本發(fā)明屬于電力系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機器人。

背景技術(shù)：
注涂絕緣層機器人主要應(yīng)用于配電架空線路裸導(dǎo)線絕緣化處理，配電網(wǎng)指的是電壓等級10kV-400V的供電網(wǎng)絡(luò)。目前，城區(qū)配電網(wǎng)基本實現(xiàn)了絕緣化，農(nóng)村配電網(wǎng)50％以上還是裸導(dǎo)線，每當(dāng)刮風(fēng)下雨配電線路跳閘頻繁，影響了供電效益和優(yōu)質(zhì)服務(wù)。多年來，配電架空線路線路絕緣化改造，以及房屋樹木鄰近裸導(dǎo)線局部絕緣化等一直是配電網(wǎng)改造與運維的難題。此前，面對此類問題，只能依靠人工更換絕緣導(dǎo)線。然而，受到地理位置、原有桿塔受力情況、青賠、停電時間等因素影響，相當(dāng)一部分區(qū)域難以實施。機器人帶電對導(dǎo)線進(jìn)行絕緣化處理，不僅能縮短配電網(wǎng)改造時間，還降低了人工作業(yè)的強度和改造成本，有效解決部分區(qū)域配電網(wǎng)改造與停電的難題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
鑒于上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機器人，旨在解決樹障、交叉跨越極易造成線路跳閘；居民區(qū)、垂釣中心高壓電對人身的傷害；線路絕緣化改造與停電難等問題。本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：所述配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機器人包括懸掛箱、至少兩根固定支架、相對放置的左右兩根架桿，每根架桿上還設(shè)置有清掃刷、絕緣涂料注頭、紫外燈罩，所述固定支架與對應(yīng)側(cè)的架桿通過伸縮裝置連接，使得架桿可以沿左右兩側(cè)整體移動，每根固定支架的頂端還安裝有滾輪，其中至少一個滾輪為動力輪，所述懸掛箱內(nèi)還設(shè)置有高壓氣泵、與所述高壓氣泵出氣口連接的儲料桶，所述儲料桶通過柔性導(dǎo)管連接至所述絕緣涂料注頭，所述懸掛箱內(nèi)還設(shè)置有控制板、用于驅(qū)動固定支架向左右兩側(cè)平移或者外擴轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)、高壓氣泵均連接至所述控制板。本發(fā)明的有益效果是：本機器人能夠在配電架空線路上帶電連續(xù)完成單間隔、單相絕緣層的注涂工作，機器人工作時由工作人員用絕緣棒將機器人掛到或者由無人機掛到架空導(dǎo)線上，通過地面控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)機器人注涂絕緣涂料、絕緣涂料固化、機器人移動、導(dǎo)線清潔等操作，實現(xiàn)特定厚度的絕緣層自動注涂作業(yè)。附圖說明圖1是配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機器人的俯視圖；圖2是配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機器人的正視圖；圖3是配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機器人的另一種結(jié)構(gòu)圖；圖4是絕緣涂料注頭的一種結(jié)構(gòu)圖。具體實施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。為了說明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過具體實施例來進(jìn)行說明。圖1和圖2分別示出了本發(fā)明實施例提供的配電架空裸導(dǎo)線帶電注涂絕緣層機器人的俯視和正視結(jié)構(gòu)，為了便于說明僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分。參照圖1和圖2所示，所述機器人包括懸掛箱1、至少兩根固定支架2、相對放置的左右兩根架桿3，每根架桿3上還設(shè)置有清掃刷31、絕緣涂料注頭32、紫外燈罩33，所述固定支架2與對應(yīng)側(cè)的架桿3通過伸縮裝置4連接，使得架桿3可以沿左右兩側(cè)整體移動，每根固定支架2的頂端還安裝有滾輪5，其中至少一個滾輪為動力輪，所述懸掛箱1內(nèi)還設(shè)置有高壓氣泵6、與所述高壓氣泵6出氣口連接的儲料桶7，所述儲料桶7通過柔性導(dǎo)管8連接至所述絕緣涂料注頭32，所述懸掛箱1內(nèi)還設(shè)置有控制板(圖中未示出)、用于驅(qū)動固定支架向左右兩側(cè)平移或者外擴轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)、高壓氣泵6均連接至所述控制板。機器人工作時由工作人員用絕緣棒或者無人機將機器人掛到架空導(dǎo)線100上，地面控制系統(tǒng)控制機器人相關(guān)動作，所述控制板上設(shè)置有無線收發(fā)模塊，地面控制系統(tǒng)可以無線連接所述控制板，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。具體的，將機器人抬至合適高度后，通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動左右兩側(cè)的固定支架平移或者外擴轉(zhuǎn)動，使得兩側(cè)的固定支架分開，兩側(cè)的滾輪分開后，架空導(dǎo)線從中穿入，然后控制固定支架回到初始位置，放下機器人即可，架空導(dǎo)線位于滾輪的凹槽內(nèi)。所述滾輪中，至少有一個為動力輪，由電機、輪轂及輪框等組成，起到帶動機器人整體移動的功能。所述滾輪中間為凹槽結(jié)構(gòu)，所述凹槽結(jié)構(gòu)表面正好與待處理架空導(dǎo)線表面相匹配。在移動過程中，保證機器人穩(wěn)定、不晃動。在移動前，伸縮裝置控制兩根架桿向中間移動，兩個絕緣涂料注頭正好拼成一個圓形。在機器人移動過程中，清掃刷、絕緣涂料注頭、紫外燈罩以及懸掛箱內(nèi)的高壓氣泵開始工作。作為所述清掃刷31的一種具體結(jié)構(gòu)，所述清掃刷31包括固定桶311以及設(shè)置在所述固定桶內(nèi)的帶電機毛刷312。工作時，首先清掃刷中的毛刷312高速旋轉(zhuǎn)清除架空導(dǎo)線上的灰塵及污垢，高壓氣泵對儲料桶充氣，桶內(nèi)的絕緣涂料通過導(dǎo)管從絕緣涂料注頭中擠出，然后通過錐型導(dǎo)桶將絕緣涂料按照一定厚度均勻附著在架空導(dǎo)線表面。所述紫外燈罩33內(nèi)的紫外燈照射絕緣涂料，已達(dá)到絕緣涂料快速固化的目的。具體的，所述紫外燈罩包括半圓形固定罩及在固定罩上設(shè)置的多個紫外LED燈。通過一系列控制和動作，實現(xiàn)了架空導(dǎo)線清潔、涂膠、固化的連續(xù)過程。作為一種具體結(jié)構(gòu)，所述固定支架2為兩根，所述機器人還包括左右兩根輔助支架21，所述驅(qū)動機構(gòu)包括兩條滑道22、驅(qū)動桿(圖中未示出)，每條滑道22上安裝一個所述固定支架2和輔助支架21，同一側(cè)的固定支架2和輔助支架21上還固定有連接桿23，所述伸縮裝置4有兩個，安裝在對應(yīng)側(cè)的連接桿23上，所述伸縮裝置4的活動端與對應(yīng)側(cè)的架桿3固定，所述驅(qū)動桿用于驅(qū)動固定支架2、輔助支架21、連接桿23整體在滑道22上移動。另外，每根連接桿23上還固定有支撐臺24，所述伸縮裝置4位于所述支撐臺24上，通過設(shè)置支撐臺可以更好的固定住伸縮裝置4，伸縮裝置4可以穩(wěn)定地驅(qū)動架桿3移動。本結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動機構(gòu)為滑道驅(qū)動結(jié)構(gòu)，通過在滑道上設(shè)置輔助支架，每側(cè)都有一個固定支架和輔助支架，保證整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。另外，所述滾輪5的輪軸上還設(shè)置有小圓柱51，異于所述滾輪5一側(cè)的輔助桿上還設(shè)置有圓孔52，所述小圓柱51可以剛好穿入所述圓孔52內(nèi)。這里，滾輪輪軸一端與固定支架固定，另一端為小圓柱，當(dāng)固定支架向中間移動至初始位置時，所述小圓柱正好位于所述圓孔內(nèi)，這樣所述輔助桿也可以作為支撐滾輪的一部分，使得整體結(jié)構(gòu)更為穩(wěn)定。進(jìn)一步的，所述固定支架2、輔助支架21上均設(shè)有一根導(dǎo)桿25，所述導(dǎo)桿25穿過對應(yīng)側(cè)的架桿3。在伸縮裝置4驅(qū)動架桿3移動過程中，所述導(dǎo)桿25可以起到限位導(dǎo)線作用，保證架桿移動方向的穩(wěn)定性。作為另一種具體結(jié)構(gòu)，如圖3所示，所述驅(qū)動機構(gòu)包括渦輪蝸桿91和驅(qū)動電機92，所述驅(qū)動電機92驅(qū)動所述渦輪蝸桿91，使得固定支架2向左右兩側(cè)偏轉(zhuǎn)張開。本結(jié)構(gòu)中，固定支架的底部連接蝸輪蝸桿，通過驅(qū)動電機作用，可以控制兩側(cè)的固定支架左右兩側(cè)偏轉(zhuǎn)，使得兩個滾輪張開，這樣架空導(dǎo)線可以方便穿入。此結(jié)構(gòu)中，所述伸縮裝置4為固定撐縮桿，直接安裝在固定支架上，一方面將紫外燈罩、絕緣涂料注頭、清掃刷固定在架桿上，另一方面可以驅(qū)動調(diào)節(jié)兩個架桿的分合。另外，作為一種優(yōu)選實施方式，所述懸掛箱1內(nèi)還設(shè)置有充電電池11，所述充電電池11為機器人供電，這樣機器人無需外接電源線，便于機器人工作。作為所述絕緣涂料注頭32的一種具體結(jié)構(gòu)，如圖4所示，包括一個半圓環(huán)箱體321，所述柔性導(dǎo)管與所述半圓環(huán)箱體321連通，所述半圓環(huán)箱體321內(nèi)壁均勻設(shè)置有若干出料孔322，所述半圓環(huán)箱體321內(nèi)徑出口位置還設(shè)置有漏斗弧形擋板，擋板逐漸縮口。導(dǎo)管內(nèi)來料后，進(jìn)入到半圓環(huán)箱體內(nèi)，然后從出料孔中均勻注出，最后漏斗弧形擋板將導(dǎo)線表面的絕緣涂料涂按一定厚度抹均勻，通過后續(xù)的紫外燈照射固化。綜上，本發(fā)明實施例提供的機器人可實現(xiàn)載配電架空線路上帶電連續(xù)完成單間隔、單相絕緣層的注涂工作，并特別列舉了兩種具體優(yōu)選結(jié)構(gòu)。本機器人可以遠(yuǎn)程操作、工作穩(wěn)定、效率高。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。