翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，該翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人包括橫梁，在所述橫梁兩端分別設有回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)能繞所述橫梁的端部往復轉(zhuǎn)動，在各所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)的端部連接有能在架空線路上滑動并能與架空線路相脫離的懸臂機構(gòu)。本實用新型巡檢范圍大、驅(qū)動電機數(shù)量少、整體質(zhì)量小、越障動作簡單、越障適應性強。
【專利說明】翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，屬于電網(wǎng)輸電線路【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]由于電網(wǎng)輸電線路分布點多、面廣，絕大部分遠離城鎮(zhèn)，所處地形復雜，自然環(huán)境惡劣，且電力線及桿塔附件長期暴露在野外，會受到持續(xù)的機械張力、電氣閃絡、材料老化的影響而產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時修復更換，原來微小的破損和缺陷就可能擴大，最終導致嚴重事故，造成大面積停電，從而造成極大的經(jīng)濟損失和嚴重的社會影響。所以，必須對輸電線路進行定期巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的運行情況以及線路周圍環(huán)境和線路保護區(qū)的變化情況，以便及時發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預防事故的發(fā)生，確保供電安全。
[0003]目前，對輸電線路的巡檢主要采用兩種方法，即地面人工目測法和直升飛機航測法。人工巡線采用的是人工巡視、手工記錄的工作方式，巡檢精度低，勞動強度大，難以保證巡檢到位率。受自然環(huán)境的影響，有些地區(qū)人員和車輛難以到達，惡劣的作業(yè)環(huán)境甚至威脅到工作人員的人身安全。當前，輸電線路飛速增加，高山大嶺線路比例增多，人工巡線難度增大，遇有惡劣氣候故障發(fā)生時巡線難度和危險性更大。直升飛機航測則存在飛行安全隱患，特別是地形復雜的地區(qū)，低空氣流不穩(wěn)定，危險更大，而且巡線費用昂貴，限制了直升機巡視的廣泛推廣。
[0004]另外，由于我國幅員遼闊，氣候條件多變，使得線路上覆冰雪現(xiàn)象出現(xiàn)的可能性增大，在某些地區(qū)甚至成為常發(fā)性現(xiàn)象。覆冰雪會引起倒塔、斷線、舞動、覆冰閃絡等多種災害，對架空線路的安全運行造成嚴重危害。目前對于覆冰多采用人工除冰的方法，不但效率低，除冰效果不好，而且因為覆冰的影響，作業(yè)難度大，容易造成傷亡事故。
[0005]在現(xiàn)有技術(shù)中，還有采用架空線路作業(yè)機器人進行巡檢作業(yè)和除冰作業(yè)。如圖1所示，為現(xiàn)有的架空線路作業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖?，F(xiàn)有的架空線路作業(yè)機器人包括前臂101、后臂102、手爪電機103、手爪104、驅(qū)動輪電機105、驅(qū)動輪106、側(cè)擺關(guān)節(jié)電機107、側(cè)擺關(guān)節(jié)108、移動關(guān)節(jié)109、移動關(guān)節(jié)電機110、升降關(guān)節(jié)電機111、升降關(guān)節(jié)112，驅(qū)動輪106置于導線正上方，采用兩手爪104抱住導線，將驅(qū)動輪106壓在導線上，在驅(qū)動輪106脫線時，首先打開手爪104，然后通過側(cè)擺的方式使驅(qū)動輪106離開導線的正上方。上線的動作正好相反，首先通過側(cè)擺使驅(qū)動輪106處于導線的正上方，然后閉合手爪104，抱住導線。在該現(xiàn)有技術(shù)中，為適應不同規(guī)格(大小、長短等)障礙物，需要在前、后臂上設置導軌，以使前、后臂可以沿橫向移動，結(jié)構(gòu)復雜、驅(qū)動電機使用數(shù)量多、整體質(zhì)量大、越障動作復雜、越障適應性差。
實用新型內(nèi)容
[0006]本實用新型的目的是提供一種能夠翻越線路障礙物、巡檢范圍大、驅(qū)動電機數(shù)量少、整體質(zhì)量小、越障動作簡單、越障適應性強的翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人。
[0007]為達到上述目的，本實用新型提出一種翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，包括橫梁，在所述橫梁兩端分別設有回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)能繞所述橫梁的端部往復轉(zhuǎn)動，在各所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)的端部連接有能在架空線路上滑動并能與架空線路相脫離的懸臂機構(gòu)。
[0008]如上所述的翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，其中，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括:
[0009]回轉(zhuǎn)主框架；
[0010]兩轉(zhuǎn)臂，對稱設置于所述回轉(zhuǎn)主框架的外側(cè)，且所述兩轉(zhuǎn)臂的一端固裝于貫穿所述回轉(zhuǎn)主框架的樞軸上，其另一端與所述懸臂機構(gòu)相連接；
[0011]回轉(zhuǎn)驅(qū)動單元，與所述樞軸相連接，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動單元驅(qū)動所述樞軸轉(zhuǎn)動，所述樞軸帶動所述轉(zhuǎn)臂圍繞所述樞軸旋轉(zhuǎn)。
[0012]如上所述的翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，其中，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動單元包括依次連接的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機、聯(lián)軸器和減速器，所述樞軸貫穿固定于所述減速器的輸出齒輪上。
[0013]如上所述的翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，其中，所述懸臂機構(gòu)包括:
[0014]懸臂主框架，所述懸臂主框架的底端與所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)相連接；
[0015]行走單元，設于所述懸臂主框架的上方，包括相連接的主動行走輪和主動行走輪電機，所述主動行走輪電機驅(qū)動所述主動行走輪轉(zhuǎn)動；
[0016]頂升夾持單元，包括上頂升外框、兩上頂升軸、兩頂升夾持輪和頂升夾持電機，所述兩頂升夾持輪能轉(zhuǎn)動的設置于所述主動行走輪的下方兩側(cè)，所述兩上頂升軸貫穿連接于所述上頂升外框內(nèi)，且所述兩上頂升軸豎直設置且分別頂?shù)钟谒鰞身斏龏A持輪的下部，所述頂升夾持電機通過所述上頂升外框驅(qū)動所述兩上頂升軸上下移動，所述兩頂升夾持輪與所述兩上頂升軸同步上下移動，所述兩頂升夾持輪與所述主動行走輪配合夾持架空線路。
[0017]如上所述的翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，其中，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述懸臂機構(gòu)通過快裝機構(gòu)相連接，所述快裝機構(gòu)包括:懸臂快裝上架、懸臂快裝下架和快裝外夾緊環(huán)，所述懸臂快裝上架設置于所述懸臂機構(gòu)的底部，所述快裝外夾緊環(huán)夾緊于所述懸臂快裝上架和所述懸臂快裝下架結(jié)合處的外部，所述懸臂快裝下架與所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)相連接。
[0018]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下特點和優(yōu)點:
[0019]1、本實用新型采用翻轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)及頂輪式夾持方式，與現(xiàn)有技術(shù)相比，無需設置橫向?qū)к墮C構(gòu)，減少了驅(qū)動電機數(shù)量、減少了整體質(zhì)量，并夾持力可控，可提高機器人爬坡能力，并且越障動作簡單、越障適應性強。
[0020]2、本實用新型可以跨越線路上的金具，如懸垂線夾、防震錘、間隔棒、屏蔽環(huán)等，沿線路自動行走，受自然環(huán)境的影響小、巡檢范圍大。
[0021]3、本實用新型可攜帶除冰模塊，可以做到有冰即除，最大限度的減小覆冰對輸電線路的影響，保證供電安全。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]在此描述的附圖僅用于解釋目的，而不意圖以任何方式來限制本實用新型公開的范圍。另外，圖中的各部件的形狀和比例尺寸等僅為示意性的，用于幫助對本實用新型的理解，并不是具體限定本實用新型各部件的形狀和比例尺寸。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型的教導下，可以根據(jù)具體情況選擇各種可能的形狀和比例尺寸來實施本實用新型。
[0023]圖1為現(xiàn)有的架空線路作業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2為本實用新型翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3A為本實用新型的懸臂機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3B為本實用新型的懸臂機構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4A為本實用新型的回轉(zhuǎn)機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖4B為本實用新型的回轉(zhuǎn)機構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖5A為本實用新型的快裝機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖5B為本實用新型的快裝機構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖6為本實用新型翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人翻轉(zhuǎn)越障過程示意圖。
[0032]附圖標記說明:
[0033]現(xiàn)有技術(shù):
[0034]101-前臂；102-后臂；103-手爪電機；104-手爪；105-驅(qū)動輪電機；106-驅(qū)動輪；107-側(cè)擺關(guān)節(jié)電機；108-側(cè)擺關(guān)節(jié)；109_移動關(guān)節(jié)；110_移動關(guān)節(jié)電機；111_升降關(guān)節(jié)電機；112-升降關(guān)節(jié)。
[0035]本實用新型:
[0036]1-橫梁；2_懸臂機構(gòu)；21_懸臂主框架；22_行走單元；221_主動行走輪；222_主動行走輪電機；23_頂升夾持單元；231_上頂升外框；232_上頂升軸；233_頂升夾持輪；234-頂升夾持電機；235_頂升夾持輪定位架；3-回轉(zhuǎn)機構(gòu)；31_回轉(zhuǎn)主框架；32_轉(zhuǎn)臂；33-回轉(zhuǎn)驅(qū)動單元；331_回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機；332_聯(lián)軸器；333_減速器；34_樞軸；4_快裝機構(gòu)；41-懸臂快裝上架；42_懸臂快裝下架；43_快裝外夾緊環(huán)。
【具體實施方式】
[0037]結(jié)合附圖和本實用新型【具體實施方式】的描述，能夠更加清楚地了解本實用新型的細節(jié)。但是，在此描述的本實用新型的【具體實施方式】，僅用于解釋本實用新型的目的，而不能以任何方式理解成是對本實用新型的限制。在本實用新型的教導下，技術(shù)人員可以構(gòu)想基于本實用新型的任意可能的變形，這些都應被視為屬于本實用新型的范圍。
[0038]如圖2所示，為本實用新型翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。本實用新型提供的翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人包括橫梁1、懸臂機構(gòu)2、回轉(zhuǎn)機構(gòu)3和快裝機構(gòu)4，其中，回轉(zhuǎn)機構(gòu)3對稱的設置于橫梁I兩端，回轉(zhuǎn)機構(gòu)3能繞橫梁I的端部往復轉(zhuǎn)動，在各回轉(zhuǎn)機構(gòu)3的端部連接有能在架空線路上滑動并能與架空線路相脫離的懸臂機構(gòu)
2?？煅b機構(gòu)4用于快速連接懸臂機構(gòu)2和回轉(zhuǎn)機構(gòu)3。這樣，當本實用新型翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人在架空線路上行走過程中，遇到障礙物時，控制后側(cè)的懸臂機構(gòu)2與架空線路脫離，通過回轉(zhuǎn)機構(gòu)3驅(qū)動懸臂機構(gòu)2翻轉(zhuǎn)，實現(xiàn)本實用新型翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人翻轉(zhuǎn)越障功能，其具體翻轉(zhuǎn)越障過程在下文中將有詳細描述。
[0039]如圖3A?圖3B所示，分別為本實用新型的懸臂機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖和剖面結(jié)構(gòu)示意圖。本實用新型的所述懸臂機構(gòu)包括:懸臂主框架21、行走單元22和頂升夾持單元23，懸臂主框架21的底端與回轉(zhuǎn)機構(gòu)3相連接，使得懸臂機構(gòu)2與回轉(zhuǎn)機構(gòu)3連接在一起。行走單元22設于懸臂主框架21的上方,行走單元22包括相連接的主動行走輪221和主動行走輪電機222，主動行走輪電機222驅(qū)動主動行走輪221轉(zhuǎn)動，使得主動行走輪221能夠在架空線路上自由行走，從而帶動整個作業(yè)機器人沿架空線路行走。頂升夾持單元23包括上頂升外框231、兩上頂升軸232、兩頂升夾持輪233和頂升夾持電機234，其中上頂升外框231位于懸臂主框架21與主動行走輪221之間，兩上頂升軸232貫穿上頂升外框231，并與頂升外框231相連接。在主動行走輪221的下方設有頂升夾持輪定位架235，兩頂升夾持輪233能沿軸向轉(zhuǎn)動的設置于頂升夾持輪定位架235內(nèi)，且頂升夾持輪233的轉(zhuǎn)動軸與其相配合頂升夾持輪定位架235的安裝槽具有一定的軸向間隙，使得頂升夾持輪233能夠在外力的作用下沿安裝槽而上下移動，并與主動行走輪221相配合以控制懸臂機構(gòu)2對架空線路的夾持力，還可使得懸臂機構(gòu)2與架空線路夾持或脫離。兩上頂升軸232豎直設置且分別頂?shù)钟趦身斏龏A持輪233的下部，頂升夾持電機234通過上頂升外框231驅(qū)動兩上頂升軸233上下移動，使得兩頂升夾持輪233與兩上頂升軸232同步上下移動，進而使得架空線路夾持或脫離兩頂升夾持輪233與主動行走輪221之間的槽型通道。優(yōu)選的，在主動行走輪221和頂升夾持輪233上開設有V形槽，從而實現(xiàn)將導線夾持在上下相對的V形槽中，實現(xiàn)夾持行走的目的，并可通過夾持力度調(diào)節(jié)機器人摩擦力。
[0040]如圖4A?圖4B所示，分別為本實用新型的回轉(zhuǎn)機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖和剖面結(jié)構(gòu)示意圖。本實用新型的回轉(zhuǎn)機構(gòu)3包括回轉(zhuǎn)主框架31、兩轉(zhuǎn)臂32 (包括前臂和后臂)、回轉(zhuǎn)驅(qū)動單元33，兩轉(zhuǎn)臂32對稱設置于回轉(zhuǎn)主框架31的外側(cè)，且兩轉(zhuǎn)臂32的一端固裝于貫穿回轉(zhuǎn)主框架31的樞軸34上，其另一端與懸臂機構(gòu)2相連接，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動單元33驅(qū)動樞軸轉(zhuǎn)動，使得轉(zhuǎn)臂32圍繞樞軸34旋轉(zhuǎn)，進而帶動懸臂機構(gòu)2同步旋轉(zhuǎn)。在本實施例中，回轉(zhuǎn)驅(qū)動單元33包括依次連接的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機331、聯(lián)軸器332和減速器333，樞軸34貫穿固定于減速器333的輸出齒輪上。這樣，回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機331通過聯(lián)軸器332驅(qū)動減速器333，進而帶動樞軸34轉(zhuǎn)動，起到驅(qū)動轉(zhuǎn)臂32樞轉(zhuǎn)的作用?；剞D(zhuǎn)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)采用簡單的外框架繞樞軸旋轉(zhuǎn)形式，實現(xiàn)大于200度的旋轉(zhuǎn)，從而可以實現(xiàn)懸臂豎直向上，懸臂豎直向下等多種位置功能，靈活組合懸臂位置，可以實現(xiàn)諸如翻轉(zhuǎn)越障、平移越障等多種功能。
[0041]如圖5A?圖5B所示，分別為本實用新型的快裝機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖和剖面結(jié)構(gòu)示意圖。本實用新型的回轉(zhuǎn)機構(gòu)3與懸臂機構(gòu)2通過快裝機構(gòu)4相連接，快裝機構(gòu)4包括懸臂快裝上架41、懸臂快裝下架42和快裝外夾緊環(huán)43，懸臂快裝上架41設置于懸臂機構(gòu)2的底部，快裝外夾緊環(huán)43通過螺栓夾緊于懸臂快裝上架41和懸臂快裝下架42結(jié)合處的外部，使得懸臂快裝上架41和懸臂快裝下架42通過快裝外夾緊環(huán)43夾緊固定。懸臂快裝下架42與回轉(zhuǎn)機構(gòu)3的轉(zhuǎn)臂32相連接，使得懸臂機構(gòu)2與回轉(zhuǎn)機構(gòu)3連接在一起。快裝機構(gòu)為上下法蘭結(jié)構(gòu)，即懸臂快裝上架41和懸臂快裝下架42結(jié)構(gòu)，快裝時上法蘭對準下法蘭，然后套上外部快裝外夾緊環(huán)43即可。
[0042]如圖6所示，為本實用新型翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人翻轉(zhuǎn)越障過程示意圖。本實用新型翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人在翻轉(zhuǎn)越障時，包括以下步驟:
[0043]步驟a:機器人檢測到障礙，進入越障模式；
[0044]步驟b:后臂(即后側(cè)轉(zhuǎn)臂)解鎖，與導線脫離；
[0045]步驟c:前臂(即前側(cè)轉(zhuǎn)臂)回轉(zhuǎn)機構(gòu)逆時針旋轉(zhuǎn)90度；
[0046]步驟d:后臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)逆時針旋轉(zhuǎn)180度；
[0047]步驟e:前臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)逆時針旋轉(zhuǎn)90度；[0048]步驟f:后臂上線，鎖定，此時，機器人的前臂、后臂位置已經(jīng)互換；
[0049]步驟g:前臂解鎖，與導線脫離；
[0050]步驟h:后臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)逆時針旋轉(zhuǎn)90度；
[0051]步驟1:前臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)逆時針旋轉(zhuǎn)180度；
[0052]步驟j:后臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)逆時針旋轉(zhuǎn)90度；
[0053]步驟k:前臂上線，鎖定，至此，機器人越過障礙，并且前后臂位置回復到越障前狀態(tài)。
[0054]針對上述各實施方式的詳細解釋，其目的僅在于對本實用新型進行解釋，以便于能夠更好地理解本實用新型，但是，這些描述不能以任何理由解釋成是對本實用新型的限制，特別是，在不同的實施方式中描述的各個特征也可以相互任意組合，從而組成其他實施方式，除了有明確相反的描述，這些特征應被理解為能夠應用于任何一個實施方式中，而并不僅局限于所描述的實施方式。
【權(quán)利要求】
1.一種翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，其特征在于，所述翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人包括橫梁，在所述橫梁兩端分別設有回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)能繞所述橫梁的端部往復轉(zhuǎn)動，在各所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)的端部連接有能在架空線路上滑動并能與架空線路相脫離的懸臂機構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括: 回轉(zhuǎn)主框架； 兩轉(zhuǎn)臂，對稱設置于所述回轉(zhuǎn)主框架的外側(cè)，且所述兩轉(zhuǎn)臂的一端固裝于貫穿所述回轉(zhuǎn)主框架的樞軸上，其另一端與所述懸臂機構(gòu)相連接； 回轉(zhuǎn)驅(qū)動單元，與所述樞軸相連接，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動單元驅(qū)動所述樞軸轉(zhuǎn)動，所述樞軸帶動所述轉(zhuǎn)臂圍繞所述樞軸旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動單元包括依次連接的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機、聯(lián)軸器和減速器，所述樞軸貫穿固定于所述減速器的輸出齒輪上。
4.如權(quán)利要求1所述的翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，其特征在于，所述懸臂機構(gòu)包括: 懸臂主框架，所述懸臂主框架的底端與所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)相連接； 行走單元，設于所述懸臂主框架的上方，包括相連接的主動行走輪和主動行走輪電機，所述主動行走輪電機驅(qū)動所述主動行走輪轉(zhuǎn)動； 頂升夾持單元，包括上頂升外框、兩上頂升軸、兩頂升夾持輪和頂升夾持電機，所述兩頂升夾持輪能轉(zhuǎn)動的設置于所述主動行走輪的下方兩側(cè)，所述兩上頂升軸貫穿連接于所述上頂升外框內(nèi)，且所述兩上頂升軸豎直設置且分別頂?shù)钟谒鰞身斏龏A持輪的下部，所述頂升夾持電機通過所述上頂升外框驅(qū)動所述兩上頂升軸上下移動，所述兩頂升夾持輪與所述兩上頂升軸同步上下移動，所述兩頂升夾持輪與所述主動行走輪配合夾持架空線路。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的翻轉(zhuǎn)越障式架空線路作業(yè)機器人，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述懸臂機構(gòu)通過快裝機構(gòu)相連接，所述快裝機構(gòu)包括:懸臂快裝上架、懸臂快裝下架和快裝外夾緊環(huán)，所述懸臂快裝上架設置于所述懸臂機構(gòu)的底部，所述快裝外夾緊環(huán)夾緊于所述懸臂快裝上架和所述懸臂快裝下架結(jié)合處的外部，所述懸臂快裝下架與所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)相連接。
【文檔編號】H02G1/02GK203553762SQ201320744272
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年11月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月21日
【發(fā)明者】王啟源, 曹向勇, 于洪亮, 高安潔, 解玉文, 陳垚, 李紅旗, 郭志廣 申請人:北京國網(wǎng)富達科技發(fā)展有限責任公司