電動(dòng)機(jī)控制裝置以及搭載了該電動(dòng)機(jī)控制裝置的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置和車輛的制作方法

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電動(dòng)機(jī)控制裝置以及搭載了該電動(dòng)機(jī)控制裝置的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置和車輛的制造方法

本發(fā)明涉及一種電動(dòng)機(jī)控制裝置以及搭載了該電動(dòng)機(jī)控制裝置的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置和車輛，該電動(dòng)機(jī)控制裝置以具備電流控制單元的三相電流反饋方式經(jīng)由每個(gè)繞組系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路來控制具有多系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)繞組的電動(dòng)機(jī)。本發(fā)明特別是涉及一種電動(dòng)機(jī)控制裝置以及搭載了該電動(dòng)機(jī)控制裝置的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置和車輛，該電動(dòng)機(jī)控制裝置具備用于根據(jù)多系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)繞組的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的個(gè)數(shù)來切換并變更電流控制單元的參數(shù)的功能，即使在切換系統(tǒng)的時(shí)候也不會(huì)發(fā)生異音和振動(dòng)。

被搭載在車輛上的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置是用來通過至少基于轉(zhuǎn)向扭矩運(yùn)算出的電流指令值來對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加由電動(dòng)機(jī)(例如，無刷電動(dòng)機(jī))產(chǎn)生的輔助力的，并且通過由電橋電路構(gòu)成的逆變器來對(duì)其進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。

背景技術(shù)：

作為在驅(qū)動(dòng)單元中搭載了電動(dòng)機(jī)的裝置，有電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置(EPS)。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置利用電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)力對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加轉(zhuǎn)向輔助力(輔助力)，其將由逆變器所供給的電力來控制的電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力通過諸如齒輪等傳送機(jī)構(gòu)向轉(zhuǎn)向軸或齒條軸施加轉(zhuǎn)向輔助力。為了準(zhǔn)確地產(chǎn)生轉(zhuǎn)向輔助力的扭矩，這樣的現(xiàn)有的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行電動(dòng)機(jī)電流的反饋控制。反饋控制調(diào)整電動(dòng)機(jī)外加電壓，以便使轉(zhuǎn)向輔助指令值(電流指令值)與電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)值之間的差變小，電動(dòng)機(jī)外加電壓的調(diào)整通常用調(diào)整PWM(脈沖寬度調(diào)制)控制的占空比(Duty)來進(jìn)行。作為電動(dòng)機(jī)，通常使用耐用性強(qiáng)、可維修性優(yōu)異以及噪音、噪聲少的無刷電動(dòng)機(jī)。

如圖1所示，對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的一般結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。轉(zhuǎn)向盤(方向盤)1的柱軸(轉(zhuǎn)向軸或方向盤軸)2經(jīng)過減速裝置內(nèi)的減速齒輪3、萬向節(jié)4a和4b、齒輪齒條機(jī)構(gòu)5、轉(zhuǎn)向橫拉桿6a和6b，再通過輪轂單元7a和7b，與轉(zhuǎn)向車輪8L和8R連接。另外，在柱軸2上設(shè)有用于檢測(cè)出轉(zhuǎn)向盤1的轉(zhuǎn)向扭矩的扭矩傳感器10和用于檢測(cè)出轉(zhuǎn)向角θ的轉(zhuǎn)向角傳感器14，對(duì)轉(zhuǎn)向盤1的轉(zhuǎn)向力進(jìn)行輔助的電動(dòng)機(jī)20通過減速齒輪3與柱軸2連接。電池13對(duì)用于控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的控制單元(ECU)30進(jìn)行供電，同時(shí)，經(jīng)過點(diǎn)火開關(guān)11，點(diǎn)火信號(hào)被輸入到控制單元30?？刂茊卧?0基于由扭矩傳感器10檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩Ts和由車速傳感器12檢測(cè)出的車速Vs，進(jìn)行作為輔助(轉(zhuǎn)向輔助)指令的電流指令值的運(yùn)算，通過對(duì)電流指令值實(shí)施補(bǔ)償?shù)榷玫降碾妷嚎刂浦噶钪礦ref，來控制供給EPS用電動(dòng)機(jī)20的電流。

此外，轉(zhuǎn)向角傳感器14不是必須的，可以不設(shè)置轉(zhuǎn)向角傳感器14。還有，也可以通過與電動(dòng)機(jī)20連接的諸如分解器之類的旋轉(zhuǎn)位置傳感器來獲得轉(zhuǎn)向角。

另外，收發(fā)車輛的各種信息的CAN(Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò))40被連接到控制單元30，車速Vs也能夠從CAN40處獲得。此外，收發(fā)CAN40以外的通信、模擬/數(shù)字信號(hào)、電波等的非CAN41也可以被連接到控制單元30。

控制單元30主要由CPU(也包含MCU、MPU和類似裝置)構(gòu)成，該CPU內(nèi)部由程序執(zhí)行的一般功能，如圖2所示。

參照?qǐng)D2對(duì)控制單元30的功能和動(dòng)作進(jìn)行說明。如圖2所示，由扭矩傳感器10檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩Ts和由車速傳感器12檢測(cè)出的(或來自CAN50的)車速Vs被輸入到用于運(yùn)算出電流指令值Iref1的電流指令值運(yùn)算單元31中。電流指令值運(yùn)算單元31基于被輸入進(jìn)來的轉(zhuǎn)向扭矩Ts和車速Vs并使用輔助圖(アシストマップ)等，運(yùn)算出作為供給電動(dòng)機(jī)20的電流的控制目標(biāo)值的電流指令值Iref1。電流指令值Iref1經(jīng)由加法單元32A被輸入到電流限制單元33中；被限制了最大電流的電流指令值Irefm被輸入到減法單元32B中；減法單元32B運(yùn)算出電流指令值Irefm與被反饋回來的電動(dòng)機(jī)電流值Im之間的偏差I(lǐng)(Irefm-Im)；該偏差I(lǐng)被輸入到用于進(jìn)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作的特性改善的PI控制單元35中。在PI控制單元35中經(jīng)過了特性改善后的電壓控制指令值Vref被輸入到PWM控制單元36，然后再經(jīng)由作為驅(qū)動(dòng)單元的逆變器37來對(duì)電動(dòng)機(jī)20進(jìn)行PWM驅(qū)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)器38檢測(cè)出電動(dòng)機(jī)20的電流值Im；由電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)器38檢測(cè)出的電流值Im被反饋到減法單元32B。逆變器37由作為驅(qū)動(dòng)元件的FET(場(chǎng)效應(yīng)晶體管)的電橋電路構(gòu)成。

另外，在加法單元32A對(duì)來自補(bǔ)償信號(hào)生成單元34的補(bǔ)償信號(hào)CM進(jìn)行加法運(yùn)算，通過補(bǔ)償信號(hào)CM的加法運(yùn)算來進(jìn)行轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特性補(bǔ)償，以便改善收斂性和慣性特性等。補(bǔ)償信號(hào)生成單元34先在加法單元34-4將自對(duì)準(zhǔn)扭矩(SAT)34-3與慣性34-2相加，然后，在加法單元34-5再將在加法單元34-4得到的加法結(jié)果與收斂性34-1相加，最后，將在加法單元34-5得到的加法結(jié)果作為補(bǔ)償信號(hào)CM。

在這樣的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，使用具有即使發(fā)生了電動(dòng)機(jī)故障(也包含異常)也可以繼續(xù)進(jìn)行電動(dòng)機(jī)動(dòng)作的結(jié)構(gòu)的多系統(tǒng)繞組的電動(dòng)機(jī)的實(shí)例在增加。例如，在具有兩個(gè)系統(tǒng)的繞組(兩套繞組)的電動(dòng)機(jī)中，定子的線圈被分成兩個(gè)(兩套)系統(tǒng)(U1～W1相和U2～W2相)，即使一個(gè)(一套)系統(tǒng)失陷，也可以通過剩下的另一個(gè)(另一套)系統(tǒng)使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，從而可以繼續(xù)進(jìn)行輔助控制。

在搭載了這樣的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，例如日本特開2013-236486號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)1)公開了一種用于發(fā)生了電動(dòng)機(jī)繞組或逆變器的開路故障時(shí)的對(duì)策手段。也就是說，專利文獻(xiàn)1的裝置為用于針對(duì)具有復(fù)數(shù)個(gè)系統(tǒng)的繞組的電動(dòng)機(jī)控制由電源供給的電流和外加電壓的電動(dòng)機(jī)控制裝置，在故障判別單元判別出開路故障的情況下，通過控制故障一側(cè)的逆變器內(nèi)的開關(guān)元件以便停止將電流供應(yīng)給發(fā)生了故障一側(cè)的繞組，從而能夠繼續(xù)將電流供應(yīng)給沒有發(fā)生故障的正常一側(cè)的繞組。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-236486號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的技術(shù)問題

在專利文獻(xiàn)1所公開的裝置中，盡管描述了在正常時(shí)和故障時(shí)切換電流控制單元，但其所公開的具體內(nèi)容僅僅限于補(bǔ)正q軸電流指令值以便補(bǔ)償因故障而造成的電動(dòng)機(jī)扭矩特性變化，并沒有公開詳細(xì)內(nèi)容。因此，可以設(shè)想在切換驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)候產(chǎn)生特性變化，從而發(fā)生異音和振動(dòng)，并且在EPS的場(chǎng)合，會(huì)給駕駛員帶來不協(xié)調(diào)的感覺。

因此，本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，本發(fā)明的目的在于提供一種電動(dòng)機(jī)控制裝置以及搭載了該電動(dòng)機(jī)控制裝置的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置和車輛，該電動(dòng)機(jī)控制裝置為了防止因?yàn)榘l(fā)生了故障所以切斷一方的系統(tǒng)從而造成電動(dòng)機(jī)的電氣響應(yīng)特性發(fā)生變化，其結(jié)果引起電流響應(yīng)特性發(fā)生變化從而導(dǎo)致發(fā)生異音和振動(dòng)并給駕駛員帶來轉(zhuǎn)向不協(xié)調(diào)感，通過在該故障發(fā)生之前與之后切換電流反饋控制單元的參數(shù)，使得能夠防止其電流響應(yīng)特性變化。

解決技術(shù)問題的手段

本發(fā)明涉及一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其以具備電流控制單元的三相電流反饋方式經(jīng)由每個(gè)繞組系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路來控制具有多系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)繞組的電動(dòng)機(jī)，本發(fā)明的上述目的可以通過下述這樣實(shí)現(xiàn)，即：具備用于根據(jù)所述多系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)繞組的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的個(gè)數(shù)來切換并變更所述電流控制單元的參數(shù)的功能。

還有，本發(fā)明的上述目的還可以通過下述這樣更有效地實(shí)現(xiàn)，即：所述參數(shù)為電動(dòng)機(jī)電感參數(shù)；或，所述繞組系統(tǒng)的個(gè)數(shù)為兩個(gè)；或，對(duì)3相×2個(gè)系統(tǒng)的合計(jì)6相分別進(jìn)行電流反饋控制；或，對(duì)具有3相×系統(tǒng)間合計(jì)的1個(gè)系統(tǒng)的合計(jì)3相進(jìn)行電流反饋控制；或，對(duì)其中1相是從其他的2相的電流值的合計(jì)值運(yùn)算出的2相×2個(gè)系統(tǒng)的合計(jì)4相進(jìn)行電流反饋控制；或，對(duì)具有其中1相是從其他的2相的電流值的合計(jì)值運(yùn)算出的2相×系統(tǒng)間合計(jì)的1個(gè)系統(tǒng)的合計(jì)2相進(jìn)行電流反饋控制；或，在將系統(tǒng)內(nèi)相間互電感設(shè)為M_P，將自電感設(shè)為L_P，將系統(tǒng)間他相互電感設(shè)為M_S，將系統(tǒng)間同相互電感設(shè)為M_L的情況下，2系統(tǒng)電流控制時(shí)參數(shù)為(L_P－M_P+M_L－M_S)，1系統(tǒng)電流控制時(shí)參數(shù)為(L_P－M_P)。

通過將本發(fā)明的上述電動(dòng)機(jī)控制裝置應(yīng)用在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，能夠?qū)崿F(xiàn)在故障發(fā)生時(shí)不會(huì)發(fā)生異音和振動(dòng)并且還不會(huì)給駕駛員帶來轉(zhuǎn)向不協(xié)調(diào)感的高可靠性的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置。還有，通過將這樣的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置搭載在車輛上，能夠更進(jìn)一步提供車輛的可靠性。

附圖說明

圖1是表示電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的概要的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是表示電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的控制單元(ECU)的結(jié)構(gòu)示例的圖。

圖3是表示能夠適用本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)示例的剖視圖。

圖4是表示能夠適用本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)的繞組結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖5是表示電動(dòng)機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)示例的結(jié)構(gòu)框圖。

圖6是表示控制運(yùn)算單元的結(jié)構(gòu)示例的結(jié)構(gòu)框圖。

圖7是用來說明電動(dòng)機(jī)線圈特性和控制用電動(dòng)機(jī)參數(shù)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖8是用來說明電動(dòng)機(jī)線圈特性和控制用電動(dòng)機(jī)參數(shù)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖9是表示本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示例的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

首先，參照?qǐng)D3和圖4對(duì)能夠適用本發(fā)明的雙系統(tǒng)繞組電動(dòng)機(jī)(具有兩套繞組的電動(dòng)機(jī))的示例進(jìn)行說明。

如圖3所示，三相電動(dòng)機(jī)200具有三角形接法繞組結(jié)構(gòu)，并且具有具備定子12S和轉(zhuǎn)子12R的SPM(Surface Permanent Magnet，表面永久磁鐵)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)，其中，定子12S具有朝內(nèi)側(cè)突出地被形成在內(nèi)周表面上的作為用于形成槽的磁極的齒T；轉(zhuǎn)子12R為將被旋轉(zhuǎn)自如地配置在該定子12S的內(nèi)周一側(cè)并被配置成與齒T相對(duì)的永久磁鐵PM配置在表面上的8極的表面磁鐵型的轉(zhuǎn)子。在這里，將定子12S的齒T的個(gè)數(shù)設(shè)定為相數(shù)×2n(在這里，n為等于或大于2的整數(shù)。)，例如，在將n設(shè)定為2的情況下，三相電動(dòng)機(jī)200具有8極和12槽的結(jié)構(gòu)。

另外，如圖4所示，作為雙系統(tǒng)(兩套系統(tǒng))的每個(gè)系統(tǒng)的同相的磁極相對(duì)于轉(zhuǎn)子磁鐵為同相位的多相電動(dòng)機(jī)繞組的第1三相電動(dòng)機(jī)繞組L1和第2三相電動(dòng)機(jī)繞組L2被卷繞在定子12S的槽SL上。在第1三相電動(dòng)機(jī)繞組L1中，U相線圈U1a、U1b、V相線圈V1a、V1b以及W相線圈W1a、W1b的各一端被相互連接成星形連線；U相線圈U1a、U1b、V相線圈V1a、V1b以及W相線圈W1a、W1b的各另一端被連接到電動(dòng)機(jī)控制裝置20，并且，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電流I1u、I1v和I1w被分別供應(yīng)給U相線圈U1a、U1b、V相線圈V1a、V1b以及W相線圈W1a、W1b的各另一端。

還有，在第2三相電動(dòng)機(jī)繞組L2中，U相線圈U2a、U2b、V相線圈V2a、V2b以及W相線圈W2a、W2b的各一端被相互連接成星形連線；U相線圈U2a、U2b、V相線圈V2a、V2b以及W相線圈W2a、W2b的各另一端被連接到電動(dòng)機(jī)控制裝置20，并且，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電流I2u、I2v和I2w被分別供應(yīng)給U相線圈U2a、U2b、V相線圈V2a、V2b以及W2a、W2b的各另一端。

另外，各相線圈L1u～L1w的線圈部L1ua、L1ub、L1va、L1vb以及L1wa、L1wb和各相線圈L2u～L2w的線圈部L2ua、L2ub、L2va、L2vb以及L2wa、L2wb以通電電流的方向變成同一方向的方式被卷繞在夾著各個(gè)齒T的槽SL上。

就這樣，第1三相電動(dòng)機(jī)繞組L1的各相線圈L1u～L1w的線圈部L1ua、L1ub、L1va、L1vb以及L1wa、L1wb和第2三相電動(dòng)機(jī)繞組L2的各相線圈L2u～L2w的線圈部L2ua、L2ub、L2va、L2vb以及L2wa、L2wb分別被卷繞在相互不同的12個(gè)齒上。也就是說，依照下面的順序?qū)1ua、L1ub、L1va、L1vb以及L1wa、L1wb和L2ua、L2ub、L2va、L2vb以及L2wa、L2wb分別卷繞安裝在12個(gè)齒上，即，首先，沿順時(shí)針方向按照L1ua、L1va、L1wa的順序沿著同一卷繞方向?qū)⒆鳛榈谝幌到y(tǒng)的相線圈L1ua、L1va、L1wa分別卷繞安裝在齒上，接下來，沿順時(shí)針方向按照L2ua、L2va、L2wa的順序沿著同一卷繞方向?qū)⒆鳛榈诙到y(tǒng)的相線圈L2ua、L2va、L2wa分別卷繞安裝在齒上，然后，沿順時(shí)針方向按照L1ub、L1vb、L1wb的順序沿著同一卷繞方向?qū)⒆鳛榈谝幌到y(tǒng)的相線圈L1ub、L1vb、L1wb分別卷繞安裝在齒上，最后，沿順時(shí)針方向按照L2ub、L2vb、L2wb的順序沿著同一卷繞方向?qū)⒆鳛榈诙到y(tǒng)的相線圈L2ub、L2vb、L2wb分別卷繞安裝在齒上。因此，第1三相電動(dòng)機(jī)繞組L1和第2三相電動(dòng)機(jī)繞組L2的同相的線圈部被卷繞安裝成不會(huì)同時(shí)與由轉(zhuǎn)子12R的各個(gè)磁極的永久磁鐵PM形成的同一的磁通鏈接。從而，由第1三相電動(dòng)機(jī)繞組L1的各個(gè)線圈部和第2三相電動(dòng)機(jī)繞組L2的各個(gè)線圈部構(gòu)成將彼此的磁干涉抑制到最小限度的磁路。

參照?qǐng)D5對(duì)電動(dòng)機(jī)控制裝置的示例進(jìn)行說明。在圖5所示的電動(dòng)機(jī)控制裝置的示例中，從各自的逆變器分別將電流供應(yīng)給具有這樣的雙系統(tǒng)繞組的三相電動(dòng)機(jī)，在一方的逆變器的開關(guān)單元發(fā)生了不能導(dǎo)通的OFF故障(開路故障)的情況下，確定發(fā)生了故障的故障開關(guān)單元，并且，控制除了故障開關(guān)單元之外的開關(guān)單元，同時(shí)，還控制除了包含故障開關(guān)單元在內(nèi)的故障逆變器之外的正常逆變器。

電動(dòng)機(jī)控制裝置100具備控制運(yùn)算單元110、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A以及120B和電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130A以及130B，其中，用于運(yùn)算出電動(dòng)機(jī)電流指令值的控制運(yùn)算單元110包括異常檢測(cè)單元111；從控制運(yùn)算單元110輸出的電壓指令值V1*被輸入到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A中，從控制運(yùn)算單元110輸出的電壓指令值V2*被輸入到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120B中；電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130A被插在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A的輸出一側(cè)與三相電動(dòng)機(jī)200的第1電動(dòng)機(jī)繞組L1之間，電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130B被插在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120B的輸出一側(cè)與三相電動(dòng)機(jī)200的第2電動(dòng)機(jī)繞組L2之間。

三相電動(dòng)機(jī)200具備用于檢測(cè)出轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置的諸如霍爾元件之類的旋轉(zhuǎn)位置傳感器101，來自旋轉(zhuǎn)位置傳感器101的檢測(cè)值被輸入到轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)電路102中，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)電路102檢測(cè)出轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角θm。由扭矩傳感器10檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩Ts和由車速傳感器12檢測(cè)出的車速Vs被輸入到電動(dòng)機(jī)控制裝置100內(nèi)的控制運(yùn)算單元110中，同時(shí)，從轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)電路102輸出的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角θm也被輸入到電動(dòng)機(jī)控制裝置100內(nèi)的控制運(yùn)算單元110中。另外，從電動(dòng)機(jī)200的第1電動(dòng)機(jī)繞組L1的各相線圈輸出后再從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A內(nèi)的電流檢測(cè)電路121A輸出的電動(dòng)機(jī)電流I1d和從電動(dòng)機(jī)200的第2電動(dòng)機(jī)繞組L2的各相線圈輸出后再從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120B內(nèi)的電流檢測(cè)電路121B輸出的電動(dòng)機(jī)電流I2d均被輸入到控制運(yùn)算單元110中。還有，從作為直流電源的電池103經(jīng)由噪聲濾波器104將直流電流供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A以及120B。

在控制運(yùn)算單元110中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A和120B均為正常的時(shí)候，基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ts和車速Vs并參照預(yù)先設(shè)定的圖A(マップA)，運(yùn)算出電流指令值I1*(或I2*)；當(dāng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A和120B均為異常的時(shí)候，基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ts和車速Vs并參照預(yù)先設(shè)定的圖B(マップB)，運(yùn)算出電流指令值I1*(或I2*)。

還有，在控制運(yùn)算單元110中，基于運(yùn)算出的電流指令值I1*(或I2*)和轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角θm，運(yùn)算出矢量控制的d-q坐標(biāo)系的d軸電流指令值Id*和q軸電流指令值Iq*，并且，按照轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角θm對(duì)運(yùn)算出的d軸電流指令值Id*和q軸電流指令值Iq*進(jìn)行2相/3相變換，以便運(yùn)算出U相電流指令值Iu*、V相電流指令值Iv*和W相電流指令值Iw*。然后，控制運(yùn)算單元110運(yùn)算出已經(jīng)運(yùn)算出的U相電流指令值Iu*、V相電流指令值Iv*和W相電流指令值Iw*與由電流檢測(cè)電路121A以及121B檢測(cè)出的電流檢測(cè)值的每一相的加法值之間的電流偏差ΔIu、ΔIv和ΔIw，并且通過對(duì)這些運(yùn)算出的電流偏差ΔIu、ΔIv和ΔIw進(jìn)行PI控制運(yùn)算等，以便運(yùn)算出針對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A以及120B的三個(gè)相的電壓指令值V1*和V2*，然后將運(yùn)算出的三個(gè)相的電壓指令值V1*和V2*輸入到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A以及120B中。

還有，由被設(shè)置在電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130A與電動(dòng)機(jī)200的第1電動(dòng)機(jī)繞組L1之間的異常檢測(cè)電路131A檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)值I1ud、I1vd以及I1wd和由被設(shè)置在電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130B與電動(dòng)機(jī)200的第2電動(dòng)機(jī)繞組L2之間的異常檢測(cè)電路131B檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流檢測(cè)值I2ud、I2vd以及I2wd均被輸入到控制運(yùn)算單元110中。另外，控制運(yùn)算單元110具備異常檢測(cè)單元111，該異常檢測(cè)單元111通過對(duì)被輸入進(jìn)來的I1ud～I(xiàn)1wd以及I2ud～I(xiàn)2wd和控制運(yùn)算單元110自身運(yùn)算出的各相電流指令值Iu*、Iv*以及Iw*進(jìn)行比較，以便檢測(cè)出作為構(gòu)成逆變器122A以及122B的開關(guān)元件的場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)Q1～Q6的開路故障(OFF故障)和短路故障(ON故障)。在異常檢測(cè)單元111中，當(dāng)檢測(cè)出構(gòu)成逆變器122A以及122B的FET的開路故障或短路故障的時(shí)侯，將異常檢測(cè)信號(hào)SAa或SAb輸入到檢測(cè)出異常的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A或電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120B的柵極驅(qū)動(dòng)電路123A或柵極驅(qū)動(dòng)電路123B中。

從控制運(yùn)算單元110輸出的三個(gè)相的電壓指令值V1*和V2*被輸入到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A以及120B中以便形成柵極信號(hào)。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A以及120B具備兼作異常時(shí)電流控制單元的柵極驅(qū)動(dòng)電路123A以及123B和逆變器122A以及122B。還有，從柵極驅(qū)動(dòng)電路123A以及123B輸出的柵極信號(hào)被輸入到逆變器122A以及122B中。

當(dāng)來自控制運(yùn)算單元110的電壓指令值V1*以及V2*被分別輸入到柵極驅(qū)動(dòng)電路123A以及123B的時(shí)候，柵極驅(qū)動(dòng)電路123A以及123B基于電壓指令值V1*以及V2*和三角波的載波信號(hào)Sc來形成6個(gè)PWM信號(hào)，并將這些PWM信號(hào)輸入到逆變器122A以及122B中。

還有，在異常檢測(cè)信號(hào)SAa沒有從控制運(yùn)算單元110被輸入到柵極驅(qū)動(dòng)電路123A的正常的情況下，柵極驅(qū)動(dòng)電路123A將三個(gè)高電平柵極信號(hào)輸出到電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130A，并且，還將兩個(gè)高電平柵極信號(hào)輸出到電源切斷電路124A；在異常檢測(cè)信號(hào)SAa從控制運(yùn)算單元110被輸入到柵極驅(qū)動(dòng)電路123A的異常的情況下，柵極驅(qū)動(dòng)電路123A將三個(gè)低電平柵極信號(hào)同時(shí)輸出到電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130A以便切斷電動(dòng)機(jī)電流，并且，還將兩個(gè)低電平柵極信號(hào)同時(shí)輸出到電源切斷電路124A以便切斷電池電力。

同樣地，在異常檢測(cè)信號(hào)SAb沒有從控制運(yùn)算單元110被輸入到柵極驅(qū)動(dòng)電路123B的正常的情況下，柵極驅(qū)動(dòng)電路123B將三個(gè)高電平柵極信號(hào)輸出到電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130B，并且，還將兩個(gè)高電平柵極信號(hào)輸出到電源切斷電路124B；在異常檢測(cè)信號(hào)SAb從控制運(yùn)算單元110被輸入到柵極驅(qū)動(dòng)電路123B的異常的情況下，柵極驅(qū)動(dòng)電路123B將三個(gè)低電平柵極信號(hào)同時(shí)輸出到電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130B以便切斷電動(dòng)機(jī)電流，并且，還將兩個(gè)低電平柵極信號(hào)同時(shí)輸出到電源切斷電路124B以便切斷電池電力。

電池103的電池電流經(jīng)由噪聲濾波器104和電源切斷電路124A后被輸入到逆變器122A中，平滑用電解電容器CA被連接到逆變器122A的輸入一側(cè)。還有，電池103的電池電流經(jīng)由噪聲濾波器104和電源切斷電路124B后被輸入到逆變器122B中，平滑用電解電容器CB被連接到逆變器122B的輸入一側(cè)。

逆變器122A和逆變器122B均為具有作為開關(guān)元件的六個(gè)場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)Q1～Q6并且并聯(lián)連接了通過串聯(lián)連接兩個(gè)FET而形成的三個(gè)開關(guān)臂SAu、SAv以及SAw的結(jié)構(gòu)。還有，通過從柵極驅(qū)動(dòng)電路123A輸出的柵極信號(hào)被輸入到逆變器122A中的場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)Q1～Q6的各個(gè)柵極，以便使得U相電流Iu、V相電流Iv以及W相電流Iw從各個(gè)開關(guān)臂SAu、SAv以及SAw的FET間經(jīng)由電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130A后被輸入到電動(dòng)機(jī)200的第1繞組L1。同樣地，通過從柵極驅(qū)動(dòng)電路123B輸出的柵極信號(hào)被輸入到逆變器122B中的場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)Q1～Q6的各個(gè)柵極，以便使得U相電流Iu、V相電流Iv以及W相電流Iw從各個(gè)開關(guān)臂SAu、SAv以及SAw的FET間經(jīng)由電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130B后被輸入到電動(dòng)機(jī)200的第2繞組L2。

電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130A具有三個(gè)電流切斷用場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)QA1、QA2以及QA3；電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130B具有三個(gè)電流切斷用場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)QB1、QB2以及QB3。還有，電動(dòng)機(jī)電流切斷電路130A以及130B的場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)QA1～QA3以及QB1～QB3將各自的寄生二極管D的陰極設(shè)為逆變器122A以及122B側(cè)，使各自朝同一方向連接。

另外，電源切斷電路124A具有這樣的串聯(lián)電路結(jié)構(gòu)，即，兩個(gè)場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)QC1、QC2的漏極彼此被相互連接，并且寄生二極管成為反方向；電源切斷電路124B具有這樣的串聯(lián)電路結(jié)構(gòu)，即，兩個(gè)場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)QD1、QD2的漏極彼此被相互連接，并且寄生二極管成為反方向。還有，場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)QC1和QD1的源極被相互連接后，再被連接到噪聲濾波器104的輸出一側(cè)；場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)QC2和QD2的源極被連接到逆變器122A以及122B的場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)Q1、Q2以及Q3的各個(gè)源極。

圖6示出了控制運(yùn)算單元110的詳細(xì)的結(jié)構(gòu)示例。如圖6所示，補(bǔ)償控制運(yùn)算單元113例如基于電動(dòng)機(jī)角速度ω運(yùn)算出用于補(bǔ)償橫擺率的收斂性的收斂性補(bǔ)償值，基于電動(dòng)機(jī)角加速度α運(yùn)算出用于補(bǔ)償相當(dāng)于因電動(dòng)機(jī)200的慣性而發(fā)生的扭矩的量并且防止慣性感或控制響應(yīng)性的惡化的扭矩補(bǔ)償值，基于估計(jì)或檢測(cè)出的SAT運(yùn)算出用于補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)200的輔助力的SAT補(bǔ)償值，然后基于這些運(yùn)算出的補(bǔ)償值運(yùn)算出補(bǔ)償信號(hào)Icom。通過補(bǔ)償信號(hào)Icom在加法單元114與來自電流指令值運(yùn)算單元112的電流指令值Irefa相加，運(yùn)算出補(bǔ)償后的電流指令值Irefb。補(bǔ)償后的電流指令值Irefb被輸入到d-q軸電流指令值運(yùn)算單元140中。

d-q軸電流指令值運(yùn)算單元140具備d軸電流指令值運(yùn)算單元141、q軸電流指令值運(yùn)算單元142、感應(yīng)電壓模型運(yùn)算單元143和2相/3相變換單元144。d軸電流指令值運(yùn)算單元141基于電流指令值Irefa和電動(dòng)機(jī)角速度ω運(yùn)算出d軸電流指令值Id*。感應(yīng)電壓模型運(yùn)算單元143基于電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角θm和電動(dòng)機(jī)角速度ω運(yùn)算出d-q軸感應(yīng)電壓模型EMF(Electro Magnetic Force)的d軸EMF成分ed(θ)和q軸EMF成分eq(θ)。q軸電流指令值運(yùn)算單元142基于從感應(yīng)電壓模型運(yùn)算單元143輸出的d軸EMF成分ed(θ)以及q軸EMF成分eq(θ)、由d軸電流指令值運(yùn)算單元141運(yùn)算出的d軸電流指令值Id*、電流指令值Irefb和電動(dòng)機(jī)角速度ω運(yùn)算出q軸電流指令值Iq*。

2相/3相變換單元144將2相的d軸電流指令值Id*和q軸電流指令值Iq*變換成3相電流指令值Ia*、Ib*和Ic*，并將電流指令值Ia*、Ib*和Ic*輸入到電壓指令值運(yùn)算單元150。

電壓指令值運(yùn)算單元150基于U相電流指令值Iu*、V相電流指令值Iv*以及W相電流指令值Iw*和由電流檢測(cè)電路121A以及121B檢測(cè)出的電流檢測(cè)值I1d以及I2d運(yùn)算出電壓指令值V1*以及V2*。具體而言，電壓指令值運(yùn)算單元150首先基于由電流檢測(cè)電路121A以及121B檢測(cè)出的電流檢測(cè)值I1d以及I2d運(yùn)算出各相電流檢測(cè)值Iu、Iv以及Iw，然后，通過從U相電流指令值Iu*、V相電流指令值Iv*以及W相電流指令值Iw*中減去各相電流檢測(cè)值Iu、Iv以及Iw，以便運(yùn)算出電流偏差ΔIu、ΔIv以及ΔIw。接下來，通過對(duì)電流偏差ΔIu、ΔIv以及ΔIw進(jìn)行PI控制運(yùn)算等，以便運(yùn)算出針對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A以及120B的三個(gè)相的電壓指令值V1*和V2*。在異常檢測(cè)單元111沒有檢測(cè)出異常的正常狀態(tài)下，三個(gè)相的電壓指令值V1*和V2*作為彼此均為相同值被輸出，在通常情況下，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路120A以及120B各自分擔(dān)并承包50％的轉(zhuǎn)向輔助所需要的電流量。

在針對(duì)這樣的雙系統(tǒng)繞組電動(dòng)機(jī)(具有兩套繞組的電動(dòng)機(jī))的電動(dòng)機(jī)控制裝置中，對(duì)在一個(gè)系統(tǒng)繞組驅(qū)動(dòng)狀態(tài)(一套繞組驅(qū)動(dòng)狀態(tài))情況下的電動(dòng)機(jī)線圈特性和控制用電動(dòng)機(jī)參數(shù)進(jìn)行說明。

考慮了相間電感的電動(dòng)機(jī)1相(U相)線圈的電壓方程式由下述式1表示。

(式1)

其中，

V_nu：U相電動(dòng)機(jī)線圈兩端(中性點(diǎn)與電動(dòng)機(jī)端子之間)電壓[V]

I_u、I_v、I_w：U相、V相、W相電動(dòng)機(jī)線圈電流[A]

L_u：U相電動(dòng)機(jī)線圈自電感[H]

M_uv、M_uw：U相與V相之間、U相與W相之間的互電感[H]

R_u：U相電動(dòng)機(jī)線圈電阻[Ω]

ω_e：電動(dòng)機(jī)電角速度[rad/s]

Φ_f：電角速度電動(dòng)勢(shì)系數(shù)(∝扭矩常數(shù))[V/(rad/s)]＝[Wb]

假定在上述式1中通過反電動(dòng)勢(shì)補(bǔ)償功能將表示反電動(dòng)勢(shì)的項(xiàng)ω_eΦ_f完全取消并將該項(xiàng)省略的話，則下述式2成立。

(式2)

在這里，假定互電感M_uv＝M_uw并用M_P(系統(tǒng)間他相互電感[H])來表示這些互電感M_uv和M_uw，而且，還用L_P(系統(tǒng)間同相互電感[H])來表示L_U，然后再整理上述式2的話，則可以獲得下述式3。

(式3)

在這里，因?yàn)楦鶕?jù)三相電動(dòng)機(jī)的繞組原理下述式4成立，所以使用下述式4來整理上述式3的話，則可以獲得下述式5和式6。

(式4)

(式5)

(式6)

因此，電動(dòng)機(jī)1相(U相)線圈的傳遞函數(shù)P_mu(s)可以由下述式7表示。

(式7)

因此，如圖7所示，當(dāng)通過與式7的電動(dòng)機(jī)線圈串聯(lián)來構(gòu)成電流反饋控制系統(tǒng)的時(shí)候，用于使Irefu→Iu的傳遞函數(shù)相當(dāng)于響應(yīng)頻率f_FB[Hz]的一階滯后模型的電流反饋控制單元C_FBu(s)可以由下述式8表示。

(式8)

如圖7所示，在U相的相電流指令值Irefu經(jīng)由作為反饋路徑的基于式8的電流反饋控制單元和基于式7的電動(dòng)機(jī)線圈后從而獲得電動(dòng)機(jī)相電流Iu的情況下，因?yàn)?L_P－M_P)s+R_u被分子分母抵消從而形成反饋控制回路，所以輸入輸出的傳遞函數(shù)可以由下述式9表示。對(duì)于其他的相的電流來說，也是同樣的。

(式9)

接下來，對(duì)在兩個(gè)系統(tǒng)繞組驅(qū)動(dòng)狀態(tài)(兩套繞組驅(qū)動(dòng)狀態(tài))情況下的電動(dòng)機(jī)線圈特性和控制用電動(dòng)機(jī)參數(shù)進(jìn)行說明。

與一個(gè)系統(tǒng)繞組驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的場(chǎng)合同樣地，假定通過反電動(dòng)勢(shì)補(bǔ)償將電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢(shì)完全取消，并且考慮系統(tǒng)間/相間的互電感的話，則電動(dòng)機(jī)1系統(tǒng)/1相(第一系統(tǒng)/U相)線圈的電壓方程式可以由下述式10表示。

(式10)

其中，

V'_1nu：第一系統(tǒng)U相通電有效輸入電壓[V]

I_1u、I_1v、I_1w：第一系統(tǒng)U相、V相、W相電動(dòng)機(jī)線圈電流[A]

I_2u、I_2v、I_2w：第二系統(tǒng)U相、V相、W相電動(dòng)機(jī)線圈電流[A]

L_1u：第一系統(tǒng)U相電動(dòng)機(jī)線圈自電感[H]

M_1u1v：第一系統(tǒng)U相與第一系統(tǒng)V相之間的互電感[H]

M_1u2w：第一系統(tǒng)U相與第二系統(tǒng)W相之間的互電感[H]

R_1u：第一系統(tǒng)U相電動(dòng)機(jī)線圈電阻[Ω]

在這里，假定M_1u1v＝M_1u1w并用M_P(系統(tǒng)內(nèi)相間互電感[H])來表示M_1u1v和M_1u1w，還假定M_1u2v＝M_1u2w并用M_S(系統(tǒng)間他相互電感[H])來表示M_1u2v和M_1u2w，而且，還用M_L(系統(tǒng)間同相互電感[H])來表示M_1u2u，然后再整理上述式10的話，則可以獲得下述式11。作為其前提，下述式12成立。

(式11)

(式12)

另外，假定I_1u＝I_2u(系統(tǒng)間同相的電流同步)并用I_u來表示I_1u和I_2u的話，則下述式13和式14成立。

(式13)

(式14)

因此，電動(dòng)機(jī)1系統(tǒng)/1相(第一系統(tǒng)/U相)線圈的傳遞函數(shù)P_m1u(s)可以由下述式15表示。

(式15)

因此，如圖8所示，當(dāng)通過與式15的電動(dòng)機(jī)線圈串聯(lián)來構(gòu)成電流反饋控制系統(tǒng)的時(shí)候，用于使Iref1u→I1u的傳遞函數(shù)相當(dāng)于響應(yīng)頻率f_FB[Hz]的一階滯后模型的電流反饋控制單元C_FB1u(s)可以由下述式16表示。

(式16)

如圖8所示，在U相的相電流指令值Iref1u經(jīng)由作為反饋路徑的基于式16的電流反饋控制單元和基于式15的電動(dòng)機(jī)線圈后從而獲得電動(dòng)機(jī)相電流I1u的情況下，因?yàn)?L_P－M_P+M_L－M_S)s+R_1u被分子分母抵消從而形成反饋控制回路，所以輸入輸出的傳遞函數(shù)可以由上述式9表示。對(duì)于其他的相的電流來說，也是同樣的。

如上所述，不論是一個(gè)系統(tǒng)繞組驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的場(chǎng)合還是兩個(gè)系統(tǒng)繞組驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的場(chǎng)合，都可以通過變更電流反饋控制單元和電動(dòng)機(jī)線圈的參數(shù)，從而總是能夠獲得相同的傳遞函數(shù)。本發(fā)明以這樣的前提為基礎(chǔ)，如圖9所示，為這樣的結(jié)構(gòu)，即，具備電壓指令值運(yùn)算單元150A和電壓指令值運(yùn)算單元150B，并且，從用于檢測(cè)并判別出故障或異常的故障判別單元160輸出參數(shù)切換信號(hào)PSW和故障系統(tǒng)切斷指令FSS。

也就是說，在本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置中，如上所述那樣生成的q軸電流指令值Iq*、d軸電流指令值Id*以及電動(dòng)機(jī)電角度θm被輸入到電流指令值提前角補(bǔ)償單元以及2相/3相變換單元163中，各相電流指令值Iu*、Iv*以及Iw*被輸入到電壓指令值運(yùn)算單元150A內(nèi)的電動(dòng)機(jī)相電流控制單元151A和電壓指令值運(yùn)算單元150B內(nèi)的電動(dòng)機(jī)相電流控制單元151B中。還有，電動(dòng)機(jī)電角度θm被輸入到電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)次數(shù)運(yùn)算單元162中，由電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)次數(shù)運(yùn)算單元162運(yùn)算出的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)次數(shù)與電動(dòng)機(jī)電角度一起被輸入到電壓指令值運(yùn)算單元150A內(nèi)的反電動(dòng)勢(shì)補(bǔ)償單元152A和電壓指令值運(yùn)算單元150B內(nèi)的反電動(dòng)勢(shì)補(bǔ)償單元152B中。電動(dòng)機(jī)相電流控制單元151A和反電動(dòng)勢(shì)補(bǔ)償單元152A的各個(gè)輸出分別被相加，加法結(jié)果作為各相電壓指令值V1*被輸入到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路161A中，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路161A內(nèi)的電流檢測(cè)單元檢測(cè)出的各相電流檢測(cè)值I1d被反饋到電動(dòng)機(jī)相電流控制單元151A。同樣地，電動(dòng)機(jī)相電流控制單元151B和反電動(dòng)勢(shì)補(bǔ)償單元152B的各個(gè)輸出分別被相加，加法結(jié)果作為各相電壓指令值V2*被輸入到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路161B中，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路161B內(nèi)的電流檢測(cè)單元檢測(cè)出的各相電流檢測(cè)值I2d被反饋到電動(dòng)機(jī)相電流控制單元151B。

故障判別單元160如上所述那樣判定故障(還包括異常)，在故障發(fā)生的時(shí)侯，產(chǎn)生故障系統(tǒng)切斷指令并將其輸入到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路161A和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路161B中，以便切斷故障系統(tǒng)的電路。將參數(shù)切換信號(hào)PSW輸入到電動(dòng)機(jī)相電流控制單元151A和電動(dòng)機(jī)相電流控制單元151B中，并且根據(jù)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的繞組系統(tǒng)的個(gè)數(shù)來變更參數(shù)。也就是說，在正常時(shí)的兩個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，采用式16的參數(shù)(L_P－M_P+M_L－M_S)；在一個(gè)系統(tǒng)發(fā)生了故障并且另外一個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，采用式8的參數(shù)(L_P－M_P)。

就這樣，在以具備電流控制單元的三相電流反饋方式經(jīng)由每個(gè)繞組系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路來控制具有多系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)繞組的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置中，通過具備用于根據(jù)多系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)繞組的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的個(gè)數(shù)來切換并變更電流控制單元的參數(shù)的功能，即使因切換發(fā)生了故障的系統(tǒng)從而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)的電氣響應(yīng)特性發(fā)生變化，也可以通過切換電流反饋控制單元的參數(shù)來對(duì)應(yīng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)不會(huì)發(fā)生異音和振動(dòng)并且沒有轉(zhuǎn)向不協(xié)調(diào)感的電動(dòng)機(jī)控制裝置。

盡管在上述實(shí)施方式中對(duì)具有雙系統(tǒng)繞組的三相電動(dòng)機(jī)進(jìn)行了說明，但本發(fā)明也可以同樣適用于具有三個(gè)系統(tǒng)以上的多系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)繞組的電動(dòng)機(jī)。

附圖標(biāo)記說明

1 轉(zhuǎn)向盤(方向盤)

2 柱軸(轉(zhuǎn)向軸或方向盤軸)

10 扭矩傳感器

12 車速傳感器

14 轉(zhuǎn)向角傳感器

20 電動(dòng)機(jī)

30 控制單元(ECU)

100 電動(dòng)機(jī)控制裝置

101 旋轉(zhuǎn)位置傳感器

103 電池