本發(fā)明涉及超高壓直流輸電線路檢測技術(shù)，具體是涉及一種超高壓直流輸電線路帶電檢測機器人。

背景技術(shù)：

超高壓直流輸電線路上的高壓絕緣子在運行過程中，因長期處于強電場、強機械應(yīng)力、日曬雨淋、溫差變化等惡劣環(huán)境中，可能出現(xiàn)絕緣子劣化、開裂甚至擊穿等故障，嚴(yán)重威脅著電力系統(tǒng)的安全運行。如何設(shè)計出生產(chǎn)簡捷、安全、實用、可靠的在線檢測儀器，是當(dāng)前急需解決的一個問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種超高壓直流輸電線路帶電檢測機器人。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)的：

超高壓直流輸電線路帶電檢測機器人，其特征在于：包括機殼、控制器、左檢測裝置、右檢測裝置，所述機殼內(nèi)設(shè)有控制器，所述機殼兩端設(shè)有左軸孔、右軸孔，所述左軸孔、右軸孔內(nèi)分別安裝有可自由旋轉(zhuǎn)的左檢測裝置、右檢測裝置。

進(jìn)一步的，所述左檢測裝置、右檢測裝置的結(jié)構(gòu)相同，均包括旋轉(zhuǎn)電機、檢測臂、活動夾鉗機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸與檢測臂下端固定相連，所述檢測臂上部設(shè)有活動夾鉗機構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述活動夾鉗機構(gòu)包括左半圓鉗、右半圓鉗、左連桿、右連桿、活動塊、絲桿螺母、絲桿、夾緊電機，所述絲桿螺母固定安裝在檢測臂的上端，所述絲桿活動安裝在絲桿螺母中，所述絲桿下端安裝有夾緊電機，所述絲桿上端安裝有活動塊，所述左半圓鉗、右半圓鉗上均設(shè)有第一銷軸孔、第二銷軸孔，所述活動塊的兩端通過銷軸與左半圓鉗、右半圓鉗上的第一銷軸孔相連；所述左半圓鉗的下方設(shè)有左連桿，所述左連桿的上端通過銷軸與左半圓鉗上的第二銷軸孔相連，述右半圓鉗的下方設(shè)有右連桿，所述右連桿的上端通過銷軸與右半圓鉗上的第二銷軸孔相連，所述絲桿螺母的兩端分別設(shè)有第三銷軸孔、第四銷軸孔，所述左連桿的下端通過銷軸與絲桿螺母左端的第三銷軸孔相連，所述右連桿的下端通過銷軸與絲桿螺母右端的第四銷軸孔相連。

進(jìn)一步的，所述夾緊電機的前端還安裝有滑塊，所述滑塊中心設(shè)有軸承，所述夾緊電機的輸出軸安裝在軸承中，所述檢測臂的內(nèi)側(cè)設(shè)有滑槽，所述滑塊兩端伸入到滑槽中到并可沿滑槽來回運動。

進(jìn)一步的，所述機殼上還設(shè)有金屬探針。

進(jìn)一步的，所述金屬探針的尾部與微型電機的輸出軸相連，所述微型電機可帶動金屬探針進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，所述機殼內(nèi)安裝有電池。

進(jìn)一步的，所述控制器包括通訊模塊、控制模塊、升壓模塊、檢測模塊；所述升壓模塊用于將電池電壓轉(zhuǎn)換為2500V高壓電；所述檢測模塊用來自動完成絕緣子在2500V下的絕緣阻值測量；所述通訊模塊用來完成無線數(shù)據(jù)通訊、人機對話；所述控制模塊用來控制檢測機器人實現(xiàn)攀爬、檢測、遠(yuǎn)程操作，控制各模塊協(xié)調(diào)工作。

進(jìn)一步的，所述機殼內(nèi)設(shè)有推拉式活動抽屜，所述控制器安裝在抽屜內(nèi)。

本發(fā)明的有益效果有：

左檢測裝置、右檢測裝置的工作原理：當(dāng)夾緊電機正轉(zhuǎn)時，帶動絲桿旋轉(zhuǎn)，由于絲桿螺母固定不動，因此絲桿不斷旋轉(zhuǎn)前進(jìn)，推動絲桿上端的活動塊向上運動，實現(xiàn)左半圓鉗、右半圓鉗自動打開；當(dāng)夾緊電機反轉(zhuǎn)時，帶動絲桿反向旋轉(zhuǎn)，由于絲桿螺母固定不動，因此絲桿不斷旋轉(zhuǎn)退回，帶動絲桿上端的活動塊向下運動，實現(xiàn)左半圓鉗、右半圓鉗自動夾緊。

當(dāng)左檢測裝置、右檢測裝置的分別夾緊兩端的絕緣子時，金屬探針旋轉(zhuǎn)與處于中間位置的絕緣子接觸，對絕緣子的漏電電流進(jìn)行測量，當(dāng)檢測一組絕緣子后，開始下一組絕緣子檢測：所述左檢測裝置自動打開，右檢測裝置仍然處于夾緊狀態(tài)，然后左檢測裝置在旋轉(zhuǎn)電機作用下繞機殼左端的左軸孔逆時針旋轉(zhuǎn)180度，同時右檢測裝置上的旋轉(zhuǎn)電機也開始旋轉(zhuǎn)，使機殼和左檢測裝置均圍繞機殼右端的右軸孔逆時針旋轉(zhuǎn)180度，在旋轉(zhuǎn)過程中，當(dāng)左檢測裝置不斷接近絕緣子時，左檢測裝置由打開狀態(tài)逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)閵A緊狀態(tài)，直到夾緊下一組絕緣子為止，同時金屬探針旋轉(zhuǎn)與下一組處于中間位置的絕緣子接觸，對下一組絕緣子的漏電電流進(jìn)行測量，如此象猴子一樣不斷重復(fù)攀爬在輸電線路上進(jìn)行在線檢測。

本發(fā)明融合了先進(jìn)的控制技術(shù)、通訊技術(shù)、信息處理技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)于一體，構(gòu)建了±800KV直流輸電線路高壓絕緣子帶電檢測自動測控系統(tǒng)和優(yōu)化控制平臺，實現(xiàn)了高壓絕緣子簡捷、安全、實用、可靠的在線檢測、智能化檢測，為國內(nèi)領(lǐng)先的數(shù)字化檢測裝置，大幅提高了檢測效率，并保證了檢測的安全性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的主視圖。

圖2為本發(fā)明的左視圖。

附圖中，1：抽屜， 2：機殼， 3：檢測臂， 4：夾緊電機， 5：滑槽， 6：滑塊， 7：絲桿， 8：絲桿螺母， 9：第三銷軸孔， 10：第四銷軸孔， 11：左連桿， 12：右連桿， 13：第二銷軸孔， 14：第一銷軸孔， 15：活動塊， 16：右半圓鉗， 17：左半圓鉗， 18：右軸孔， 19：旋轉(zhuǎn)電機， 20：金屬探針， 21：微型電機， 22：控制器， 23：電池， 24：左軸孔。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對具體實施方式加以說明：

如圖1、圖2所示，超高壓直流輸電線路帶電檢測機器人，包括機殼2、控制器22、左檢測裝置、右檢測裝置，所述機殼2內(nèi)設(shè)有控制器22，所述機殼2兩端設(shè)有左軸孔24、右軸孔18，所述左軸孔24、右軸孔18內(nèi)分別安裝有可自由旋轉(zhuǎn)的左檢測裝置、右檢測裝置。

左檢測裝置、右檢測裝置的結(jié)構(gòu)相同，對稱安裝在機殼2兩端。左檢測裝置、右檢測裝置均由旋轉(zhuǎn)電機19、檢測臂3、活動夾鉗機構(gòu)構(gòu)成，所述旋轉(zhuǎn)電機19固定安裝在機殼2兩端，旋轉(zhuǎn)電機19的輸出軸穿過左軸孔24或右軸孔18與檢測臂3下端垂直固定相連，所述檢測臂3上部設(shè)有活動夾鉗機構(gòu)。當(dāng)啟動旋轉(zhuǎn)電機19時，可帶動檢測臂3和活動夾鉗機構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

活動夾鉗機構(gòu)包括左半圓鉗17、右半圓鉗16、左連桿11、右連桿12、活動塊15、絲桿螺母8、絲桿7、夾緊電機4，所述絲桿螺母8固定安裝在檢測臂3的上端，所述絲桿7活動安裝在絲桿螺母8中，所述絲桿7下端安裝有夾緊電機4，所述絲桿7上端安裝有活動塊15，所述左半圓鉗17、右半圓鉗16上均設(shè)有第一銷軸孔14、第二銷軸孔13，所述活動塊15的兩端通過銷軸與左半圓鉗17、右半圓鉗16上的第一銷軸孔14相連；所述左半圓鉗17的下方設(shè)有左連桿11，所述左連桿11的上端通過銷軸與左半圓鉗17上的第二銷軸孔13相連，述右半圓鉗16的下方設(shè)有右連桿12，所述右連桿12的上端通過銷軸與右半圓鉗16上的第二銷軸孔13相連，所述絲桿螺母8的兩端分別設(shè)有第三銷軸孔9、第四銷軸孔10，所述左連桿11的下端通過銷軸與絲桿螺母8左端的第三銷軸孔9相連，所述右連桿12的下端通過銷軸與絲桿螺母8右端的第四銷軸孔10相連。

夾緊電機4的前端還安裝有滑塊6，所述滑塊6中心設(shè)有軸承，所述夾緊電機4的輸出軸安裝在軸承中，所述檢測臂3的內(nèi)側(cè)設(shè)有滑槽5，所述滑塊6兩端伸入到滑槽5中到并可沿滑槽5來回運動。

本發(fā)明的機殼2的中部安裝有金屬探針20，所述金屬探針20的尾部與微型電機21的輸出軸相連，所述微型電機21可帶動金屬探針20進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明的機殼2內(nèi)設(shè)有推拉式活動抽屜1，所述控制器22安裝在抽屜1內(nèi)，所述電池23可安裝在抽屜1外或抽屜1內(nèi)。所述控制器22內(nèi)包括有通訊模塊、控制模塊、升壓模塊、檢測模塊等，升壓模塊可將電池23電壓轉(zhuǎn)換為2500V高壓電，并通過金屬探針20與左右檢測裝置配合，在檢測模塊的控制下自動完成絕緣子在2500V下的絕緣阻值測量。所述通訊模塊可完成無線數(shù)據(jù)通訊，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的無線傳輸、檢測機器人與操作者的人機對話，實現(xiàn)檢測機器人與網(wǎng)絡(luò)或手機的連接?？刂颇K用于控制檢測機器人實現(xiàn)攀爬、檢測、遠(yuǎn)程操作，控制各模塊協(xié)調(diào)工作。

以上所述實施例僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，在實際應(yīng)用時可以參照本發(fā)明的結(jié)構(gòu)作出改進(jìn)、變形、修飾等，這些也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。本實施例中未明確的各組成部分均可用現(xiàn)有技術(shù)加以實現(xiàn)。