永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的一種永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)，在電機以一定速度啟動或停止時控制電機能夠平滑地過渡，具有這樣的特征，包括：啟停信號輸入部；計算部；存儲部；判斷部；以及控制部，與啟停信號輸入部、計算部、存儲部和判斷部分別相連接，在判斷為電機無法平滑啟動時控制電機調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值T0/Tpwm達到啟動脈沖寬度調(diào)制值T0’/Tpwm則當(dāng)前控制電壓值U達到電機啟動電壓值U’進而再啟動電機，在判斷為電機無法平滑停止時控制電機緩慢調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值T0/Tpwm直至達到停止脈沖寬度調(diào)制值T0”/Tpwm則當(dāng)前控制電壓值U達到電機啟動電壓值U”進而再停止電機。
【專利說明】永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種永磁同步電機帶速時啟動和停止能夠平滑地過渡的永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)及永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]永磁同步電機具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、損耗小、效率高、易于維護的優(yōu)點，在越來越多的領(lǐng)域得以應(yīng)用，其運動是由于定子上的通電線圈產(chǎn)生了旋轉(zhuǎn)的磁場，旋轉(zhuǎn)的磁場帶動轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動形成的。而轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動又會在定子線圈中形成感應(yīng)電動勢。當(dāng)帶載電機在有速度的啟動和停止過程中，由于電機所帶的負載具有慣性，電機仍然會按照原來的速度運行，
[0003]定子線圈中的感應(yīng)電動勢不會立即改變，這一現(xiàn)象引起了電機的啟停震動和制動感。例如在停止過程中，如果立即關(guān)閉電機，帶載電機由于突然缺少前進的動力就會產(chǎn)生震動噪聲；如果我們緩慢降低輸出電壓，然后再關(guān)閉電機，由于線圈中的感應(yīng)電動勢依舊保持不變，當(dāng)電源電壓不足以抵抗感應(yīng)電動勢的時候，電機就會產(chǎn)生制動效果。
[0004]目前一般的啟停有兩種方法:一是接收到啟停信號就簡單地開啟或者切斷電源，二是接收到啟停信號 后逐漸增加或者減小控制電壓來開啟和停止電機。然而這兩種方法都不能完全解決上述的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種永磁同步電機以一定速度啟動或停止時控制電機能夠平滑地過渡的永磁同步電機帶速啟停控制系統(tǒng)及永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)控制方法。
[0006]本發(fā)明提供的一種永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)，在電機以一定速度啟動或停止時控制電機能夠平滑地過渡，具有這樣的特征，包括:啟停信號輸入部，用于輸入啟動電機的啟動信號和停止電機的停止信號；計算部，用于計算電機的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值T，根據(jù)當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值T通過預(yù)定第一計算公式計算出當(dāng)前控制電壓值U，再根據(jù)當(dāng)前控制電壓值U通過預(yù)定第二計算公式計算出當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm;存儲部，存儲用于電機在啟動時能夠平滑地過渡的啟動脈沖寬度調(diào)制值IV /Tpwm及電機啟動電壓值U’，和電機在停止時能夠平滑地過渡的停止脈沖寬度調(diào)制值V’/Tpwm及電機停止電壓值U”;判斷部，用于在啟動信號被輸入時并且當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與啟動脈沖寬度調(diào)制值TtlVTpwm不相等時判斷為電機無法平滑啟動，和用于在停止信號被輸入時并且當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值Ttl與停止脈沖寬度調(diào)制值?ν’/Τ_不相等時判斷為電機無法平滑停止；以及控制部，與啟停信號輸入部、計算部、存儲部和判斷部分別相連接，在判斷為電機無法平滑啟動時控制電機調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm達到啟動脈沖寬度調(diào)制值TtlVTpwm則當(dāng)前控制電壓值υ達到電機啟動電壓值U’進而再啟動電機，在判斷為電機無法平滑停止時控制電機緩慢調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm直至達到停止脈沖寬度調(diào)制值ιν’/τ_則當(dāng)前控制電壓值υ達到電機啟動電壓值U”進而再停止電機。
[0007]在本發(fā)明中的永磁同步帶速電機啟?？刂葡到y(tǒng)中，還具有這樣的特征，包括:第一預(yù)定計算公式為U = Ki+1/T。
[0008]在本發(fā)明中的永磁同步帶速電機啟?？刂葡到y(tǒng)中，還具有這樣的特征，包括:第二預(yù)定計算公式為U = UQ*TQ/Tpwm。
[0009]本發(fā)明還提供了一種永磁同步電機帶速啟停控制方法，在電機以一定速度啟動或停止時控制電機能夠平滑地過渡，具有這樣的特征，包括以下步驟:獲取啟動信號和停止信號；計算出電機的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值T，再根據(jù)第一預(yù)定計算公式U = κ1+κ2/τ計算出當(dāng)前控制電壓值U;再根據(jù)第二預(yù)定計算公式U = UfTcZTpwm計算出電機的當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值Ttl,其中，Utl是電機的電源電壓值為常數(shù)，Tpwm為脈沖寬度調(diào)制周期值也為常數(shù)；當(dāng)當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與啟動脈沖寬度調(diào)制值IV /Tpwm不相等時，調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值Ttl/Tpwffl達到啟動脈沖寬度調(diào)制值IV /Tpwm則當(dāng)前控制電壓值U達到電機啟動電壓值U，進而再啟動電機；當(dāng)當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值Ttl與停止脈沖寬度調(diào)制值IV /TpwmF相等時，調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值Ttl達到停止脈沖寬度調(diào)制值ιν’/τ_則當(dāng)前控制電壓值υ達到電機啟動電壓值U”進而再停止電機。
[0010]在本發(fā)明中的永磁同步帶速電機啟?？刂品椒ㄖ?，還具有這樣的特征:其中，第一預(yù)定計算公式中的常數(shù)K1和常數(shù)K2的求值方法采用最小二乘法擬合得出。
[0011]發(fā)明作用和效果
[0012]根據(jù)本發(fā)明所涉及永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)及永磁同步帶速電機啟停控制方法，當(dāng)啟動信號或停止信號被從啟停信號輸入部輸入后，計算部計算出電機的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值Τ，根據(jù)當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值T通過預(yù)設(shè)第一計算公式計算出當(dāng)前控制電壓值U，再根據(jù)當(dāng)前控制電壓值U通過預(yù)設(shè)第二計算公式計算出當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwn^當(dāng)電機被啟動時，啟動信號被輸入時并且當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與啟動脈沖寬度調(diào)制值το’ /Tpwm不相等時判斷部判斷為電機無法平滑啟動，控制部控制電機調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm達到啟動脈沖寬度調(diào)制值IV /Tpwm則當(dāng)前控制電壓值υ達到電機啟動電壓值U，進而再啟動電機；當(dāng)電機被停止時，停止信號被輸入時并且當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與停止脈沖寬度調(diào)制值IV’/τ_不相等時判斷部判斷為電機無法平滑停止，控制部控制電機緩慢調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm直至達到停止脈沖寬度調(diào)制值ιν’/τ_則當(dāng)前控制電壓值U達到電機啟動電壓值U”進而再停止電機。從而使得永磁同步電機無論在帶速啟動還是停止時能夠平滑地過渡。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明在實施例中的永磁同步電機全橋式驅(qū)動電路示意圖；
[0014]圖2是本發(fā)明在實施例中的三相對稱的靜止繞組矢量變換示意圖；
[0015]圖3是本發(fā)明在實施例中的直線直流電機等效模型示意圖；
[0016]圖4是本發(fā)明在實施例中的實驗擬合效果示意圖；
[0017]圖5是本發(fā)明在實施例中的永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0018]圖6是本發(fā)明在實施例中的永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)的啟動動作流程圖；以及[0019]圖7是本發(fā)明在實施例中的永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)的停止動作流程圖?！揪唧w實施方式】
[0020]以下參照附圖與實施例對本發(fā)明所涉及的永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)及永磁同步電機帶速啟?？刂品椒ㄗ髟敿毜拿枋?。
[0021]〈實施例〉
[0022]圖1是本發(fā)明在實施例中的永磁同步電機全橋式驅(qū)動電路示意圖。
[0023]圖1中，繞組A、繞組B和繞組C組成三相對稱靜止繞組。永磁同步電機多采用全橋式功率驅(qū)動方式，把直流電逆變成對稱三相交流電驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)。
[0024]圖2是本發(fā)明在實施例中的三相對稱靜止繞組矢量變換示意圖。
[0025]圖2-a中，三相對稱靜止繞組A、B、C，通過三相平衡的正弦電流時，產(chǎn)生的合成磁動勢是旋轉(zhuǎn)磁動勢F，旋轉(zhuǎn)速度ω。并且，二相、三相、四相等任意對稱的多相繞組，接通以平衡的多相電流，都可以產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動勢F。圖2-b中，兩相靜止交流繞組α、β，通過以時間上差90°的兩相交流電流，也能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動勢F。所以只要圖2-a中的旋轉(zhuǎn)磁動勢F和旋轉(zhuǎn)速度ω和圖2-b中的旋轉(zhuǎn)磁動勢F’和旋轉(zhuǎn)速度ω ’都相等時，圖2_b的兩相交流繞組模型可以替代圖2-a中的三相交流繞組模型。同理，圖2-c中旋轉(zhuǎn)直流繞組T、M產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁動勢F”和旋轉(zhuǎn)速度 ω ”和圖2-b中的旋轉(zhuǎn)磁動勢F’和旋轉(zhuǎn)速度ω ’相等時，圖2-c的旋轉(zhuǎn)直流繞組模型可以替代圖2-b中的靜止的兩相交流繞組模型。
[0026]當(dāng)用線速度V代替角速度ω，用長度L來代替處于磁場中的有效線圈總長，并且由于圖2-c中的電流為直流電，線圈的電感可以不必考慮，則圖2-c又可以用一個簡單的直線直流電機模型來代替。
[0027]圖3是本發(fā)明在實施例中的直線直流電機等效模型示意圖。
[0028]根據(jù)直流電機等效模型示意圖列出感應(yīng)電動勢e和控制電壓U的公式；
[0029]e = BLv = [B0+B (im) ] Lv(I)
[0030]U = iR+e(2)
[0031]其中，公式(I)中的Btl是永磁體產(chǎn)生的磁場強度為常數(shù)，BQJ是是勵磁電流產(chǎn)生的磁場強度。
[0032]電機的控制過程中，因為當(dāng)負載不變且控制不發(fā)生變化時勵磁電流可以近視認為是一個常數(shù)，所以磁感應(yīng)強度B也可以近似的看成一個常數(shù)，有效長度L也為一個常數(shù)，根據(jù)以上條件感應(yīng)電動勢公式可以改寫為:
[0033]e = BLv = [B0+B (im) ] Lv = Κ*ω = K/T(3)
[0034]其中，K為常數(shù)，T為電機旋轉(zhuǎn)周期值，控制電壓U的公式也可以更改為:
[0035]U = iR+K/T(4)
[0036]由于控制電壓U和反電勢e平衡時，電流較小，且電阻值R也不大，所以公式可以近似的等效為:
[0037]U = WT(5)
[0038]其中，K1和K2為兩個常數(shù)。
[0039]列出控制電壓U與脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm的關(guān)系式公式:
[0040]U = U0*T0/T卿(6)[0041]其中，U0是電源電壓為常數(shù)，Tpwffl是脈沖寬度調(diào)制波的周期值也為常數(shù)，T0是脈沖寬度調(diào)制波的占空比。
[0042]通過調(diào)整脈沖寬度調(diào)制波的占空比Ttl來調(diào)整脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm從而采集在不同的控制電壓U及在此控制電壓U下的電機的旋轉(zhuǎn)周期值T。采集完數(shù)據(jù)后帶入公式(5)并用最小二乘擬合法求得常數(shù)K1和K2。
[0043]圖4是本發(fā)明在實施例中的實驗擬合效果示意圖。
[0044]圖4中曲線I為公式擬合圖形，實驗采用脈沖寬度調(diào)制波的周期值Tpwm為160微秒。曲線2為實驗真實數(shù)據(jù)圖形。橫坐標(biāo)為電機旋轉(zhuǎn)周期值Τ，縱坐標(biāo)為對應(yīng)的脈沖寬度調(diào)制波占空比I；。從圖中可以看出曲線的擬合效果良好。
[0045]圖5是本發(fā)明在實施例中的永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0046]如圖5所示，本實例中的控制系統(tǒng)100包含啟停信號輸入部1、計算部2、存儲部3、判斷4和控制部5。
[0047]啟停信號輸入部I用于輸入啟動電機的啟動信號和停止電機的停止信號。
[0048]當(dāng)控制部接收到從啟停信號輸入部I傳輸來的啟動信號或停止信號時，計算部2計算電機的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值τ,根據(jù)當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值τ通過預(yù)定第一計算公式U = ^+K2A,即公式(5)，其中Kp K2為常數(shù)，計算出當(dāng)前控制電壓值U，再根據(jù)當(dāng)前控制電壓值U通過預(yù)定第二計算公式U = UfTcZTpwm,即公式(6)，其中Utl是電源電壓為常數(shù)，Tpwm是脈沖寬度調(diào)制波的周期也為常數(shù)，計算出當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值?；/!；.。
[0049]存儲部3，存儲用于電機在啟動時能夠平滑地過渡的啟動脈沖寬度調(diào)制值IV /Tpwm及電機啟動電壓值U’，和電機在停止時能夠平滑地過渡的停止脈沖寬度調(diào)制值IV’ /Tpwm及電機停止電壓值U”.[0050]在啟動信號被輸入時并且當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與啟動脈沖寬度調(diào)制值Tc/ /Tpwm不相等時，判斷部4判斷為電機無法平滑啟動；在停止信號被輸入時并且當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與停止脈沖寬度調(diào)制值IV’ /Tpwffl不相等時，判斷部4判斷為電機無法平
滑停止。
[0051]控制部5，與啟停信號輸入部1、計算部2、存儲部3和判斷部4分別相連接，在判斷為電機無法平滑啟動時，控制電機調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm達到啟動脈沖寬度調(diào)制值Tc/ /Tpwm，則當(dāng)前控制電壓值U達到電機啟動電壓值U’進而再啟動電機；在判斷為電機無法平滑停止時，控制電機緩慢調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm直至達到停止脈沖寬度調(diào)制值IV’/Tpwm，則當(dāng)前控制電壓值υ達到電機啟動電壓值U”進而再停止電機。
[0052]圖6是本發(fā)明在實施例中的磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)的啟動動作流程圖。
[0053]如圖6所示,控制系統(tǒng)100的啟動動作流程,包括如下步驟:
[0054]步驟Sl-1:
[0055]接收到啟動信號后進入步驟S1-2。
[0056]步驟S1-2:
[0057]若電機速度接近零，則進入步驟S1-3 ;若電機速度不接近零，則進入步驟S1-4。
[0058]步驟S1-3:
[0059]正常啟動電機，然后進入結(jié)束狀態(tài)。
[0060]步驟S1-4:[0061]計算當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值T,再根據(jù)第一預(yù)定計算公式U = Κ!+Κ2/Τ計算當(dāng)前控制電壓值U后進入步驟S1-5。
[0062]步驟S1-5:
[0063]將計算出的當(dāng)前控制電壓值U帶入第二預(yù)定計算公式U = U0*T0/Tpwm計算出當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm后進入步驟S1-6。
[0064]步驟S1-6:
[0065]控制部5將當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm調(diào)整為啟動脈沖寬度調(diào)制值TtlVTpwm后進人 S1-7。
[0066]步驟S1-7:
[0067]開啟電機，然后進入結(jié)束狀態(tài)。
[0068]圖7是本發(fā)明在實施例中的磁同步電機帶速啟停控制系統(tǒng)的停止動作流程圖。
[0069]如圖7所示，控制系統(tǒng)100的停止動作流程，包括如下步驟:
[0070]步驟S2-1:
[0071]接收到停止信號后進入步驟S2-2。 [0072]步驟S2-2:
[0073]若電機速度接近零，則進入步驟S2-3 ;若電機速度不接近零，則進入步驟S2-4。
[0074]步驟S2-3:
[0075]正常停止電機，然后進入結(jié)束狀態(tài)。
[0076]步驟S2-4:
[0077]計算當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值T,再根據(jù)第一預(yù)定計算公式U = Κ!+Κ2/Τ計算當(dāng)前控制電壓值U后進入步驟S2-5。
[0078]步驟S2-5:
[0079]將計算出的當(dāng)前控制電壓值U帶入第二預(yù)定計算公式U = U0*T0/Tpwm計算出當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm后進入步驟S2-6。
[0080]步驟S2-6:
[0081]控制部5將當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm緩慢調(diào)整為停止脈沖寬度調(diào)制值IVVTpwm后進入S2-7。
[0082]步驟S2-7:
[0083]若當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm等于停止脈沖寬度調(diào)制值IVVTpwm時，則進入步驟S2-8 ;若當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm不等于停止脈沖寬度調(diào)制值IV’ /Tpwm時，則返回步驟S2-6。
[0084]步驟S2-8:
[0085]停止電機，然后進入結(jié)束狀態(tài)。
[0086]實施例的作用與效果
[0087]根據(jù)實施例所涉及永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)及永磁同步電機帶速啟停控制方法，獲取啟動信號或停止信號后，計算出電機的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值T，在根據(jù)第一預(yù)定計算公式U = Ki+l/Τ，其中K1和K2是常數(shù)并通過最小二乘法擬合求得，計算出當(dāng)前控制電壓值U，再根據(jù)再根據(jù)第二預(yù)定計算公式U = UfTcZTpwm計算出電機的當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值Ttl/τ_。當(dāng)當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與啟動脈沖寬度調(diào)制值TtlVTpwm不相等時，調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm達到啟動脈沖寬度調(diào)制值TtlVTpwm則當(dāng)前控制電壓值U達到電機啟動電壓值U’進而再啟動電機；當(dāng)當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與停止脈沖寬度調(diào)制值IV /Tpwm不相等時，調(diào)整當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm達到停止脈沖寬度調(diào)制值IV’ /Tpwffl則當(dāng)前控制電壓值υ達到電機啟動電壓值U”進而再停止電機。從而使得永磁同步電機在帶速啟動和停止時能夠平滑地過渡。
[0088]上述實施例為本發(fā)明的優(yōu)選案例，并不用來限制本發(fā)明的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種永磁同步電機帶速啟?？刂葡到y(tǒng)，在所述電機以一定速度啟動或停止時控制所述電機能夠平滑地過渡，其特征在于，包括: 啟停信號輸入部，用于輸入啟動所述電機的啟動信號和停止所述電機的停止信號；計算部，用于計算所述電機的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值T，根據(jù)所述當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值T通過預(yù)定第一計算公式計算出當(dāng)前控制電壓值U，再根據(jù)所述當(dāng)前控制電壓值U通過預(yù)定第二計算公式計算出當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm ； 存儲部，存儲用于所述電機在啟動時能夠平滑地過渡的啟動脈沖寬度調(diào)制值TV /Tpwm及所述電機啟動電壓值U’，和所述電機在停止時能夠平滑地過渡的停止脈沖寬度調(diào)制值TQ” /Tpwffl及所述電機停止電壓值U” ； 判斷部，用于在所述啟動信號被輸入時并且所述當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與所述啟動脈沖寬度調(diào)制值IV /Tpwm不相等時判斷為所述電機無法平滑啟動，和用于在所述停止信號被輸入時并且所述當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與所述停止脈沖寬度調(diào)制值IVVTpwm不相等時判斷為所述電機無法平滑停止；以及 控制部，與所述啟停信號輸入部、所述計算部、所述存儲部和所述判斷部分別相連接，在判斷為所述電機無法平滑啟動時控制所述電機調(diào)整所述當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm達到所述啟動脈沖寬度調(diào)制值TtlVTpwm則所述當(dāng)前控制電壓值u達到所述電機啟動電壓值U’進而再啟動所述電機，在判斷為所述電機無法平滑停止時控制所述電機緩慢調(diào)整所述當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值Vtpwm直至達到所述停止脈沖寬度調(diào)制值ιν’/τ_則所述當(dāng)前控制電壓值U達到所述電機啟動電壓值U”進而再停止所述電機。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁同步帶速電機啟停控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 所述第一預(yù)定計算公式為U = Ki+KyT。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁同步帶速電機啟?？刂葡到y(tǒng)，其特征在于，還包括: 所述第二預(yù)定計算公式為U = UfTd/Tp.。
4.一種永磁同步電機帶速啟?？刂品椒?在所述電機以一定速度啟動或停止時控制所述電機能夠平滑地過渡，其特征在于，具有以下步驟: 獲取啟動信號和停止信號； 計算出所述電機的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)周期值T,再根據(jù)第一預(yù)定計算公式U = Κ!+Κ2/Τ計算出所述當(dāng)前控制電壓值U ; 再根據(jù)第二預(yù)定計算公式U = U0*T0/Tpwffl計算出所述電機的當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值Ttl/Tpwm，其中，Utl是所述電機的電源電壓值為常數(shù)，Tpwm為脈沖寬度調(diào)制周期值也為常數(shù)； 當(dāng)所述當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與啟動脈沖寬度調(diào)制值IV /Tpwm不相等時，調(diào)整所述當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm達到所述啟動脈沖寬度調(diào)制值TtlVTpwm則所述當(dāng)前控制電壓值U達到所述電機啟動電壓值U’進而再啟動所述電機； 當(dāng)所述當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm與停止脈沖寬度調(diào)制值IV /Tpwm不相等時，調(diào)整所述當(dāng)前脈沖寬度調(diào)制值TcZTpwm達到所述停止脈沖寬度調(diào)制值ιν’/τ_則所述當(dāng)前控制電壓值υ達到所述電機啟動電壓值υ”進而再停止所述電機。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述永磁同步電機帶速啟?？刂品椒ǎ涮卣髟谟? 其中，所述第一預(yù)定計算公式中的常數(shù)K1和常數(shù)K2的求值方法采用最小二乘擬合法。
【文檔編號】H02P6/24GK103956944SQ201410166440
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年4月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月23日
【發(fā)明者】許振凱, 丁學(xué)明, 劉美美, 丁亮, 劉燦, 吳鐫 申請人:上海理工大學(xué)