23以微處理器作為控制核心，該微處理器與機械手觸覺感應器、機械手前后限位開關、槽位限位開關和插入限位開關相連，能夠檢測機械手觸覺感應信號、機械手前后限位信號、電源插頭入槽信號和插頭插入信號，具有無線電通信接口，并有控制機械手伸縮和電動推桿運動的控制輸出接口。[0037]進一步的技術方案還可以是，如圖14所示，饋電裝置的無線控制器13以微處理器作為控制核心，該微處理器與能夠檢測饋電裝置滑塊的左右限位開關相連，能夠檢測饋電裝置滑塊的左右限位信號，具有無線電通信接口，并有控制滑塊左右移動的控制輸出接口和控制饋電電源開關分合閘的輸出接口。
[0038]本發(fā)明的工作原理是，通過對接控制器23對無線控制器13的無線控制，電源線9和特制電源插座10在X軸方向移動，梳狀機械手19在Y軸方向移動，當電源線9或特制電源插座10與梳狀機械手19接觸后繼續(xù)受到向左移動的拉力時，會形成向上的一定范圍的移動，即為Z軸方向移動。本發(fā)明通過梳狀機械手19的前后伸縮和電源線9及特制電源插座10的左右移動，以及電源線9和特制電源插座10在梳狀機械手19某個圓弧內(nèi)的上下移動，實現(xiàn)三維空間的準確定位。
[0039]本發(fā)明的工作過程如下:按上述原理，當輪式機器人電力不足需要補充電能時，輪式機器人自動停泊到指定區(qū)域，對接控制器23發(fā)出無線電充電請求信號，首先饋電裝置的無線控制器13收到無線電信號，饋電裝置中的電動機I驅動絲杠2轉動，帶動滑塊3和下方的電源線9和特制電源插座10移到右端后停止；接著，對接控制器23控制梳狀機械手19向后伸出，直到滑塊16觸碰到后限位開關22，電動機14停止轉動；隨后對接控制器23發(fā)出無線電信號，啟動饋電裝置動作，電動機I驅動絲杠2轉動，帶動滑塊3和下方的電源線9和特制電源插座10向左移動，電源線9或特制電源插座10與梳狀機械手19接觸并上移，直到特制電源插座10觸碰到梳狀機械手19任意圓弧底面的三個觸覺傳感器19-1，對接控制器23發(fā)出無線電信號，控制電動機I停止轉動，隨之滑塊3和下方的電源線9、特制電源插座10停止向左移動；接著，對接控制器23啟動受電裝置的電機14，驅動絲杠15反向轉動，帶動滑塊16返回，梳狀機械手19及特制電源插座10前移，將特制電源插座10引至電極插槽20，直到碰到槽位限位開關20-3，電動機14停止轉動；接著，對接控制器23啟動電動推桿20-3將插頭20-2推向特制電源插座10，直到觸碰插入限位開關20-5，電動推桿20-3停止；至此，電源電路連通，對接控制器23再發(fā)出無線電信號要求合上電源開關，饋電裝置中的無線電控制器13接收到關合信號后，控制電源開關合上，機器人即處于充電狀態(tài)。充電完成后，對接控制器23發(fā)出無線電信號要求斷開電源開關，饋電裝置中的無線電控制器13接收到斷開信號后，控制電源開關斷開；隨后對接控制器23控制電動推桿20-3拉出插頭20-2 ;接著，對接控制器23啟動電動機14驅動絲杠15轉動，帶動滑塊16及梳狀機械手19、特制電源插座10向后移動，將特制電源插座10拔出電極插槽20，直到滑塊16觸碰到后限位開關22，電動機14停止轉動；接著，對接控制器23向饋電裝置發(fā)出無線電信號，要求電動機I驅動絲杠2轉動，帶動滑塊3和下方的電源線9和特制電源插座10向右移動，使它們離開梳狀機械手19，直到滑塊3碰觸到右限位開關6，電動機I停止轉動，饋電裝置回到原始狀態(tài)；隨后對接控制器23啟動受電裝置的電動機14,驅動絲杠15反向轉動，帶動滑塊16與梳狀機械手19返回，直到滑塊16碰觸到前限位開關21，電機14停止工作，受電裝置回到原始狀態(tài)，充電過程宣告完成。如此，只要輪式機器人停泊在指定區(qū)域，無論是否受到輪式機器人停泊位置偏差以及由于輪胎氣壓變化引起的機械手離地面高度偏差等的因素影響，均能實現(xiàn)電源插座的抓取、插頭的插入和拔出的準確控制，完成自主機器人充電電源自動對接——分離的完整過程。
[0040]本發(fā)明包括但不限于以上實施例，凡是在本發(fā)明的精神和原則之下進行的任何等同替換或局部改進，如用于任意種類高電導率介質時，都將視為在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權利要求】
1.一種用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置，包括懸掛的饋電裝置和車載的受電裝置，其特征是:所述饋電裝置包括電動機、絲杠、滑塊、滑軌、滑軌兩端設置的左限位開關和右限位開關、電線懸掛桿、懸掛環(huán)、電源線、特制電源插座、懸掛彈簧、懸掛鋼絲和無線控制器，所述電動機輸出端與絲杠相連，電動機輸入端與無線控制器相連，滑塊設于絲杠和滑軌上，滑塊經(jīng)懸掛彈簧、懸掛鋼絲與特制電源插座相連，特制電源插座與電源線相連，同時電源線的水平段通過懸掛環(huán)掛在懸掛桿上；所述受電裝置包括電動機、絲杠、滑塊、滑軌、支撐座、梳狀機械手、電極插槽、滑軌兩端設置的前限位開關和后限位開關、對接控制器，所述電動機輸出端與絲杠相連，電動機輸入端與對接控制器相連，滑塊設于絲杠和滑軌上，滑塊與梳狀機械手相連，梳狀機械手上布置有能夠感應特制電源插座的觸覺傳感器，觸覺傳感器的輸出端與對接控制器相連，在滑軌端部設有與特制電源插座相應的電極插槽。
2.根據(jù)權利要求1所述的用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置，其特征是:所述梳狀機械手包括機械手臂、梳狀板和觸覺傳感器，梳狀板上分布有多個圓弧狀的梳孔，梳狀板與水平面呈一定角度，梳孔之間的連接處為圓弧，每個梳孔均布有觸覺傳感器，當特制電源插座被拉入梳狀板的任意梳孔時，特制電源插座與三個觸覺傳感器接觸形成兩個通路使對接控制器檢測到兩路電信號。
3.根據(jù)權利要求1所述的用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置，其特征是:所述特制電源插座，包括鋁合金圓錐外殼，絕緣支座，銅管電極、銅環(huán)電極、鋼絲繩固定扣和絕緣墊片，所述鋁合金圓錐外殼上段為內(nèi)空的圓錐體，下段為有內(nèi)螺紋的圓柱體；絕緣支座為用絕緣材料制成的與鋁合金圓錐外殼配合的帶有外螺紋的圓柱體，頂端帶有圓柱體凸臺，中心有下段直徑大上段直徑小的軸向通孔，該絕緣支座下端面還刻有環(huán)形槽，在環(huán)形槽上布置四個對稱的軸向通孔，銅管電極用銅棒制成，上段直徑小且頂端有螺紋成為接線柱之一、下段直徑大且中心有電極插孔，銅環(huán)電極由下銅環(huán)、上銅環(huán)和四個銅螺釘構成，下銅環(huán)上四個固定孔帶螺紋且螺孔不貫穿，上銅環(huán)的四個固定通孔無螺紋，四個銅螺釘中的三個可用普通銅螺釘，另一個為帶接線柱的特制銅螺釘，鋼絲繩固定扣與懸掛鋼絲相連；絕緣墊片為帶穿線孔的絕緣材料圓片，電源線穿過絕緣墊片與銅管電極的接線柱相連；所述銅環(huán)電極的下銅環(huán)嵌入絕緣支座下端面的環(huán)形槽內(nèi)，四個銅螺釘穿過環(huán)形槽上布置的四個對稱的軸向通孔，套上上銅環(huán)后由螺栓固定，所述銅管電極套設在絕緣支座的中心軸向通孔內(nèi)，絕緣支座與鋁合金圓錐外殼通過螺紋連接固定。
4.根據(jù)權利要求1所述的用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置，其特征是:所述電極插槽，包括插槽，插頭，電動推桿，槽位限位開關，插入限位開關，所述插槽是U型不銹鋼凹槽，槽口為喇叭口，插頭設于插槽下方，插頭底部與電動推桿相連，插頭中間是針形電極，外圍為環(huán)形電極，兩電極與特制電源插座的銅管電極、銅環(huán)電極相匹配，槽位限位開關用于感應特制電源插座入槽狀態(tài)，插入限位開關用于感應插頭插入狀態(tài)。
5.根據(jù)權利要求1所述的用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置，其特征是:所述對接控制器以微 處理器作為控制核心，該微處理器與機械手觸覺感應器、機械手前后限位開關、槽位限位開關和插入限位開關相連，具有無線電通信接口，并有控制機械手伸縮和電動推桿運動的控制輸出接口。
6.根據(jù)權利要求1所述的用于輪式機器人自主充電的電源自動對接裝置，其特征是:所述無線控制器以微處理器作為控制核心，該微處理器與能夠檢測饋電裝置滑塊的左右限位開關相連，具有無線電通信接口，并有控制滑塊左右移動的控制輸出接口和控制饋電電源開關分合閘 的輸出接口。
【文檔編號】H02J7/00GK103676643SQ201310693988
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年12月18日 優(yōu)先權日:2013年12月18日
【發(fā)明者】柳斐, 蔡德華, 鄭倩倩, 譚健聰, 劉卓明, 汪為, 徐平, 馬承志, 李哲超, 楊璽, 郭素梅, 高鎮(zhèn), 王少榮 申請人:華中科技大學, 廣東電網(wǎng)公司江門供電局