本發(fā)明涉及一種家用清潔機(jī)器人，尤其涉及一種能夠無(wú)線充電的掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)如今，掃地機(jī)器人是家用機(jī)器人中使用最為普及的一種。功能上，掃地機(jī)器人相當(dāng)于具有簡(jiǎn)單路徑規(guī)劃和壁障功能的自動(dòng)吸塵器。其掃地功能與吸塵器基本相同：底部的滾刷和毛刷將灰塵聚攏、掃起至機(jī)體吸塵區(qū)域的開口處，機(jī)體尾部有強(qiáng)力風(fēng)扇產(chǎn)生低壓吸力，將灰塵雜物吸入吸塵管道。管道尾部與風(fēng)扇間有致密的織物層，可以阻擋下灰塵雜物留在儲(chǔ)灰盒中，并讓空氣通過。因此，隨著機(jī)體的運(yùn)動(dòng)，將機(jī)體運(yùn)動(dòng)路徑下的灰塵雜物吸入機(jī)體內(nèi)，過濾存留在儲(chǔ)灰盒中。掃地機(jī)器人配有落地式充電裝置，當(dāng)機(jī)器人電量不足時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)航到充電裝置完成對(duì)接式充電。

由于在家庭環(huán)境使用，掃地機(jī)器人的對(duì)接式充電有以下缺點(diǎn)：

1、對(duì)接式充電裝置由于需要對(duì)接機(jī)構(gòu)，體積較大，占用較大家庭空間。并且在對(duì)接的時(shí)候，掃地機(jī)器人可能會(huì)撞擊充電裝置，使其位置變化，經(jīng)常需要人工將充電裝置擺正。

2、對(duì)接式充電裝置需要裸露的金屬觸點(diǎn)，家庭環(huán)境可能會(huì)出現(xiàn)液體飛濺或兒童觸碰等情況，容易發(fā)生危險(xiǎn)。

3、掃地機(jī)器人充電時(shí)，必須準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)充電裝置的金屬觸點(diǎn)，有時(shí)會(huì)發(fā)生對(duì)準(zhǔn)失敗，無(wú)法充電的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在解決上述問題中的至少一者，提供了一種占用家庭空間小、對(duì)接時(shí)不會(huì)出現(xiàn)撞擊問題、無(wú)需裸露金屬觸點(diǎn)、安全可靠并且無(wú)需對(duì)準(zhǔn)金屬觸點(diǎn)、不會(huì)出現(xiàn)因未對(duì)準(zhǔn)觸點(diǎn)而無(wú)法充電的情況的掃地機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供了一種掃地機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和無(wú)線充電單元；所述機(jī)器人本體包括充電電池、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和吸塵模塊，所述充電電池為 所述機(jī)器人本體提供電能，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊用于將所述充電電池提供的電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，以帶動(dòng)掃地機(jī)器人的移動(dòng)并驅(qū)動(dòng)所述吸塵模塊工作；所述無(wú)線充電單元包括電量檢測(cè)模塊、第一定位模塊、第一控制模塊、無(wú)線能量接收模塊和無(wú)線信號(hào)傳輸模塊；所述電量檢測(cè)模塊用于檢測(cè)充電電池的電量信息；所述第一定位模塊用于檢測(cè)所述無(wú)線能量接收模塊相對(duì)于無(wú)線充電裝置的位置信息；所述第一控制模塊接收電量檢測(cè)模塊傳遞來(lái)的電量信息和第一定位模塊傳遞來(lái)的位置信息，并根據(jù)電量信息和位置信息控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊帶動(dòng)所述掃地機(jī)器人向所述無(wú)線充電裝置移動(dòng)；所述無(wú)線能量接收模塊與所述充電電池連接，以用于無(wú)線接收無(wú)線充電裝置輸出的交變磁場(chǎng)并將該交變磁場(chǎng)轉(zhuǎn)換為直流電提供給所述充電電池；所述無(wú)線信號(hào)傳輸模塊接收第一定位模塊傳遞來(lái)的位置信息和電量檢測(cè)模塊傳遞來(lái)的電量信息，并將該位置信息和電量信息傳遞給無(wú)線充電裝置，以控制所述無(wú)線充電裝置對(duì)所述掃地機(jī)器人進(jìn)行無(wú)線充電。

優(yōu)選地，所述無(wú)線信號(hào)傳輸模塊為藍(lán)牙模塊。

進(jìn)一步，所述無(wú)線能量接收模塊包括能量接收電路和第一整流電路；所述能量接收電路用于接收充電裝置輸出的交變磁場(chǎng)并將該交變磁場(chǎng)轉(zhuǎn)換為交流電；所述第一整流電路連接在所述能量接收電路與充電電池之間，將能量接收電路產(chǎn)生的交流電轉(zhuǎn)換為直接電后提供給所述充電電池。

優(yōu)選地，所述充電電池為鋰離子電池。

進(jìn)一步，所述無(wú)線充電單元位于掃地機(jī)器人的底部。

此外，在上述掃地機(jī)器人的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還進(jìn)一步提出了一種智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)，包括掃地機(jī)器人和無(wú)線充電裝置，其中，所述掃地機(jī)器人為本發(fā)明提供的掃地機(jī)器人；

所述無(wú)線充電裝置包括無(wú)線能量發(fā)射模塊、無(wú)線信號(hào)接收模塊和第二控制模塊；

所述無(wú)線能量發(fā)射模塊通過電源線與市電相連，用于將市電轉(zhuǎn)換并輸出交變磁場(chǎng)；所述無(wú)線信號(hào)接收模塊用于接收所述無(wú)線信號(hào)傳輸模塊發(fā)送來(lái)的位置信息和電量信息，并將所述位置信息和電量信息傳遞給第二控制模塊；所述第二控制模塊用于接收所述無(wú)線信號(hào)接收模塊傳遞來(lái)的位置信息和電量信息，以控制所述無(wú)線充電裝置對(duì)所述掃地機(jī)器人進(jìn)行無(wú)線充電。

進(jìn)一步，所述無(wú)線能量發(fā)射模塊包括能量發(fā)射電路、逆變器和第二整 流電路，所述第二整流電路連接在市電和逆變器之間，將市電整流成直流電并輸出至逆變器；所述逆變器連接在第二整流電路和能量發(fā)射電路之間，將第二整流電路輸出的直流電逆變成交流電并輸出至能量發(fā)射電路；所述能量發(fā)射電路將逆變器輸出的交流電轉(zhuǎn)換成交變磁場(chǎng)并輸出。

更進(jìn)一步，本發(fā)明還提供了一種基于上述智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，包括：

檢測(cè)充電電池的電量；

檢測(cè)無(wú)線能量接收模塊相對(duì)于無(wú)線充電裝置的位置信息；

當(dāng)充電電池的電量低于設(shè)定值時(shí)，第一控制模塊根據(jù)所述位置信息控制掃地機(jī)器人向所述無(wú)線充電裝置移動(dòng)；

當(dāng)所述位置信息符合設(shè)定值時(shí)，第二控制模塊控制無(wú)線充電裝置對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行無(wú)線充電；

當(dāng)充電電池的電量高于或等于設(shè)定值時(shí)，第二控制模塊控制無(wú)線充電裝置停止對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行無(wú)線充電，第一控制模塊控制掃地機(jī)器人離開無(wú)線充電裝置。

本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明提供的掃地機(jī)器人和智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)，利用了無(wú)線充電的原理；通過在掃地機(jī)器人上設(shè)置無(wú)線充電單元，使其與無(wú)線充電裝置進(jìn)行配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)掃地機(jī)器人的無(wú)線充電。在無(wú)線充電過程中，掃地機(jī)器人只要移動(dòng)到無(wú)線充電裝置上的設(shè)定充電位置范圍內(nèi)，即可進(jìn)行無(wú)線充電；無(wú)需讓掃地機(jī)器人和充電裝置進(jìn)行對(duì)接，也就不會(huì)發(fā)生碰撞，從而減少或避免人工擺正的情況發(fā)生。同時(shí)，無(wú)線充電無(wú)需設(shè)置金屬觸點(diǎn)，一者不需要設(shè)置裸露的金屬觸點(diǎn)，不會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)；另外，在充電過程中，也不需要進(jìn)行金屬觸點(diǎn)的對(duì)準(zhǔn)，減少或避免了因掃地機(jī)器人與充電裝置之間未對(duì)準(zhǔn)金屬觸點(diǎn)而導(dǎo)致無(wú)法充電的情況發(fā)生。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明提供的智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)的具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖。

圖2是本發(fā)明提供的掃地機(jī)器人的仰視圖。

圖3是本發(fā)明提供的掃地機(jī)器人的左視圖。

圖4是本發(fā)明提供的掃地機(jī)器人與無(wú)線充電裝置的結(jié)合示意圖。

附圖標(biāo)記：

機(jī)器人本體 10；充電電池 12；電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 14；吸塵模塊 16；無(wú) 線充電單元 20；電量檢測(cè)模塊 22；第一定位模塊 24；第一控制模塊26；無(wú)線能量接收模塊 28；能量接收電路 282；第一整流電路 284；無(wú)線信號(hào)傳輸模塊 200；無(wú)線充電裝置 30；無(wú)線能量發(fā)射模塊 32；能量發(fā)射電路 322；逆變器 324；第二整流電路 326；無(wú)線信號(hào)接收模塊34；第二控制模塊 36。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“設(shè)置”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種掃地機(jī)器人，包括機(jī)器人本體10和無(wú)線充電單元20；如圖2所示，掃地機(jī)器人為一個(gè)帶有外殼的整體，機(jī)器人本體10和無(wú)線充電單元20指的是位于外殼內(nèi)的部分；無(wú)線充電單元20可以根據(jù)具體的無(wú)線充電方向，調(diào)整其在整個(gè)掃地機(jī)器人上的位置；例如，為了便于從掃地機(jī)器人的下方進(jìn)行無(wú)線充電，則該無(wú)線充電單元20可以設(shè) 置在整個(gè)掃地機(jī)器人的下方。

其中，機(jī)器人本體10包括充電電池12、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊14和吸塵模塊16，充電電池12為整個(gè)掃地機(jī)器人提供能量，也就是為機(jī)器人本體10提供電能；電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊14是一個(gè)將充電電池12提供的電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，以帶動(dòng)掃地機(jī)器人的移動(dòng)并驅(qū)動(dòng)吸塵模塊16工作的裝置，比如電動(dòng)機(jī)。同時(shí)，吸塵模塊16用于在電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊14的帶動(dòng)下，自動(dòng)清理地面的灰塵和垃圾。

如圖1所示，上述無(wú)線充電單元20包括電量檢測(cè)模塊22、第一定位模塊24、第一控制模塊26、無(wú)線能量接收模塊28和無(wú)線信號(hào)傳輸模塊200。

其中，電量檢測(cè)模塊22用于檢測(cè)充電電池12的電量信息；該電量檢測(cè)模塊22為一能夠檢測(cè)充電電池12電量的傳感器，感應(yīng)充電電池12的電壓并將感應(yīng)到的電壓轉(zhuǎn)換為電信號(hào)進(jìn)行輸出。這里提到的電量信息，可以是電量，或者能夠換算成電量的其他參數(shù)信息。

第一定位模塊24用于檢測(cè)所述無(wú)線能量接收模塊28相對(duì)于無(wú)線充電裝置30的位置信息；具體的，上述第一定位模塊24為一個(gè)位置傳感器，通過該位置傳感器感應(yīng)無(wú)線能量接收模塊28相對(duì)于無(wú)線充電裝置30的距離以及方位，也就是感應(yīng)掃地機(jī)器人與無(wú)線充電裝置30之間的位置關(guān)系；通過該位置關(guān)系的感應(yīng)，為第一控制模塊26提供控制依據(jù)。更具體的，本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中，上述第一定位模塊24為一光電傳感器，通過該光電傳感器，第一控制模塊26可以感應(yīng)并判斷掃地機(jī)器人與無(wú)線充電裝置30的位置關(guān)系；并且，可以判斷無(wú)線充電單元20是否位于無(wú)線充電裝置30上的合適位置，進(jìn)而判定是否可以對(duì)該掃地機(jī)器人進(jìn)行充電。

上述第一控制模塊26接收電量檢測(cè)模塊22傳遞來(lái)的電量信息和第一定位模塊24傳遞來(lái)的位置信息，并根據(jù)電量信息和位置信息控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊14帶動(dòng)所述掃地機(jī)器人向無(wú)線充電裝置30移動(dòng)；無(wú)線能量接收模塊28與充電電池12連接，以用于無(wú)線接收無(wú)線充電裝置30輸出的交變磁場(chǎng)并將該交變磁場(chǎng)轉(zhuǎn)換為直流電提供給所述充電電池12；無(wú)線信號(hào)傳輸模塊200接收第一定位模塊24傳遞來(lái)的位置信息和電量檢測(cè)模塊22傳遞來(lái)的電量信息，并將該位置信息和電量信息傳遞給無(wú)線充電裝置30，以控制無(wú)線充電裝置30對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行無(wú)線充電。

本發(fā)明提供的掃地機(jī)器人和智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)，利用了無(wú)線充電的 原理；通過在掃地機(jī)器人上設(shè)置無(wú)線充電單元20，使其與無(wú)線充電裝置30進(jìn)行配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)掃地機(jī)器人的無(wú)線充電。在無(wú)線充電過程中，掃地機(jī)器人只要移動(dòng)到無(wú)線充電裝置30上的設(shè)定充電位置范圍內(nèi)，即可進(jìn)行無(wú)線充電；無(wú)需讓掃地機(jī)器人和充電裝置進(jìn)行對(duì)接，也就不會(huì)發(fā)生碰撞，從而減少或避免人工擺正的情況發(fā)生。同時(shí)，無(wú)線充電無(wú)需設(shè)置金屬觸點(diǎn)，一者不需要設(shè)置裸露的金屬觸點(diǎn)，不會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)；另外，在充電過程中，也不需要進(jìn)行金屬觸點(diǎn)的對(duì)準(zhǔn)，減少或避免了因掃地機(jī)器人與充電裝置之間未對(duì)準(zhǔn)金屬觸點(diǎn)而導(dǎo)致無(wú)法充電的情況發(fā)生。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，上述無(wú)線信號(hào)傳輸模塊200可以為藍(lán)牙模塊，通過在掃地機(jī)器人和無(wú)線充電裝置30上都安裝上述藍(lán)牙模塊，實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)器人與無(wú)線充電裝置30之間的通信，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互和控制。通過該藍(lán)牙模塊，不僅能實(shí)現(xiàn)通信，而且能進(jìn)行充電識(shí)別、金屬可疑物排查和充電功率標(biāo)定等功能。

如圖1所示，上述無(wú)線能量接收模塊28包括能量接收電路282和第一整流電路284。其中，能量接收電路282用于接收無(wú)線充電裝置30輸出的交變磁場(chǎng)并將該交變磁場(chǎng)轉(zhuǎn)換為交流電；在通過連接在能量接收電路282和充電電池12之間的第一整流電路284的整流，將能量接收電路282產(chǎn)生的交流電轉(zhuǎn)換為直流后提供給充電電池12。如常用的無(wú)線充電原理，接收端通過一充電線圈將發(fā)射端發(fā)射過來(lái)的交變磁場(chǎng)轉(zhuǎn)換為電能，也即是交流電；再通過整流，變?yōu)橄到y(tǒng)所需要的直流電。

本發(fā)明中，上述充電電池12為常用的二次電池，例如鋰離子電池。

如圖2至圖4所示，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，為了更好的與無(wú)線充電裝置30進(jìn)行配合，將掃地機(jī)器人上的無(wú)線充電單元20設(shè)置在掃地機(jī)器人的底部；如此，無(wú)線充電裝置30上的發(fā)射裝置就設(shè)置在如圖4所示的位于掃地機(jī)器人下面的水平部分。這種組合，可以盡可能增加掃地機(jī)器人的無(wú)線充電單元20與無(wú)線充電裝置30的結(jié)合后的充電面積，增加充電速率。

當(dāng)然，除了上述方案之外，將無(wú)線充電單元20設(shè)置在掃地機(jī)器人的前端，沿豎直方向設(shè)置無(wú)線充電單元20；同時(shí)，無(wú)線充電裝置30上的發(fā)射端也設(shè)置在豎直方向，該組合，也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)該掃地機(jī)器人的充電。

如圖1所示，本發(fā)明還提供了一種智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)，其包括本發(fā)明提供的掃地機(jī)器人和與該掃地機(jī)器人對(duì)應(yīng)的無(wú)線充電裝置30。

其中，上述無(wú)線充電裝置30包括無(wú)線能量發(fā)射模塊32、無(wú)線信號(hào)接收模塊34和第二控制模塊36。

無(wú)線能量發(fā)射模塊32通過電源線與市電相連，用于將市電轉(zhuǎn)換并輸出交變磁場(chǎng)；無(wú)線信號(hào)接收模塊34用于接收無(wú)線信號(hào)傳輸模塊200發(fā)送來(lái)的位置信息和電量信息，并將位置信息和電量信息傳遞給第二控制模塊36；第二控制模塊36用于接收無(wú)線信號(hào)接收模塊34傳遞來(lái)的位置信息和電量信息，以控制所述無(wú)線充電裝置30對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行無(wú)線充電。

本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，更具體的，上述無(wú)線能量發(fā)射模塊32包括能量發(fā)射電路322、逆變器324和第二整流電路326，第二整流電路326連接在市電和逆變器324之間，將市電整流成直流電并輸出至逆變器324；逆變器324連接在第二整流電路326和能量發(fā)射電路322之間，將第二整流電路326輸出的直流電逆變成交流電并輸出至能量發(fā)射電路322；能量發(fā)射電路322將逆變器324輸出的交流電轉(zhuǎn)換成交變磁場(chǎng)并輸出。

同時(shí)，本發(fā)明還提供了一種基于上述智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，首先，檢測(cè)充電電池12的電量信息和無(wú)線能量接收模塊28相對(duì)于無(wú)線充電裝置30的位置信息。上述電量信息的檢測(cè)，是通過本發(fā)明提供的電量檢測(cè)模塊22實(shí)現(xiàn)的；而位置信息，是通過本發(fā)明提供的第一定位模塊24完成的。

檢測(cè)到上述信息之后，第一控制模塊26接收上述電量信息，當(dāng)充電電池12的電量低于第一設(shè)定值時(shí)，第一控制模塊26根據(jù)上述位置信息控制掃地機(jī)器人向無(wú)線充電裝置30移動(dòng)；即，當(dāng)充電電池12的電量不足時(shí)，第一控制模塊26控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊14驅(qū)動(dòng)掃地機(jī)器人向無(wú)線充電裝置30移動(dòng)，以進(jìn)行無(wú)線充電。

在移動(dòng)的過程中，第一定位模塊24繼續(xù)檢測(cè)位置信息，并將該信息傳遞給第二控制模塊36，當(dāng)位置信息符合設(shè)定值時(shí)，即無(wú)線充電單元20移動(dòng)到無(wú)線充電裝置30上方，并在可接受充電的范圍內(nèi)時(shí)，第二控制模塊36控制無(wú)線充電裝置30對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行無(wú)線充電。

在無(wú)線充電過程中，電量檢測(cè)模塊22繼續(xù)檢測(cè)充電電池12的電量，當(dāng)充電電池12的電量高于或等于第二設(shè)定值時(shí)，第二控制模塊36控制無(wú)線充電裝置30停止對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行無(wú)線充電，同時(shí)，第一控制模塊26控制掃地機(jī)器人離開無(wú)線充電裝置30。

上述電量的第一設(shè)定值，是根據(jù)實(shí)際產(chǎn)品設(shè)定的充電電池12電量過低，需要進(jìn)行充電的最低值；而上述電量的第二設(shè)定值則為充電電池12充滿后的電量值。

如圖4所示，本發(fā)明提供的無(wú)線充電裝置30為一個(gè)L形的結(jié)構(gòu)；需要充電時(shí)，掃地機(jī)器人移動(dòng)到L形無(wú)線充電裝置30的一條邊上，然后通過檢測(cè)相關(guān)信息后，啟動(dòng)無(wú)線充電。

在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。