本發(fā)明涉及電力搶修設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種多棲電力搶修機器人。

背景技術(shù)：

電能現(xiàn)作為人們生活中不可或缺的一種能源，在人們生活的方方面面都發(fā)揮著較為重要的作用，對于電能的運用，目前主要局限在電能的產(chǎn)生及電能的輸送方面，人們通過建設(shè)核電站、水電站等新興電能產(chǎn)生方式來進行發(fā)電，提高電能的產(chǎn)生效率，從而滿足人們的用電需求，另一方面，人們也通過提高傳輸電壓、建設(shè)變電站等方式來提高電力的輸送，而現(xiàn)有電力輸送過程中，我們通常會遇到一些電力輸送障礙，在這些輸送障礙中，通常分為兩種，一種是由電壓、輸電信號等原因帶來的輸電軟件障礙，另一種是由于輸電設(shè)備故障等原因?qū)е码娏斔屠щy的硬件障礙，而對人們用電影響較大的通常是輸電設(shè)備故障等原因?qū)е碌碾娏斔屠щy的硬件障礙，在電力輸送的硬件障礙中，電纜線所帶來的故障往往是最為常見，電纜線常常會隨著天氣溫度的不同，而隨之發(fā)生一些物理變化，例如：長度上的縮短增加等，而當天氣及其惡劣的時候，例如大風，冰雹、暴雪等惡劣天氣使，電纜線通將面臨斷裂式的毀壞，而對于電纜線路的維修現(xiàn)有技術(shù)中通常采用大幅度更換電纜線或者是對電纜線進行修復(fù)的兩種形式，在大面積斷裂時，通常采用更換的方式進行維修，而在部分斷裂時，更換往往會導(dǎo)致電纜材料的浪費，此時，常采用電纜線局部修復(fù)進行維修，且電纜的部分斷裂也是人們生活中所面臨較多的問題，電纜線在架設(shè)時，一般位于高空，有些電纜線還需要經(jīng)過水面，當電纜線斷裂后，其在修復(fù)的過程中，往往會面臨電纜線長度不足，電纜線維修位置不易調(diào)整，不易銜接等多個方面的技術(shù)難題，鑒于此，本發(fā)明提供了一種多棲電力搶修機器人。

其具體有益效果如下：

1.本發(fā)明所述的一種多棲電力搶修機器人，其采用履帶式行走裝置設(shè)計，配合支撐裝置的作用，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明在水陸冰等多棲場合環(huán)境下進行工作。

2.本發(fā)明所述的一種多棲電力搶修機器人，其能夠針對斷裂電纜進行補充式拉近，通過搶修裝置中的柔性鋼索，可將斷裂電纜提升并調(diào)整至最為適宜的連接位置，方便電纜的維修的開展。

3.本發(fā)明所述的一種多棲電力搶修機器人，采用同一氣泵對調(diào)整氣缸進行驅(qū)動，可使斷裂兩端的電纜受力相等，當搶修裝置撤去時，斷裂兩端電纜受力均等，不會產(chǎn)生二次斷裂現(xiàn)象。

4.本發(fā)明的端線鎖緊裝置采用上殼體與下殼體可拆卸式的連接，從而使得斷裂電纜修好之后，電纜能便捷的與搶修裝置相脫離，從而使用方便，實用性強。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明中所述的一種多棲電力搶修機器人，其能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明在水陸冰等多棲場合環(huán)境下進行工作，可針對斷裂電纜進行補充式拉近，方便電纜的維修的開展，使用方便，實用性強。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種多棲電力搶修機器人，包括機體、行走裝置、支撐裝置、能量裝置、駕駛艙和搶修裝置，所述的機體左右對稱，機體后方設(shè)有變速箱安裝板，變速箱安裝板用于為減速箱的安裝提供附著點，且變速箱安裝板與機體之間設(shè)有肋板，機體前方設(shè)有能量安裝架，能量安裝架用于安裝能量裝置；所述的行走裝置與機體相連接，行走裝置用于實現(xiàn)前進的功能；所述的支撐裝置安裝在行走裝置上，支撐裝置可根據(jù)本發(fā)明及救援物的重量不同調(diào)節(jié)相應(yīng)的浮力；所述的能量裝置位于能量安裝架內(nèi)部，能量裝置用于為本發(fā)明的運動提供能量；所述的駕駛艙與機體相連接，且駕駛艙位于機體左上方；所述的搶修裝置安裝在機體上，且搶修裝置位于駕駛艙右側(cè)，搶修裝置用于對斷裂電纜進行位置調(diào)整，方便維修人員進行電纜線的搶修工作。

所述的搶修裝置包括搶修安裝板、搶修支撐架、調(diào)整底板、調(diào)整下支座、調(diào)整氣缸、調(diào)整上支座、搶修母板、液壓缸底座、液壓缸、框型回轉(zhuǎn)架、繞線轉(zhuǎn)輪、棘輪、端線鎖緊裝置、柔性鋼索、減速電機、棘爪、搶修公板、旋轉(zhuǎn)銷、搶修輸氣管、搶修氣泵、棘爪支座、搶修軸承、回轉(zhuǎn)銷和棘爪彈簧，所述的搶修安裝板與機體相連接；所述的搶修支撐架安裝在搶修安裝板上；所述的調(diào)整底板位于搶修支撐架中部；所述的調(diào)整下支座與調(diào)整底板相連接；所述的搶修母板通過旋轉(zhuǎn)銷與搶修支撐架相連接；所述的搶修公板通過旋轉(zhuǎn)銷與搶修支撐架相連接，搶修母板與搶修公板在豎直方向上對稱，且搶修公板與搶修母板中部均設(shè)有調(diào)整上支座，頂端均設(shè)有液壓缸底座；所述的調(diào)整氣缸一端與調(diào)整下支座相連，其另一端與調(diào)整上支座相連接；所述的液壓缸安裝在液壓缸底座上方；所述的框型回轉(zhuǎn)架與液壓缸頂端相連接；所述的回轉(zhuǎn)銷通過搶修軸承與框型回轉(zhuǎn)架相連接；所述的繞線轉(zhuǎn)輪與回轉(zhuǎn)銷相連接；所述的棘輪與繞線轉(zhuǎn)輪相固連；所述的柔性鋼索與繞線轉(zhuǎn)輪相連接；所述的端線鎖緊裝置與柔性鋼索相連接；所述的減速電機與框型回轉(zhuǎn)架相連接，且減速電機主軸與回轉(zhuǎn)銷之間通過過盈配合的方式相連接；所述的棘爪通過棘爪支座與框型回轉(zhuǎn)架相連接，且棘爪與框型回轉(zhuǎn)架之間設(shè)有棘爪彈簧；所述的搶修氣泵與搶修安裝板相連接；所述的搶修輸氣管一端與搶修氣泵相連接，其另一端與調(diào)整氣缸相連接，所述的端線鎖緊裝置包括上殼體、下殼體、連接螺栓、鎖緊螺栓和定位螺栓，所述的上殼體與下殼體上均設(shè)置有貫通孔，上殼體與下殼體上均設(shè)置有凸緣，且凸緣上設(shè)置有螺栓孔，上殼體與下殼體通過連接螺栓相連接；所述上殼體的貫通孔上端設(shè)置有三個螺紋孔；所述的鎖緊螺栓通過螺紋孔與鎖緊殼體相連接；所述的定位螺栓與鎖緊殼體相連接。

所述的行走裝置包括兩根支撐鏈片、兩個減速箱、皮帶、兩個一號帶輪、兩個二號帶輪、兩根動力軸、四個鏈輪、兩個電機套、兩個驅(qū)動電機和兩根從動軸，所述的兩根動力軸對稱安裝在機體后方，且動力軸上安裝有鏈輪，且鏈輪與動力軸之間通過軸承相連接，鏈輪可相對于動力軸發(fā)生相對轉(zhuǎn)動；所述的兩個減速箱分別與兩根動力軸相連接，且減速箱與機體支架通過螺栓相連接，減速箱用于調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速，從而控制運輸速度；所述的兩個電機套分別安裝在兩個減速箱上方；所述的兩個驅(qū)動電機分別位于兩個電機套內(nèi)部，驅(qū)動電機用于為本發(fā)明提供驅(qū)動力；所述的兩個一號帶輪分別安裝在驅(qū)動電機主軸上；所述的兩個二號帶輪分別安裝在兩個減速箱外側(cè)，且一號帶輪與二號帶輪之間通過皮帶相連接，驅(qū)動電機通過一號帶輪與二號帶輪的傳動進而驅(qū)動本發(fā)明前進；所述的兩根從動軸安裝在機體前方，且從動軸上安裝有鏈輪，鏈輪與從動軸之間通過軸承相連接，且從動軸上所設(shè)鏈輪與動力軸上所設(shè)鏈輪之間通過支撐鏈片相連接，且支撐鏈片上設(shè)有安裝孔，支撐裝置可通過安裝孔與支撐鏈片相連接，支撐鏈片在制作過程中需選用承載力較強的材料進行制作；所述的動力軸與從動軸半徑相等，所述的鏈輪半徑應(yīng)大于從動軸半徑與支撐裝置高度的和，行走裝置用于實現(xiàn)前進的功能，同時，在冰面行走的過程中，行走裝置可配合支撐裝置共同支撐本發(fā)明及救援的重量。

所述的支撐裝置包括氣泵、兩個氣壓調(diào)節(jié)閥、支撐體、氣囊輸氣管、氣動多級伸縮桿、氣囊、支撐足、切割炬、切割傳感器、密封環(huán)和輸氣管，所述的支撐體與支撐鏈片相連接，支撐體用于為支撐裝置各部件的安裝提供附著點；所述的氣泵安裝在支撐體上方，氣泵可為氣囊和氣動多級伸縮桿提供動力；所述的兩個氣壓調(diào)節(jié)閥與支撐體相連接，且氣壓調(diào)節(jié)閥對稱分布在氣泵左右兩側(cè)，氣壓調(diào)節(jié)閥用于調(diào)節(jié)氣囊和氣動多級伸縮桿的氣壓大小，從而控制本發(fā)明在冰面上的懸浮力；所述的氣動多級伸縮桿位于支撐體內(nèi)部，氣動多級伸縮桿內(nèi)部具有多根支撐桿，支撐桿上均設(shè)有導(dǎo)氣孔，且導(dǎo)氣孔在每級支撐桿伸出后連通，當氣動多級伸縮桿伸出一級后，導(dǎo)氣孔連通，此時氣囊在氣泵的作用下開始充氣，待充氣氣壓達到氣囊額定氣壓后，氣動多級伸縮桿再伸出一級，此時前一級支撐桿的導(dǎo)氣孔閉合，本級支撐桿導(dǎo)氣孔連通，本級氣囊開始充氣，依次類推，最終根據(jù)運輸物品的重量調(diào)整氣動多級伸縮桿伸出的級數(shù)；當支撐更換時，支撐桿逐級收縮，氣囊隨之逐級放氣，最終實現(xiàn)前進過程中的支撐替換；所述的氣囊通過密封環(huán)與氣動多級伸縮桿相連接，氣囊用于儲存氣體，從而提供浮力；所述的支撐足位于氣動多級伸縮桿下方，當本發(fā)明行走在淺水區(qū)域時，進行氣囊充氣，只要調(diào)整氣動多級伸縮桿的伸縮，此時，支撐足與湖面下的陸地直接接觸，有利于保護氣動多級伸縮桿的使用壽命，同時，也能夠提高運輸效率；所述的氣囊輸氣管一端與氣泵左側(cè)氣壓調(diào)節(jié)閥相連接，其另一端與氣囊導(dǎo)氣孔相連接；所述的輸氣管一端與氣泵右側(cè)氣壓調(diào)節(jié)閥相連接，其另一端與氣動多級伸縮桿的進氣孔相連接；所述的切割炬環(huán)形安裝在支撐體下方，切割炬內(nèi)部自帶燃料，其能夠針對冰面實現(xiàn)環(huán)形切割，減小冰面應(yīng)力的變化；所述的切割傳感器與支撐體相連接，且切割傳感器位于切割炬上方，切割傳感器用于控制切割炬的切割狀態(tài)，所述的支撐裝置的數(shù)量取決于救援物品的重量，及支撐鏈片與鏈輪的規(guī)格，當救援物品質(zhì)量相對較重時，支撐鏈片與鏈輪的規(guī)格應(yīng)相對較高，支撐裝置的安裝相對于緊密，數(shù)量也相對增加，反之，支撐裝置的數(shù)量相對減少。

所述的能量裝置包括電池固定架和電池組，所述的電池固定架與機體上能量安裝架相連接；所述的電池組位于電池固定架內(nèi)部，電池組可通過電池固定架固定在機體上，從而為本發(fā)明提供能量。

有益效果：本發(fā)明中所述的一種多棲電力搶修機器人，其能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明在水陸冰等多棲場合環(huán)境下進行工作，可針對斷裂電纜進行補充式拉近，方便電纜的維修的開展，使用方便，實用性強。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施方式對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的部分構(gòu)件連接示意圖；

圖3是本發(fā)明的機體及部分安裝件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明中圖3的A-A剖視圖；

圖5是本發(fā)明的支撐裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的支撐裝置的全剖示意圖；

圖7是本發(fā)明的支撐裝置的工作狀態(tài)下的全剖示意圖；

圖8是本發(fā)明的搶修裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明的搶修裝置中部分構(gòu)件連接示意圖；

圖10是本發(fā)明的端線鎖緊裝置的連接示意圖；

圖11是圖10的B-B方向剖開示意圖；

圖12是本發(fā)明的棘爪的安裝示意圖；

圖中：機體1、行走裝置2、支撐裝置3、能量裝置4、駕駛艙5、搶修裝置6、支撐鏈片201、減速箱202、皮帶203、一號帶輪204、二號帶輪205、動力軸206、鏈輪207、電機套208、驅(qū)動電機209、從動軸210、氣泵301、氣壓調(diào)節(jié)閥302、支撐體303、氣囊輸氣管304、氣動多級伸縮桿305、氣囊306、支撐足307、切割炬308、切割傳感器309、密封環(huán)310、輸氣管311、電池固定架41、電池組42、搶修安裝板601、搶修支撐架602、調(diào)整底板603、調(diào)整下支座604、調(diào)整氣缸605、調(diào)整上支座606、搶修母板607、液壓缸底座608、液壓缸609、框型回轉(zhuǎn)架610、繞線轉(zhuǎn)輪611、棘輪612、端線鎖緊裝置613、柔性鋼索614、減速電機615、棘爪616、搶修公板617、旋轉(zhuǎn)銷618、搶修輸氣管619、搶修氣泵620、棘爪支座621、搶修軸承622、回轉(zhuǎn)銷623、棘爪彈簧624、上殼體6131、下殼體6132、連接螺栓6133、鎖緊螺栓6134、定位螺栓6135、凸緣6136。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合實施方式，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1和圖3所示，本發(fā)明所述的一種多棲電力搶修機器人，包括機體1、行走裝置2、支撐裝置3、能量裝置4、駕駛艙5和搶修裝置6，所述的機體1左右對稱，機體1后方設(shè)有變速箱安裝板11，變速箱安裝板11用于為減速箱202的安裝提供附著點，且變速箱安裝板11與機體1之間設(shè)有肋板12，機體1前方設(shè)有能量安裝架13，能量安裝架13用于安裝能量裝置4；所述的行走裝置2與機體1相連接，行走裝置2用于實現(xiàn)前進的功能；所述的支撐裝置3安裝在行走裝置2上，支撐裝置3可根據(jù)本發(fā)明及救援物的重量不同調(diào)節(jié)相應(yīng)的浮力；所述的能量裝置4位于能量安裝架13內(nèi)部，能量裝置4用于為本發(fā)明的運動提供能量；所述的駕駛艙5與機體1相連接，且駕駛艙5位于機體1左上方；所述的搶修裝置6安裝在機體1上，且搶修裝置6位于駕駛艙5右側(cè)，搶修裝置6用于對斷裂電纜進行位置調(diào)整，方便維修人員進行電纜線的搶修工作。

如圖1和圖8、圖9、圖10、圖11和圖12所示，本發(fā)明所述的一種多棲電力搶修機器人，所述的搶修裝置包括搶修安裝板601、搶修支撐架602、調(diào)整底板603、調(diào)整下支座604、調(diào)整氣缸605、調(diào)整上支座606、搶修母板607、液壓缸底座608、液壓缸609、框型回轉(zhuǎn)架610、繞線轉(zhuǎn)輪611、棘輪612、端線鎖緊裝置613、柔性鋼索614、減速電機615、棘爪616、搶修公板617、旋轉(zhuǎn)銷618、搶修輸氣管619、搶修氣泵620、棘爪支座621、搶修軸承622、回轉(zhuǎn)銷623和棘爪彈簧624，所述的搶修安裝板601與機體1相連接，搶修安裝板601用于為搶修裝置提供安裝附著點；所述的搶修支撐架602安裝在搶修安裝板601上；所述的調(diào)整底板603位于搶修支撐架602中部；所述的調(diào)整下支座604與調(diào)整底板603相連接；所述的搶修母板607通過旋轉(zhuǎn)銷618與搶修支撐架602相連接；所述的搶修公板617通過旋轉(zhuǎn)銷618與搶修支撐架602相連接，搶修母板607與搶修公板617在豎直方向上對稱，且搶修公板617與搶修母板607中部均設(shè)有調(diào)整上支座606，頂端均設(shè)有液壓缸底座608；所述的調(diào)整氣缸605一端與調(diào)整下支座604相連，其另一端與調(diào)整上支座606相連接，調(diào)整氣缸605用于調(diào)整搶修公板617與搶修母板607之間的夾角，并控制搶修公板617與搶修母板607之間的作用力，進而使斷裂兩端的電纜所承載的作用力相等；所述的液壓缸609安裝在液壓缸底座608上方，液壓缸609用于調(diào)整斷裂電纜兩端的高度位置；所述的框型回轉(zhuǎn)架610與液壓缸609頂端相連接；所述的回轉(zhuǎn)銷623通過搶修軸承622與框型回轉(zhuǎn)架610相連接；所述的繞線轉(zhuǎn)輪611與回轉(zhuǎn)銷623相連接；所述的棘輪612與繞線轉(zhuǎn)輪611相固連；所述的柔性鋼索614與繞線轉(zhuǎn)輪611相連接；所述的端線鎖緊裝置613與柔性鋼索614相連接；所述的減速電機615與框型回轉(zhuǎn)架610相連接，且減速電機615主軸與回轉(zhuǎn)銷623之間通過過盈配合的方式相連接，通過減速電機615驅(qū)動繞線轉(zhuǎn)輪611進行轉(zhuǎn)動，進而實現(xiàn)斷裂電纜線的合攏；所述的棘爪616通過棘爪支座621與框型回轉(zhuǎn)架610相連接，且棘爪616與框型回轉(zhuǎn)架610之間設(shè)有棘爪彈簧624，當減速電機615將斷裂電纜拖動至框型回轉(zhuǎn)架610的最近位置時，減速電機615停止轉(zhuǎn)動，此時，棘爪616在棘爪彈簧624的作用下將棘輪卡死，從而控制繞線轉(zhuǎn)輪611反轉(zhuǎn)，此時，搶修氣泵620開始工作，驅(qū)動調(diào)整氣缸605伸長，在調(diào)整氣缸605的作用下，搶修公板617與搶修母板607開始合并，斷裂電線也將逐漸合攏，當斷裂電纜達到適當位置時，搶修氣泵620停止工作，此時，工作人員可將斷裂電纜進行修復(fù)，修復(fù)完成后，調(diào)節(jié)鎖緊螺栓6134，搶修裝置6與斷裂電纜可脫離，同時在下次使用的時，將棘爪616抬起，棘輪612可實現(xiàn)逆向轉(zhuǎn)動，進而進行下一周期的搶修工作；所述的搶修氣泵620與搶修安裝板601相連接；所述的搶修輸氣管619一端與搶修氣泵620相連接，其另一端與調(diào)整氣缸605相連接，所述的端線鎖緊裝置613包括上殼體6131、下殼體6132、連接螺栓6133、鎖緊螺栓6134和定位螺栓6135，所述的上殼體6131與下殼體6132上均設(shè)置有貫通孔，上殼體6131與下殼體6132上均設(shè)置有凸緣6136，且凸緣6136上設(shè)置有螺栓孔，上殼體6131與下殼體6132通過連接螺栓6133相連接；所述上殼體6131的貫通孔上端設(shè)置有三個螺紋孔；所述的鎖緊螺栓6134通過螺紋孔與鎖緊殼體6131相連接；所述的定位螺栓6135與鎖緊殼體6131相連接。將柔性鋼索614固連在下殼體6132的貫通孔內(nèi)，將斷裂電纜安裝在上殼體6131的貫通孔內(nèi)，通過連接螺栓6133使得斷裂電纜與搶修裝置6相連，其中，通過鎖緊螺栓6134的調(diào)節(jié)，實現(xiàn)對斷裂電纜在上殼體6131內(nèi)的鎖緊與松開。

如圖1、圖2和圖4所示，本發(fā)明所述的一種多棲電力搶修機器人，所述的行走裝置2包括兩根支撐鏈片201、兩個減速箱202、皮帶203、兩個一號帶輪204、兩個二號帶輪205、兩根動力軸206、四個鏈輪207、兩個電機套208、兩個驅(qū)動電機209和兩根從動軸210，所述的兩根動力軸206對稱安裝在機體1后方，且動力軸206上安裝有鏈輪207，且鏈輪207與動力軸206之間通過軸承相連接，鏈輪207可相對于動力軸206發(fā)生相對轉(zhuǎn)動；所述的兩個減速箱202分別與兩根動力軸206相連接，且減速箱202與機體1支架通過螺栓相連接，減速箱202用于調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速，從而控制運輸速度；所述的兩個電機套208分別安裝在兩個減速箱202上方；所述的兩個驅(qū)動電機209分別位于兩個電機套208內(nèi)部，驅(qū)動電機209用于為本發(fā)明提供驅(qū)動力；所述的兩個一號帶輪204分別安裝在驅(qū)動電機209主軸上；所述的兩個二號帶輪205分別安裝在兩個減速箱202外側(cè)，且一號帶輪204與二號帶輪205之間通過皮帶203相連接，驅(qū)動電機209通過一號帶輪204與二號帶輪205的傳動進而驅(qū)動本發(fā)明前進；所述的兩根從動軸210安裝在機體1前方，且從動軸210上安裝有鏈輪207，鏈輪207與從動軸210之間通過軸承相連接，且從動軸210上所設(shè)鏈輪207與動力軸206上所設(shè)鏈輪207之間通過支撐鏈片201相連接，且支撐鏈片201上設(shè)有安裝孔，支撐裝置3可通過安裝孔與支撐鏈片201相連接，支撐鏈片201在制作過程中需選用承載力較強的材料進行制作；所述的動力軸206與從動軸210半徑相等，所述的鏈輪207半徑應(yīng)大于從動軸206半徑與支撐裝置3高度的和，行走裝置2用于實現(xiàn)前進的功能，同時，在冰面行走的過程中，行走裝置2可配合支撐裝置3共同支撐本發(fā)明及救援的重量。

如圖1、圖5、圖6和圖7所示，本發(fā)明所述的一種多棲電力搶修機器人，所述的支撐裝置3包括氣泵301、兩個氣壓調(diào)節(jié)閥302、支撐體303、氣囊輸氣管304、氣動多級伸縮桿305、氣囊306、支撐足307、切割炬308、切割傳感器309、密封環(huán)310和輸氣管311，所述的支撐體303與支撐鏈片201相連接，支撐體303用于為支撐裝置3各部件的安裝提供附著點；所述的氣泵301安裝在支撐體303上方，氣泵301可為氣囊306和氣動多級伸縮桿305提供動力；所述的兩個氣壓調(diào)節(jié)閥302與支撐體303相連接，且氣壓調(diào)節(jié)閥302對稱分布在氣泵301左右兩側(cè)，氣壓調(diào)節(jié)閥302用于調(diào)節(jié)氣囊306和氣動多級伸縮桿305的氣壓大小，從而控制本發(fā)明在冰面上的懸浮力；所述的氣動多級伸縮桿305位于支撐體303內(nèi)部，氣動多級伸縮桿305內(nèi)部具有多根支撐桿，支撐桿上均設(shè)有導(dǎo)氣孔，且導(dǎo)氣孔在每級支撐桿伸出后連通，當氣動多級伸縮桿305伸出一級后，導(dǎo)氣孔連通，此時氣囊306在氣泵301的作用下開始充氣，待充氣氣壓達到氣囊306額定氣壓后，氣動多級伸縮桿305再伸出一級，此時前一級支撐桿的導(dǎo)氣孔閉合，本級支撐桿導(dǎo)氣孔連通，本級氣囊306開始充氣，依次類推，最終根據(jù)運輸物品的重量調(diào)整氣動多級伸縮桿305伸出的級數(shù)；當支撐更換時，支撐桿逐級收縮，氣囊306隨之逐級放氣，最終實現(xiàn)前進過程中的支撐替換；所述的氣囊306通過密封環(huán)310與氣動多級伸縮桿305相連接，氣囊306用于儲存氣體，從而提供浮力；所述的支撐足307位于氣動多級伸縮桿305下方，當本發(fā)明行走在淺水區(qū)域時，進行氣囊306充氣，只要調(diào)整氣動多級伸縮桿305的伸縮，此時，支撐足307與湖面下的陸地直接接觸，有利于保護氣動多級伸縮桿305的使用壽命，同時，也能夠提高運輸效率；所述的氣囊輸氣管304一端與氣泵301左側(cè)氣壓調(diào)節(jié)閥302相連接，其另一端與氣囊306導(dǎo)氣孔相連接；所述的輸氣管311一端與氣泵301右側(cè)氣壓調(diào)節(jié)閥302相連接，其另一端與氣動多級伸縮桿305的進氣孔相連接；所述的切割炬308環(huán)形安裝在支撐體303下方，切割炬308內(nèi)部自帶燃料，其能夠針對冰面實現(xiàn)環(huán)形切割，減小冰面應(yīng)力的變化；所述的切割傳感器309與支撐體303相連接，且切割傳感器309位于切割炬308上方，切割傳感器309用于控制切割炬308的切割狀態(tài)，所述的支撐裝置3的數(shù)量取決于救援物品的重量，及支撐鏈片201與鏈輪207的規(guī)格，當救援物品質(zhì)量相對較重時，支撐鏈片201與鏈輪207的規(guī)格應(yīng)相對較高，支撐裝置3的安裝相對于緊密，數(shù)量也相對增加，反之，支撐裝置3的數(shù)量相對減少。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明所述的一種多棲電力搶修機器人，所述的能量裝置4包括電池固定架41和電池組42，所述的電池固定架41與機體1上能量安裝架13相連接；所述的電池組42位于電池固定架41內(nèi)部，電池組42可通過電池固定架41固定在機體1上，從而為本發(fā)明提供能量。

工作時，根據(jù)搶險電纜的重量率先調(diào)整支撐鏈片201與鏈輪207的規(guī)格，搶險電纜重量越大，則選用支撐鏈片201與鏈輪207規(guī)格需要越大，后選擇支撐裝置3的數(shù)量，且救援物重量較大時，支撐裝置3的安裝可相對密集，對本機器人調(diào)整完畢后，駕駛員進入駕駛艙，行走裝置2中的驅(qū)動電機209在能量裝置4的作用下首先開始工作，在皮帶203傳動的作用下，通過減速箱202驅(qū)動本機器人前進，后在面臨冰面或者水面的多棲運輸環(huán)境時，本機器人的支撐裝置3開始工作。

支撐裝置3工作的過程中，首先由切割傳感器309控制切割炬308將冰面進行環(huán)形切割，切割炬308內(nèi)部自帶燃料，其能夠針對冰面實現(xiàn)環(huán)形切割，減小冰面應(yīng)力的變化，之后，在氣泵301的驅(qū)動下，氣動多級伸縮桿305開始工作，氣動多級伸縮桿305內(nèi)部具有多根支撐桿，支撐桿上均設(shè)有導(dǎo)氣孔，且導(dǎo)氣孔在每級支撐桿伸出后連通，當氣動多級伸縮桿305伸出一級后，導(dǎo)氣孔連通，此時氣囊306在氣泵301的作用下開始充氣，待充氣氣壓達到氣囊306額定氣壓后，氣動多級伸縮桿305再伸出一級，此時前一級支撐桿的導(dǎo)氣孔閉合，本級支撐桿桿導(dǎo)氣孔連通，本級氣囊306開始充氣，依次類推，最終根據(jù)運輸物品的重量調(diào)整氣動多級伸縮桿305伸出的級數(shù)；當支撐更換時，支撐桿逐級收縮，氣囊306隨之逐級放氣，氣囊306內(nèi)部呈現(xiàn)負壓，最終吸附在支撐桿上，最終實現(xiàn)前進過程中的支撐替換；所述的氣囊306通過密封環(huán)310與氣動多級伸縮桿305相連接，每級氣囊306之間相互獨立，氣囊306用于儲存氣體，從而提供浮力；所述的支撐足307位于氣動多級伸縮桿305下方，當本發(fā)明行走在淺水區(qū)域時，進行氣囊306充氣，只要調(diào)整氣動多級伸縮桿305的伸縮，此時，支撐足307與湖面下的陸地直接接觸，有利于保護氣動多級伸縮桿305的使用壽命。

當本發(fā)明到搶險地域后，對搶險裝置的位置進行調(diào)整，使兩液壓缸連線方向與電纜方向平行，后將棘爪616抬起，將端線鎖緊裝置613拉出，待長度可與斷裂電纜連接時，放下棘爪，將鎖緊螺栓打開，將斷裂電纜放入，后將鎖緊螺栓6134擰緊，通過減速電機615驅(qū)動繞線轉(zhuǎn)輪611進行轉(zhuǎn)動，進而實現(xiàn)斷裂電纜線的合攏；所述的棘爪616通過棘爪支座621與框型回轉(zhuǎn)架610相連接，且棘爪616與框型回轉(zhuǎn)架610之間設(shè)有棘爪彈簧624，當減速電機615將斷裂電纜拖動至框型回轉(zhuǎn)架610的最近位置時，減速電機615停止轉(zhuǎn)動，此時，棘爪616在棘爪彈簧624的作用下將棘輪卡死，從而控制繞線轉(zhuǎn)輪611反轉(zhuǎn)，此時，搶修氣泵620開始工作，驅(qū)動調(diào)整氣缸605伸長，在調(diào)整氣缸605的作用下，搶修公板617與搶修母板607開始合并，斷裂電線也將逐漸合攏，當斷裂電纜達到適當位置時，搶修氣泵620停止工作，此時，工作人員可將斷裂電纜進行修復(fù)，修復(fù)完成后，調(diào)節(jié)連接螺栓6133，使得上殼體6131與下殼體6132分離，從而搶修裝置6與斷裂電纜可脫離，搶修裝置6與斷裂電纜脫離之后，再將上殼體6131重新安裝到下殼體6132上；同時在下次使用的時，將棘爪616抬起，棘輪612可實現(xiàn)逆向轉(zhuǎn)動，進而進行下一周期的搶修工作；

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。