電機(jī)控制的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括：驅(qū)動(dòng)級15、被設(shè)置為控制該驅(qū)動(dòng)級的操作以控制到電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)電流的控制設(shè)備16、以及被設(shè)置為生成指示該系統(tǒng)的固定部件的溫度的溫度輸出的傳感設(shè)備30。控制設(shè)備被進(jìn)一步設(shè)置為根據(jù)指示該驅(qū)動(dòng)電流的至少一個(gè)分量的電流指標(biāo)和所述溫度輸出來得到指示電機(jī)轉(zhuǎn)子溫度的轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)。
【專利說明】電機(jī)控制
[0001] 本發(fā)明涉及用于永磁電機(jī)的電機(jī)控制系統(tǒng)。
[0002] 電機(jī)在不同范圍的應(yīng)用中正變得越來越常見。例如，已知提供一類包括輸入軸、輸 出軸、適于測量輸入軸中的扭矩的扭矩傳感器、以及適于依據(jù)由扭矩傳感器測得的扭矩來 向輸出軸施加輔助扭矩的電機(jī)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（EPS)系統(tǒng)。這是本發(fā)明一種適合的應(yīng)用。 然而，在許多其他應(yīng)用中本發(fā)明對電機(jī)同樣有用。
[0003] 典型的永磁電機(jī)包括磁性的轉(zhuǎn)子（例如包括一個(gè)永磁體）和在軛上包括多個(gè)相繞 組的定子。橫跨每個(gè)相繞組施加合適的電壓使電流流過繞組，在定子與轉(zhuǎn)子之間的氣隙中 產(chǎn)生電流矢通量。此通量與轉(zhuǎn)子的磁場相互作用使轉(zhuǎn)子向其中電流矢量與轉(zhuǎn)子磁場的軸線 對齊的平衡點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。為使轉(zhuǎn)子連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過繞組的電流必須依序被改變。這導(dǎo)致電流矢 量旋轉(zhuǎn)。這可以通過在電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的控制下調(diào)節(jié)橫跨每個(gè)繞組的電壓來實(shí)現(xiàn)。
[0004] 存在來自繞組的磁場時(shí)，如果永磁體的溫度上升過高則磁體可能會(huì)退磁。這可以 通過限制高溫下的電機(jī)電流以限制轉(zhuǎn)子溫度來避免。然而磁體或轉(zhuǎn)子溫度不易被直接測 量，因此必須被估算。已知各種轉(zhuǎn)子溫度估算方法，但仍然存在對改進(jìn)的轉(zhuǎn)子溫度估算的需 要。
[0005] 本發(fā)明提供了一種用于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述電機(jī)包括轉(zhuǎn)子和定子。轉(zhuǎn)子可包括 永磁體。該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)級（drive stage)和控制設(shè)備，所述控制設(shè)備被設(shè)置為控制 驅(qū)動(dòng)級的操作以控制該電機(jī)，例如通過控制到電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流。系統(tǒng)還可以包括被設(shè)置為 產(chǎn)生指示驅(qū)動(dòng)級或電機(jī)系統(tǒng)的其他固定部件的溫度的溫度輸出的傳感設(shè)備?？刂圃O(shè)備被進(jìn) 一步設(shè)置為得到指示轉(zhuǎn)子溫度的轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)（rotor temperature indicator)。轉(zhuǎn)子溫 度指標(biāo)可以根據(jù)一個(gè)或多個(gè)輸入得到，所述輸入可以包括溫度輸出和指示或者取決于驅(qū)動(dòng) 電流的至少一個(gè)分量的電流指標(biāo)。
[0006] 所述驅(qū)動(dòng)電流的至少一個(gè)分量可以是d軸電流和q軸電流中的一個(gè)或兩個(gè)。
[0007] 所述固定部件可包括驅(qū)動(dòng)級或其一部分。例如其可包括電路板或散熱器，或諸如 形成驅(qū)動(dòng)級的一部分的晶體管或電容器之類的獨(dú)立組件。替代地，其可包括有驅(qū)動(dòng)電流或 驅(qū)動(dòng)電流的分量流過的其他部件，例如將驅(qū)動(dòng)級連接到電機(jī)的引線。其可包括直接或間接 地被電機(jī)中流動(dòng)的電流加熱或間接地被轉(zhuǎn)子加熱的部件，如電機(jī)或電機(jī)殼體的不同部分。 在一種設(shè)置中，優(yōu)選所述固定部件不是電機(jī)的一部分，因?yàn)檫@將要求電機(jī)安裝有傳感器。另 夕卜，如果電機(jī)是固定的，轉(zhuǎn)子可能不會(huì)均勻升溫，因?yàn)楦飨鄬⒊休d不同電流。所述傳感設(shè)備 可包括溫度傳感器，并且可被安裝在驅(qū)動(dòng)級或其一部分上，或與之熱接觸。替代地，傳感設(shè) 備本身可包括被設(shè)置為估算驅(qū)動(dòng)級溫度的估算器（estimator)。
[0008] 驅(qū)動(dòng)級可包括在其上具有多個(gè)開關(guān)的電路板，所述電路板被設(shè)置為控制到電機(jī)繞 組的電流。驅(qū)動(dòng)級可包括散熱器。溫度傳感器可以安裝在這些部件中的任何一個(gè)上，或者 與之熱接觸。
[0009] 控制設(shè)備可被設(shè)置為確定轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)的瞬時(shí)值系列，并將低通濾波器應(yīng)用于該 瞬時(shí)值系列以得到轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)的濾波值。可以每當(dāng)確定瞬時(shí)值就更新濾波值，或者更低 頻次。
[0010] 驅(qū)動(dòng)電流指標(biāo)可以指示在測量周期內(nèi)所述驅(qū)動(dòng)電流的至少一個(gè)分量的平均值，或 所述至少一個(gè)分量的平方的平均值，或其幅度（magnitude)的平均值。當(dāng)兩個(gè)或更多個(gè)電 流分量被測量時(shí)，驅(qū)動(dòng)電流指標(biāo)可為這些分量的平方的和的平均值。因此，驅(qū)動(dòng)電流指標(biāo)可 以指示驅(qū)動(dòng)電流或其至少一個(gè)分量的電功率。因此，驅(qū)動(dòng)電流指標(biāo)可以是驅(qū)動(dòng)電流功率指 標(biāo)。例如，驅(qū)動(dòng)電流指標(biāo)可以隨驅(qū)動(dòng)電流的電功率線性變化。
[0011] 控制設(shè)備可以被設(shè)置為在測量周期內(nèi)測量所述驅(qū)動(dòng)電流的至少一個(gè)分量的幅度 或幅度的平方的瞬時(shí)值系列，并且通過對該瞬態(tài)值系列進(jìn)行平均來得到驅(qū)動(dòng)電流指標(biāo)。
[0012] 控制設(shè)備可被設(shè)置為根據(jù)溫度輸出的平均值得到轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)。控制設(shè)備可被設(shè) 置為在測量周期內(nèi)測量所述溫度輸出的瞬時(shí)值系列，并根據(jù)該瞬時(shí)值系列得到溫度輸出的 平均值。
[0013] 控制設(shè)備可被設(shè)置為得到作為兩個(gè)分量的和的轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)，其中一個(gè)分量指示 驅(qū)動(dòng)級的溫度，并且另一個(gè)分量指示電機(jī)電流的電功率。
[0014] 轉(zhuǎn)子溫度評估方法可以使用各種輸入，所述各種輸入通常是測量或存儲(chǔ)的參數(shù)。 已發(fā)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)級溫度可以用作到估算器的一個(gè)輸入，電機(jī)電流的平方作為另一個(gè)輸入。驅(qū)動(dòng) 級溫度提供環(huán)境溫度的測量，并且隨電機(jī)電流升高和降低比轉(zhuǎn)子快得多。電機(jī)電流的平方 提供到電機(jī)（以及由此轉(zhuǎn)子）的熱輸入的測量。所述輸入變化比轉(zhuǎn)子溫度快得多，因此為 了提供良好的估算，這些輸入或估算的轉(zhuǎn)子溫度值優(yōu)選被重度濾波。
[0015] 可以使用其他溫度輸入，但驅(qū)動(dòng)級和轉(zhuǎn)子似乎都被電機(jī)電流加熱。因此，鑒于其他 溫度似乎從不同源接收到熱量，驅(qū)動(dòng)級溫度是用于估算器的好的基礎(chǔ)。
[0016] 該系統(tǒng)還可包括優(yōu)選實(shí)施例的一個(gè)或更多個(gè)特征，現(xiàn)將參考附圖只并以舉例的方 式描述所述優(yōu)選實(shí)施例，其中：
[0017] 圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的示意圖；
[0018] 圖2a是圖1的所述系統(tǒng)的側(cè)視圖；
[0019] 圖2b是穿過圖1的所述系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)級的示意性截面圖；
[0020] 圖3是示出了由圖1的所述系統(tǒng)執(zhí)行的轉(zhuǎn)子溫度估算方法的流程圖；以及
[0021] 圖4是更詳細(xì)地示出了圖3的所述方法的示例的流程圖。
[0022] 參照圖1，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，三相電機(jī)2在控制器16的控制下通過逆變器 (inverter) 14形式的驅(qū)動(dòng)級被來自例如車輛用電池的電壓源12的電流驅(qū)動(dòng)。電機(jī)2包括 連接到負(fù)載的轉(zhuǎn)子4和在其上纏繞有繞組8的定子6,電機(jī)2被設(shè)置為驅(qū)動(dòng)所述負(fù)載。轉(zhuǎn) 子4包括許多永磁體9,所述永磁鐵9與繞組8產(chǎn)生的磁場相互作用來以已知的方式驅(qū)動(dòng)電 機(jī)。逆變器14包括統(tǒng)稱為驅(qū)動(dòng)級的三對開關(guān)（典型地為晶體管）。每對開關(guān)包括串聯(lián)在來 自電壓源12的正極線20a和負(fù)極線20b之間的頂晶體管和底晶體管。三個(gè)輸出端21均從 各自的晶體管對之間引出。輸出端21均通過引線23連接到各自的電機(jī)端子22,并且電流 傳感器24被設(shè)置來測量引線23中的驅(qū)動(dòng)電流。
[0023] 控制器16被設(shè)置為控制逆變器14中的驅(qū)動(dòng)級開關(guān)15以便為電機(jī)繞組8提供電 流的脈寬調(diào)制。因此控制器16具有產(chǎn)生到六個(gè)開關(guān)的控制柵極的開關(guān)控制信號(hào)的六個(gè)開 關(guān)控制輸出端26?？刂破?6從電流傳感器24接收輸入信號(hào)，根據(jù)此輸入信號(hào)其可確定三 個(gè)電機(jī)相電流，并且從被設(shè)置為測量驅(qū)動(dòng)級15的溫度的溫度傳感器30接收輸入信號(hào)。在 實(shí)踐中，控制器16還會(huì)接收其他傳感器輸入，使其能夠確定電機(jī)轉(zhuǎn)速以及電機(jī)2的轉(zhuǎn)子4 的旋轉(zhuǎn)位置?？刂破?6還接收扭矩需求輸入并被設(shè)置為控制逆變器14驅(qū)動(dòng)電機(jī)以產(chǎn)生所 需求的扭矩。
[0024] 參照圖2a，在本實(shí)施例中，電機(jī)2被容納在筒狀殼體3中并且逆變器14、驅(qū)動(dòng)級15 和控制器16安裝在殼體3的后端。然而在其他實(shí)施例中，逆變器14、驅(qū)動(dòng)級15和控制器 16可安裝在電機(jī)殼體的側(cè)面或甚至在一個(gè)單獨(dú)的殼體中。
[0025] 參照圖2b，驅(qū)動(dòng)級15通常包括印刷電路板（PCB)和散熱器34,其中驅(qū)動(dòng)級的晶體 管36被印刷在支撐基底32上，散熱器34被設(shè)置為將熱從晶體管36傳導(dǎo)走。本實(shí)施例中 的溫度傳感器30安裝在與散熱器34緊密熱接觸的基底32上并且因此被設(shè)置為測量散熱 器34的溫度。這給出驅(qū)動(dòng)級部件自身溫度的良好測量。在替代實(shí)施例中，溫度傳感器可以 直接安裝在散熱器34上，而不是安裝在基底32上。
[0026] 在操作期間，控制器16被設(shè)置為產(chǎn)生被設(shè)置為提供轉(zhuǎn)子4的估算溫度的指示的溫 度指標(biāo)。控制器16設(shè)置為監(jiān)視該溫度指標(biāo)的值并將其與存儲(chǔ)在控制器16的存儲(chǔ)器中的限 值相比較。如果溫度指標(biāo)超過該限值，則該控制器被設(shè)置為修改其操作以限制或降低轉(zhuǎn)子 溫度。在本實(shí)施例中，控制器被設(shè)置為將其產(chǎn)生的電機(jī)電流限制到一定水平，即有望使轉(zhuǎn)子 溫度下降或至少防止轉(zhuǎn)子溫度進(jìn)一步升高的水平。
[0027] 參照圖3,由控制器16執(zhí)行的轉(zhuǎn)子溫度估算通常包括多個(gè)現(xiàn)在將描述的主要步 驟。第一步驟310包括設(shè)置溫度指標(biāo)的初始值。其可以被設(shè)為存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中或基于初始 溫度測量的預(yù)定值，可選地外加安全余量。然后在步驟312中測量固定部件的溫度。在本 實(shí)施例中，所述固定部件為驅(qū)動(dòng)級，但其它部件也可以用于此目的。在步驟314中確定通過 電機(jī)的電流。在這種情況下，控制器使用電流傳感器24測量電流。然而在其它實(shí)施例中， 可使用估算的電流。在步驟316中，基于所測量的部件溫度和電機(jī)電流使用適當(dāng)?shù)挠?jì)算取 得轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)的瞬時(shí)值。重復(fù)此步驟以生成一系列瞬時(shí)值。最后，生成每個(gè)瞬時(shí)值之后， 低通濾波器函數(shù)被應(yīng)用于該瞬時(shí)值及之前的值，并且溫度指標(biāo)的最終值被確定。所述最終 值由控制器16用作溫度指標(biāo)，控制器16檢查該值并確定是否需要在控制策略中進(jìn)行任何 變化以限制轉(zhuǎn)子溫度。
[0028] 要理解的是，以上描述的通用方法可以由控制器16以許多不同的方式來實(shí)現(xiàn)，并 且現(xiàn)將參照圖4說明一個(gè)實(shí)例。本實(shí)例使用多個(gè)變量如下：
[0029] drive stage trmperature (驅(qū)動(dòng)級溫度）是驅(qū)動(dòng)級溫度的測量值
[0030] rotor Theat input (轉(zhuǎn)子T熱輸入）是由電機(jī)電流導(dǎo)致的到轉(zhuǎn)子的熱輸入的估值
[0031] rotor T drive stage r (轉(zhuǎn)子T驅(qū)動(dòng)級T)是隨測量的驅(qū)動(dòng)級溫度變化的轉(zhuǎn)子溫 度的分量的估值
[0032] rotor T input temperature (轉(zhuǎn)子T輸入溫度）是轉(zhuǎn)子溫度的瞬時(shí)估值
[0033] rotor T estimate (轉(zhuǎn)子T估值）是轉(zhuǎn)子T輸入溫度的低通濾波值，其用作估算的 轉(zhuǎn)子溫度
[0034] rotor T execution count (轉(zhuǎn)子T執(zhí)行計(jì)數(shù)）是隨驅(qū)動(dòng)級溫度的每個(gè)瞬時(shí)測量遞 增的簡單計(jì)數(shù)器
[0035] 以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的固定參數(shù)如下：
[0036] R0T0RTHEATINGFACT0R(轉(zhuǎn)子T加熱因子）--確定驅(qū)動(dòng)電流功率對估算的轉(zhuǎn)子溫 度的相對影響的因子；
[0037] ROTOR T HMR CONSTANT (轉(zhuǎn)子T時(shí)間常數(shù)）--用于對瞬時(shí)溫度估值系列進(jìn)行濾 波的低通濾波器的時(shí)間常數(shù)；
[0038] ROTOR T INITIAL MARGIN (轉(zhuǎn)子T初始余量）--轉(zhuǎn)子溫度和測量的驅(qū)動(dòng)級溫度 之間的假定初始差異
[0039] ROTOR T COUNT MAX (轉(zhuǎn)子T計(jì)數(shù)最大值）--用于產(chǎn)生平均測量結(jié)果的驅(qū)動(dòng)級溫 度和驅(qū)動(dòng)電流功率瞬時(shí)測量結(jié)果的數(shù)量
[0040] 該過程中的第一步是在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行的初始化步驟410。該步驟包括測量驅(qū)動(dòng) 級溫度以得到驅(qū)動(dòng)級溫度drive stage temperature的初始值并且將轉(zhuǎn)子T估值的值設(shè)置 為初始值：
[0041] rotor Testimate = drive stage temperature+ROTOR T INITIAL MARGIN
[0042] 然后在步驟 412 中，rotor T execution count，和 rotor T drive stage T 以及 rotor T heat input的值都設(shè)為零。這形成了啟動(dòng)電機(jī)時(shí)的初始化的一部分，但是也作為 在測量周期中的第一步被執(zhí)行。然后，控制器被設(shè)置為在測量循環(huán)周期內(nèi)測量若干次驅(qū)動(dòng) 級溫度的瞬時(shí)值，并得到針對該周期的驅(qū)動(dòng)級溫度的平均值，并且還在同一測量循環(huán)周期 內(nèi)測量若干次電機(jī)電流的瞬時(shí)值并得到該循環(huán)周期內(nèi)的電機(jī)電流的平方的平均值。
[0043] 測量循環(huán)包括：計(jì)數(shù)增加步驟414,在該步驟中計(jì)數(shù)器rotor Texecution count 增加 I ;然后步驟416,在該步驟中變量rotor T drive stage T和rotor T heat input分 別以取決于電機(jī)電流與驅(qū)動(dòng)級溫度的瞬時(shí)測量值的量遞增。
[0044] 在步驟 418 中，將計(jì)數(shù) rotor T execution count 與最大值 ROTOR T CoUNT MAX 進(jìn)行比較，最大值ROTOR T COUNT MAX在本實(shí)施例中為50,但再一次地可被設(shè)為任何適當(dāng) 的數(shù)。若rotor T execution count還未達(dá)到最大值，則控制器返回到步驟414,將計(jì)數(shù)器 rotor T execution count遞增1并且重復(fù)步驟416。每隔20ms如此執(zhí)行一次，但是明顯可 以視情況使用其他時(shí)間周期。如果在步驟418中，計(jì)數(shù)已經(jīng)達(dá)到最大值，則在步驟420中， 根據(jù)rotor T drive stage T和rotor T heat input的平均值得到估算的轉(zhuǎn)子溫度的瞬 時(shí)值rotor T input temperature。這使用以下等式完成：
[0045] rotor T input temperature = ROTOR T HEATING FACT0R*rotor T heat input+rotor T drive stage r
[0046] 要理解的是，在本實(shí)施例中，其被每秒計(jì)算一次，這些值被存儲(chǔ)以形成系列值。然 后該系列值用低通濾波器進(jìn)行濾波以得到最終轉(zhuǎn)子溫度估值rotor T estimate。
[0047] -旦獲得估算的轉(zhuǎn)子溫度rotor T estimate的新值，控制器返回到步驟412以開 始另一測量循環(huán)。
[0048] 在本實(shí)施例中，固定參數(shù)可以具有從最小值到最大值的取值范圍，但被設(shè)置為如 下的標(biāo)稱值：
[0049]
【權(quán)利要求】
1. 一種用于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述電機(jī)包括轉(zhuǎn)子和定子，并且所述轉(zhuǎn)子包括永磁體，其 中該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)級、控制設(shè)備和傳感設(shè)備，所述控制設(shè)備被設(shè)置為控制所述驅(qū)動(dòng)級 的操作以控制到電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流，所述傳感設(shè)備被設(shè)置為生成指示該系統(tǒng)的固定部件的溫 度的溫度輸出，其中控制設(shè)備被進(jìn)一步設(shè)置為根據(jù)指示所述驅(qū)動(dòng)電流的至少一個(gè)分量的電 流指標(biāo)和所述溫度輸出得到指示轉(zhuǎn)子溫度的轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中固定部件是驅(qū)動(dòng)級或驅(qū)動(dòng)電流流過的另一個(gè) 部件。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中驅(qū)動(dòng)級包括被設(shè)置為控制到電機(jī)繞組的 電流的、其上具有多個(gè)開關(guān)的電路板。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一個(gè)所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制設(shè)備被設(shè)置為確定轉(zhuǎn)子溫度 指標(biāo)的一系列瞬時(shí)值并且將低通濾波器應(yīng)用到該值系列以獲得定子溫度指標(biāo)的濾波值。
5. 根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中驅(qū)動(dòng)電流指標(biāo)指示所述至少一個(gè)分量 的功率。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中驅(qū)動(dòng)電流指標(biāo)指示在測量周期內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電流 的所述至少一個(gè)分量的功率的平均值。
7. 根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制設(shè)備被設(shè)置為在測量周期內(nèi)測量 驅(qū)動(dòng)電流的所述至少一個(gè)分量的一系列瞬時(shí)值，并且根據(jù)該瞬時(shí)值系列得到所述驅(qū)動(dòng)電流 指標(biāo)。
8. 根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制設(shè)備被設(shè)置為根據(jù)所述溫度輸出 的平均值得到轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)。
9. 根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制設(shè)備被設(shè)置為在測量周期內(nèi)測量 所述溫度輸出的一系列瞬時(shí)值，并且根據(jù)該瞬時(shí)值系列得到溫度輸出的平均值。
10. 根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制設(shè)備被設(shè)置為得到作為兩個(gè)分 量之和的轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)，其中一個(gè)分量指示固定部件的溫度并且另一個(gè)分量指示電機(jī)電流 的至少一個(gè)分量的電功率。
11. 根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制設(shè)備被設(shè)置為將轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo) 與限值相比較，并且如果轉(zhuǎn)子溫度指標(biāo)達(dá)到該限值，則修改控制設(shè)備的操作。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中控制設(shè)備被設(shè)置為通過限制其將產(chǎn)生的驅(qū) 動(dòng)電流來修改其操作。
【文檔編號(hào)】H02P29/02GK104412506SQ201380026958
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2013年4月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月20日
【發(fā)明者】P·G·斯科特森 申請人:Trw有限公司