本發(fā)明涉及電動車的驅(qū)動控制領(lǐng)域，尤其涉及一種電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理方法和裝置。

背景技術(shù)：

目前，人們?nèi)找嬷匾晫Νh(huán)境的保護和能源的有效合理使用。因此，高效、節(jié)能、環(huán)保的電動車成為汽車行業(yè)發(fā)展趨勢之一。在電動車的使用過程中，常常會由于各種原因而發(fā)生電機堵轉(zhuǎn)，如電動車在低速通過坑洼路面的時，常會遇到車輪下陷，從而使其電機發(fā)生堵轉(zhuǎn)。其中，電機的旋轉(zhuǎn)由電動車的驅(qū)動系統(tǒng)控制。

如圖1所示，其示出了一種現(xiàn)有技術(shù)中的電動車的驅(qū)動系統(tǒng)示意圖。該驅(qū)動系統(tǒng)包括矢量控制器、功率元件(igbt，insulatedgatebipolartransistor)和電機。電動車通常采用三相交流電來驅(qū)動電機。tqref為整車控制器發(fā)送給電動車的矢量控制器的命令扭矩，通過矢量控制器解析計算后輸出三相pwm占空比給功率元件，功率元件根據(jù)其pwm占空比輸出能量控制電機旋轉(zhuǎn)。其中，命令扭矩可以控制電機的轉(zhuǎn)動角度。

當(dāng)電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，通常電機的轉(zhuǎn)動角度暫時不變或變化范圍很小，當(dāng)轉(zhuǎn)動角度不變時，可能導(dǎo)致通過電機控制器功率元件的單相電流過大，從而導(dǎo)致功率元件溫升過快，進而引起功率元件的損壞。現(xiàn)有技術(shù)中為了避免電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)而造成功率元件損壞，通常在檢測到電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，通過減小igbt的開關(guān)頻率來達到減小功率元件的升溫。

在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題：

當(dāng)電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，采用降低功率元件開關(guān)頻率的方式，雖然在一定程度上能降低功率元件的損耗，但是不能從根本上改變堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下流過功率元件的單相電流過大的問題。因此，此種方法在避免電流過大引起的溫升過高，造成的功率元件損壞的防護上作用不大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例所要解決的一個技術(shù)問題是：提供一種電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理方法和裝置，該種處理方法和處理裝置可以避免電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，流過功率元件的單相電流過大，從而使得功率元件升溫過高而造成對功率元件的損壞。

本發(fā)明實施例提供的一種電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理方法，所述方法應(yīng)用于電動機的驅(qū)動系統(tǒng)，所述系統(tǒng)至少包括矢量控制器、功率元件和電機，所述功率元件的一端與所述矢量控制器連接、另一端與所述電機連接，其特征在于，包括：

獲取電機的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和整車控制器指示的命令扭矩；

根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速和所述命令扭矩判斷所述電機是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)；

當(dāng)確定所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，將輸入所述矢量控制器的扭矩調(diào)節(jié)至目標(biāo)扭矩，所述目標(biāo)扭矩為在所述命令扭矩的基礎(chǔ)上疊加扭矩變量，所述扭矩變量為以預(yù)設(shè)周期振蕩且正負(fù)交替變化的扭矩；

將所述目標(biāo)扭矩發(fā)送至所述矢量控制器，由所述矢量控制器根據(jù)所述目標(biāo)扭矩計算得到三相pwm占空比后發(fā)送至所述功率元件，由所述功率元件根據(jù)所述三相pwm占空比控制所述電機轉(zhuǎn)動。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速和所述命令扭矩判斷所述電機是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，包括：

判斷所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速是否小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值；

當(dāng)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于所述預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值時，判斷所述命令扭矩是否大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值；

當(dāng)所述命令扭矩大于所述預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值時，確定所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

可選地，所述判斷所述命令扭矩是否大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值之后，還包括：

當(dāng)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速不大小于所述預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值，和/或所述命令扭矩不大于所述預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值時，確定所述電機未處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

可選地，所述調(diào)節(jié)輸入所述矢量控制器的目標(biāo)扭矩之前，還包括：

判斷所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間是否達到預(yù)設(shè)時間；

當(dāng)所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間達到預(yù)設(shè)時間時，執(zhí)行調(diào)節(jié)所述命令扭矩至目標(biāo)扭矩的步驟。

可選地，所述判斷所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間是否達到預(yù)設(shè)時間之后，還包括：

當(dāng)所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間未達到預(yù)設(shè)時間時，直接將所述命令扭矩發(fā)送至電動機的矢量控制器。

本發(fā)明實施例提供了一種電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置，所述處理裝置應(yīng)用于電動機的驅(qū)動系統(tǒng)，所述系統(tǒng)至少包括矢量控制器、功率元件和電機，所述功率元件的一端與所述矢量控制器連接、另一端與所述電機連接，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取電機的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和整車控制器指示的命令扭矩；

電機堵轉(zhuǎn)判斷單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速和所述命令扭矩判斷所述電機是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)；

調(diào)節(jié)單元，用于當(dāng)確定所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，將輸入所述矢量控制器的扭矩調(diào)節(jié)至目標(biāo)扭矩，所述目標(biāo)扭矩為在所述命令扭矩的基礎(chǔ)上疊加扭矩變量，所述扭矩變量為以預(yù)設(shè)周期振蕩且正負(fù)交替變化的扭矩；

發(fā)送單元，用于將所述目標(biāo)扭矩發(fā)送至所述矢量控制器，由所述矢量控制器根據(jù)所述目標(biāo)扭矩計算得到三相pwm占空比后發(fā)送至所述功率元件，由所述功率元件根據(jù)所述三相pwm占空比控制所述電機轉(zhuǎn)動。

可選地，所述電機堵轉(zhuǎn)判斷單元包括：

第一判斷模塊，用于判斷所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速是否小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值；

第二判斷模塊，用于當(dāng)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于所述預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值時，判斷所述命令扭矩是否大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值；

第一確定模塊，用于當(dāng)所述命令扭矩大于所述預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值時，確定所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

可選地，所述電機堵轉(zhuǎn)判斷單元還包括：

第二確定模塊，用于當(dāng)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速不大小于所述預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值，和/或所述命令扭矩不大于所述預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值時，確定所述電機未處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

可選地，所述處理裝置還包括：

判斷單元，用于判斷所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間是否達到預(yù)設(shè)時間；

所述調(diào)節(jié)單元，用于當(dāng)所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間達到預(yù)設(shè)時間時，執(zhí)行調(diào)節(jié)所述命令扭矩至目標(biāo)扭矩的步驟。

可選地，所述發(fā)送單元，還用于當(dāng)所述電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間未達到預(yù)設(shè)時間時，直接將所述命令扭矩發(fā)送至電動機的矢量控制器。

基于本發(fā)明上述實施例提供的處理方法及處理裝置，當(dāng)確定電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，將輸入矢量控制器的扭矩調(diào)節(jié)至目標(biāo)扭矩，且目標(biāo)扭矩為在命令扭矩的基礎(chǔ)上疊加扭矩變量、扭矩變量為以預(yù)設(shè)周期振蕩且正負(fù)交替變化的扭矩，使輸入矢量控制器的目標(biāo)扭矩發(fā)生周期性正負(fù)增減變化，從而使電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動角度也會發(fā)生周期性變化，因此，通過功率元件單相的電流峰值會相應(yīng)地減小，功率元件上的溫升也會相應(yīng)的減小，從而可以避免電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時損壞電機。

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細(xì)描述。

附圖說明

構(gòu)成說明書的一部分的附圖描述了本發(fā)明的實施例，并且連同描述一起用于解釋本發(fā)明的原理。

參照附圖，根據(jù)下面的詳細(xì)描述，可以更加清楚地理解本發(fā)明，其中：

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的一種電動車的驅(qū)動系統(tǒng)示意圖。

圖2為本發(fā)明實施例提供的電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理方法所涉及的實施環(huán)境示意圖。

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理方法的流程圖。

圖4為本發(fā)明實施例提供的另一種電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理方法的流程圖。

圖5為本發(fā)明實施例提供的一種電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明實施例提供的一種電機堵轉(zhuǎn)判斷單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明實施例提供的另一種電機堵轉(zhuǎn)判斷單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明實施例提供的另一種電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關(guān)系繪制的。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為 對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為說明書的一部分。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

圖2是本發(fā)明實施例提供的電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理方法所涉及的實施環(huán)境示意圖，該實施環(huán)境為一個電動機的驅(qū)動系統(tǒng)。如圖2所示，該驅(qū)動系統(tǒng)至少包括電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置、矢量控制器、功率元件和電機。電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置與矢量控制器連接；功率元件的一端與矢量控制器連接，功率元件的另一端與電機連接。其中，功率元件可以為逆變器、電機可以為永磁同步電機。電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置預(yù)先設(shè)置于驅(qū)動系統(tǒng)中。另外，電機可以內(nèi)置有位置傳感器，該位置傳感器可以檢測電機的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動角度。

圖2中，tqref為整車控制器發(fā)送給電動機驅(qū)動系統(tǒng)的命令扭矩，通過矢量控制器解析計算后輸出三相pwm占空比給功率元件，功率元件輸出能量控制電機旋轉(zhuǎn)。另外，位置傳感器讀取到的電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動角度、轉(zhuǎn)速n，以及反饋電流ia、ib、ic等信號會反饋給矢量控制器，由矢量控制器確定下一步的命令扭矩。

結(jié)合圖2所示的實施環(huán)境示意圖，本發(fā)明實施例提供了一種電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理方法。圖3是本發(fā)明實施例提供的電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理方法的流程圖。如圖3所示，該方法包括：

301：獲取電機的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和整車控制器指示的命令扭矩。

其中，電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置在獲取電機的當(dāng)前轉(zhuǎn)速時，可以根據(jù)電機中內(nèi)置的位置傳感器檢測到的數(shù)據(jù)確定。具體地，位置傳感器會實時檢測電機的轉(zhuǎn)速，并將該轉(zhuǎn)速實時同步至電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置。

電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置在獲取電動機的整車控制器指示的命令扭矩時，可以向整車控制器發(fā)送命令扭矩獲取請求；整車控制器接收該命令扭矩獲取請求后，向其返回命令扭矩。當(dāng)然，電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置還可以采用其它方式獲取命令扭矩，本發(fā)明實施例對此不作具體限定。

302：根據(jù)當(dāng)前轉(zhuǎn)速和命令扭矩判斷電機是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，當(dāng)確定電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，執(zhí)行步驟303；當(dāng)確定電機未處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，執(zhí)行步驟305。

其中，電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置在根據(jù)當(dāng)前轉(zhuǎn)速和命令扭矩判斷電機是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，包括但不限于通過如下步驟3021至步驟3023來實現(xiàn)：

3021：判斷當(dāng)前轉(zhuǎn)速是否小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值，如果當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值，則執(zhí)行步驟3022；如果當(dāng)前轉(zhuǎn)速不小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值，則執(zhí)行步驟3024。

其中，預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值可以根據(jù)電動機的類型、型號等因素有關(guān)。具體實施時，預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值也可以根據(jù)經(jīng)驗確定。

為便于說明，本發(fā)明實施例以n表示當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以n0表示預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值。在判斷當(dāng)前轉(zhuǎn)速是否小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值時，將n與n0的具體數(shù)值比較即可。

3022：判斷命令扭矩是否大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值，當(dāng)命令扭矩大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值時，執(zhí)行步驟3023；當(dāng)命令扭矩不大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值時，執(zhí)行步驟3024。

其中，預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值需要參考功率元件的電流特性確定，不同型號的功率元件，其預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值可能不同。

為便于說明，本發(fā)明實施例以tqref表示命令扭矩，以tqlock表示預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值。在判斷命令扭矩是否大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值時，可以通過比較tqref與tqlock的數(shù)值大小實現(xiàn)。

3023：確定電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

其中，電動機可以有很多情況使電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，例如，當(dāng)電動機低速通過坑洼路面時，或者電動車出現(xiàn)故障等。

3024：確定電機未處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

其中，如果當(dāng)前轉(zhuǎn)速不大小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值和命令扭矩不大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值這兩個條件中的至少一個滿足條件，即可確定電機未處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

本發(fā)明實施例通過先根據(jù)電機的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，然后再根據(jù)電機的命令扭矩雙重因素來確定電機是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，使得確定結(jié)果相對僅根據(jù)二者之一確定更加準(zhǔn)確。

303：將輸入矢量控制器的扭矩調(diào)節(jié)至目標(biāo)扭矩，其中，目標(biāo)扭矩為在命令扭矩的基礎(chǔ)上疊加扭矩變量，扭矩變量為以預(yù)設(shè)周期振蕩且正負(fù)交替變化的扭矩。

其中，目標(biāo)扭矩為輸入矢量控制器的扭矩。本發(fā)明實施例在將輸入矢量控制器的扭矩調(diào)節(jié)至目標(biāo)扭矩時，堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置可以先生成一個扭矩變量，該扭矩變量呈周期性振蕩且正負(fù)交替變化；然后，堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置將命令扭矩與扭矩變量疊加，得到目標(biāo)扭矩。其中，命令扭矩與扭矩變量疊加與否可以通過開關(guān)來控制。例如，當(dāng)檢測到電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，控制開關(guān)閉合，以實現(xiàn)將命令扭矩與扭矩變量疊加；當(dāng)未檢測到電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，保持開關(guān)斷開，此時，輸入矢量控制器的扭矩仍為命令扭矩。

關(guān)于預(yù)設(shè)周期的具體數(shù)值，以及扭矩變量的振幅可以根據(jù)需要設(shè)定。本發(fā)明實施例以δtq表示扭矩變量。具體地，在調(diào)節(jié)輸入矢量控制器的目標(biāo)扭矩時，是將tqref與δtq疊加。在該實施例中，目標(biāo)扭矩可以表示為tq。

結(jié)合圖2，堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置內(nèi)部可以包括一個扭矩變動發(fā)生單元，該扭矩變動發(fā)生單元后串接一個開關(guān)。當(dāng)堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置通過上述步驟確定電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，可以控制該扭矩變動發(fā)生單元產(chǎn)生扭矩變 量。此時，控制開關(guān)閉合，即可將傳輸至矢量控制器的扭矩調(diào)節(jié)至目標(biāo)扭矩。當(dāng)堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置通過上述步驟未確定電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，保持開關(guān)斷開，此時，輸入矢量控制器的扭矩仍為命令扭矩。

需要說明的是，上述僅以通過開關(guān)控制將輸入至矢量控制器的扭矩調(diào)節(jié)至目標(biāo)扭矩為例進行了說明。然而，在具體實施時，還可以采用其他方式調(diào)節(jié)。例如，當(dāng)檢測到電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置自動生成扭矩變量后，并自動疊加至命令扭矩上。當(dāng)檢測到電機未處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，則不生成扭矩變量。

可選地，在調(diào)節(jié)輸入矢量控制器的目標(biāo)扭矩之前，電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置還可以執(zhí)行如下可選步驟306：

306：判斷電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間是否達到預(yù)設(shè)時間；當(dāng)電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間達到預(yù)設(shè)時間時，再執(zhí)行調(diào)節(jié)命令扭矩至目標(biāo)扭矩的步驟。

其中，預(yù)設(shè)時間可以結(jié)合功率元件的頻率等參數(shù)設(shè)定。

通過判斷電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間是否達到預(yù)設(shè)時間，并在電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間達到預(yù)設(shè)時間時，再執(zhí)行調(diào)節(jié)命令扭矩至目標(biāo)扭矩的步驟，可以保證在電機確實處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時才對輸入矢量控制器的扭矩進行調(diào)節(jié)，避免電機由于偶然原因停頓一下，導(dǎo)致其當(dāng)前轉(zhuǎn)速偶然小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值，或者命令扭矩偶然大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值時，造成誤判，從而使得確定電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的方式更加準(zhǔn)確。

304：將目標(biāo)扭矩發(fā)送至矢量控制器，由矢量控制器根據(jù)目標(biāo)扭矩計算得到三相pwm占空比后發(fā)送至功率元件，由功率元件根據(jù)三相pwm占空比控制電機轉(zhuǎn)動。

電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置在將目標(biāo)扭矩發(fā)送至矢量控制器時，可以基于電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置與矢量控制器之間的通信協(xié)議實現(xiàn)。

關(guān)于矢量控制器根據(jù)目標(biāo)扭矩計算得到三相pwm(pulsewidthmodulation，脈沖寬度調(diào)制)占空比的方式，以及將三相pwm占空比發(fā)送至 功率元件的方式，以及功率元件根據(jù)三相pwm占空比控制電機轉(zhuǎn)動的方式可以結(jié)合現(xiàn)有的實現(xiàn)方式，本發(fā)明實施例對此不進行限定。

305：直接將命令扭矩發(fā)送至電動機的矢量控制器，由矢量控制器根據(jù)命令扭矩計算得到對應(yīng)三相pwm占空比后發(fā)送至電動機的功率元件，由功率元件根據(jù)對應(yīng)三相pwm占空比控制電機轉(zhuǎn)動。

具體地，當(dāng)檢測到電機未處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，則輸入矢量控制器的仍為命令扭矩，電機按照命令扭矩指示的轉(zhuǎn)動方式繼續(xù)轉(zhuǎn)動。

可選地，如果在步驟303之前執(zhí)行了可選步驟306，則當(dāng)確定電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間未達到預(yù)設(shè)時間時，再執(zhí)行該步驟305。

將上述各個可選步驟融合到上述圖3所示的各個步驟中，可以得到如圖4所示的流程圖。關(guān)于圖4中各個步驟的具體實現(xiàn)方式已在上述實施例中進行了說明，此處不再贅述。

本發(fā)明實施例提供的方法，在堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下通過將輸入到矢量控制器的扭矩調(diào)節(jié)至目標(biāo)扭矩，來改變電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動角度，從而可以實現(xiàn)將集中于功率元件單相上的電流部分轉(zhuǎn)移到其它兩相上，從而可以降低功率元器件的整體溫升，防止功率元器件損壞。另外，由于在電機與車輪之間的傳動系統(tǒng)會有一定旋轉(zhuǎn)裕度，因此，電機的旋轉(zhuǎn)角度余量會被傳動系統(tǒng)吸收，因此，該種方式并不會影響車輛的穩(wěn)定性。

如圖5所示，本發(fā)明實施例還提供了一種電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理裝置，該處理裝置可以用于執(zhí)行上述圖3或圖4所對應(yīng)實施例提供的電機堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的處理方法。處理裝置應(yīng)用于電動機的驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)至少包括矢量控制器、功率元件和電機，功率元件的一端與矢量控制器連接、另一端與電機連接。如圖5所示，該處理裝置包括獲取單元501、電機堵轉(zhuǎn)判斷單元502、扭矩變動發(fā)生單元503和發(fā)送單元504。其中：

獲取單元501，用于獲取電機的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和整車控制器指示的命令扭矩；

電機堵轉(zhuǎn)判斷單元502，用于根據(jù)當(dāng)前轉(zhuǎn)速和命令扭矩判斷電機是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)；

調(diào)節(jié)單元503，用于當(dāng)確定電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，將輸入所述矢量控制器的扭矩調(diào)節(jié)至目標(biāo)扭矩，目標(biāo)扭矩為在命令扭矩的基礎(chǔ)上疊加扭矩變量，扭矩變量為以預(yù)設(shè)周期振蕩且正負(fù)交替變化的扭矩；

發(fā)送單元504，用于將目標(biāo)扭矩發(fā)送至矢量控制器，由矢量控制器根據(jù)目標(biāo)扭矩計算得到三相pwm占空比后發(fā)送至功率元件，由功率元件根據(jù)三相pwm占空比控制電機轉(zhuǎn)動。

可選地，如圖6所示，電機堵轉(zhuǎn)判斷單元502包括第一判斷模塊5021、第二判斷模塊5022和第一確定模塊5023，其中：

第一判斷模塊5021，用于判斷當(dāng)前轉(zhuǎn)速是否小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值；

第二判斷模塊5022，用于當(dāng)當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值時，判斷命令扭矩是否大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值；

第一確定模塊5023，用于當(dāng)命令扭矩大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值時，確定電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

可選地，如圖7所示，電機堵轉(zhuǎn)判斷單元502還包括：

第二確定模塊5024，用于當(dāng)當(dāng)前轉(zhuǎn)速不大小于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速閾值，和/或命令扭矩不大于預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)扭矩閾值時，確定電機未處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

可選地，如圖8所示，處理裝置還包括判斷單元505，其中：

判斷單元505，用于判斷電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間是否達到預(yù)設(shè)時間；

調(diào)節(jié)單元503，用于當(dāng)電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間達到預(yù)設(shè)時間時，執(zhí)行調(diào)節(jié)命令扭矩至目標(biāo)扭矩的步驟。

可選地，發(fā)送單元504，還用于當(dāng)電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)的時間未達到預(yù)設(shè)時間時，直接將命令扭矩發(fā)送至電動機的矢量控制器。

關(guān)于上述實施例中的處理裝置，其中各個單元及模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說 明。

上述所有可選技術(shù)方案，可以采用任意結(jié)合形成本發(fā)明的可選實施例，在此不再一一贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實現(xiàn)上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

本說明書中各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其它實施例的不同之處，各個實施例之間相同或相似的部分相互參見即可。對于系統(tǒng)實施例而言，由于其與方法實施例基本對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。

可能以許多方式來實現(xiàn)本發(fā)明的方法和裝置。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實現(xiàn)本發(fā)明的方法和裝置。用于所述方法的步驟的上述順序僅是為了進行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實施例中，還可將本發(fā)明實施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序的記錄介質(zhì)。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。