技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種平/轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于永磁體和電磁體相互作用的位移驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

近些年來電、磁致伸縮材料領(lǐng)域發(fā)展迅速，產(chǎn)生了如巨磁致伸縮材料、壓電陶瓷以及磁致伸縮形狀記憶合金等新型的可用于精密驅(qū)動(dòng)器、傳感器和直線電機(jī)研制的機(jī)敏材料，這些材料具有能量密度大，輸出功率高，伸縮形變精確等優(yōu)點(diǎn)，但是基于機(jī)敏材料的驅(qū)動(dòng)普遍存在運(yùn)動(dòng)位移小，驅(qū)動(dòng)激勵(lì)環(huán)節(jié)多，組成部件多，可靠性差等缺點(diǎn)。因此，基于機(jī)敏材料的伸縮機(jī)構(gòu)不適合小體積高能大行程驅(qū)動(dòng)應(yīng)用領(lǐng)域。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，提供了一種基于永磁體和電磁體相互作用的位移驅(qū)動(dòng)裝置及其組合。本發(fā)明可電磁激勵(lì)作用下產(chǎn)生磁極偏轉(zhuǎn)而使轉(zhuǎn)/擺動(dòng)直接產(chǎn)生平動(dòng)位移或驅(qū)動(dòng)力；所產(chǎn)生平/轉(zhuǎn)動(dòng)位移和力的大小可控，特別是易于產(chǎn)生瞬間大形變體積比和大的輸出力體積比驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。

一種基于永磁體和電磁體相互作用的位移驅(qū)動(dòng)裝置，包括產(chǎn)生相互作用力的驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件，以及設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件之間用于約束運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件位移方向的導(dǎo)向部件。

所述驅(qū)動(dòng)部件為固定電磁鐵或固定永磁鐵，其豎直放置并產(chǎn)生豎直的磁極方向，所述運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件為移動(dòng)永磁鐵或移動(dòng)電磁鐵，其水平放置并產(chǎn)生水平的磁極方向，所述導(dǎo)向部件包括定子和動(dòng)子，其中，定子與驅(qū)動(dòng)部件的一個(gè)磁極端面固連，動(dòng)子與運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的側(cè)壁固連，所述導(dǎo)向部件水平設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件之間。

所述基于永磁體和電磁體相互作用的位移驅(qū)動(dòng)裝置，還包括異形輪廓體，所述異形輪廓體與運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件剛性連接隨動(dòng)。

所述驅(qū)動(dòng)部件為固定電磁鐵或固定永磁鐵，其豎直放置并產(chǎn)生豎直的磁極方向，所述運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件為移動(dòng)永磁鐵或移動(dòng)電磁鐵，其水平放置并產(chǎn)生水平的磁極方向，所述導(dǎo)向部件包括定子和動(dòng)子，其中，動(dòng)子與運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的側(cè)壁固連，定子連同運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件與驅(qū)動(dòng)部件呈θ角固連，0＜θ＜180度，所述導(dǎo)向部件呈θ角設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件之間。

所述導(dǎo)向部件為圓形導(dǎo)向部件，所述圓形導(dǎo)向部件連同運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件與驅(qū)動(dòng)部件呈θ角固連，0≤θ＜180度。

所述運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件為若干個(gè)移動(dòng)永磁鐵組合而成。

一種基于永磁體和電磁體相互作用的位移驅(qū)動(dòng)裝置組合而成的多軸工作運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括若干相互連接的用于實(shí)現(xiàn)x、y和/或z軸平動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置以及用于實(shí)現(xiàn)α、β和/或γ方向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。

所述用于實(shí)現(xiàn)x、y和/或z軸平動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置為：包括產(chǎn)生相互作用力的驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件，以及設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件之間用于約束運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件位移方向的導(dǎo)向部件；其中，

所述驅(qū)動(dòng)部件為固定電磁鐵或固定永磁鐵，其豎直放置并產(chǎn)生豎直的磁極方向，所述運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件為移動(dòng)永磁鐵或移動(dòng)電磁鐵，其水平放置并產(chǎn)生水平的磁極方向，所述導(dǎo)向部件包括定子和動(dòng)子，其中，定子與驅(qū)動(dòng)部件的一個(gè)磁極端面固連，動(dòng)子與運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的側(cè)壁固連，所述導(dǎo)向部件水平設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件之間；或

所述運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件為移動(dòng)永磁鐵或移動(dòng)電磁鐵，其水平放置并產(chǎn)生水平的磁極方向，所述導(dǎo)向部件包括定子和動(dòng)子，其中，動(dòng)子與運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的側(cè)壁固連，定子連同運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件與驅(qū)動(dòng)部件呈θ角固連，0＜θ＜180度，所述導(dǎo)向部件呈θ角設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件之間。

所述用于實(shí)現(xiàn)x、y和/或z軸平動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置還包括異形輪廓體，所述異形輪廓體與運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件剛性連接隨動(dòng)。

所述用于實(shí)現(xiàn)α、β和/或γ方向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置為：包括產(chǎn)生相互作用力的驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件，以及設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件之間用于約束運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件位移方向的導(dǎo)向部件；其中，

所述導(dǎo)向部件為圓形導(dǎo)向部件，所述圓形導(dǎo)向部件連同運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件與驅(qū)動(dòng)部件呈θ角固連，0≤θ＜180度；所述運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件由若干個(gè)移動(dòng)永磁鐵組合而成。

本發(fā)明機(jī)理，是由于作為驅(qū)動(dòng)的電磁力或永磁力作用于作為運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的移動(dòng)永磁鐵或移動(dòng)電磁鐵時(shí)，異性磁極吸引靠近，同性磁極排斥遠(yuǎn)離。因此，當(dāng)驅(qū)動(dòng)部件固定不動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)部件的電磁力或永磁力將使其上的運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件磁極偏轉(zhuǎn)，此時(shí)由于在驅(qū)動(dòng)部件和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件之間設(shè)有使運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件只能在一個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向部件，運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件只能產(chǎn)生導(dǎo)向部件的引導(dǎo)方向的運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)磁場(chǎng)間相互作用原理，當(dāng)作為運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的移動(dòng)永磁鐵或移動(dòng)電磁鐵的磁場(chǎng)與作為驅(qū)動(dòng)部件的固定永磁鐵或固定電磁鐵所產(chǎn)生磁場(chǎng)不一致時(shí)，如果驅(qū)動(dòng)部件的磁場(chǎng)足夠強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件將向與驅(qū)動(dòng)部件磁極一致的方向發(fā)生偏轉(zhuǎn)或移動(dòng)，直至運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的磁場(chǎng)方向與驅(qū)動(dòng)部件的磁場(chǎng)方向一致的位置上時(shí)偏轉(zhuǎn)或移動(dòng)停止。因此，如果在驅(qū)動(dòng)部件激勵(lì)前，運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的磁場(chǎng)方向與驅(qū)動(dòng)部件所產(chǎn)生的磁場(chǎng)方向不一致，那么運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的磁極方向在電磁場(chǎng)作用下將發(fā)生向驅(qū)動(dòng)部件磁極方向的偏轉(zhuǎn)。但是，由于驅(qū)動(dòng)部件固定，運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件因此受到導(dǎo)向部件的約束，該運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件磁極擺動(dòng)的磁場(chǎng)力只能輸出到導(dǎo)向部件導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)方向上，從而推動(dòng)運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件在導(dǎo)向部件導(dǎo)向的方向上移動(dòng)。這樣就可以達(dá)到一種驅(qū)動(dòng)部件豎直方向施加磁場(chǎng)力給運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件，運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件在導(dǎo)向部件導(dǎo)向的方向上移動(dòng)的效果。

并且該移動(dòng)位移的大小可以通過控制在作為驅(qū)動(dòng)部件的固定電磁鐵中施加的電流強(qiáng)度即產(chǎn)生的電磁場(chǎng)強(qiáng)度及施加電流方向或固定永磁鐵的磁場(chǎng)力強(qiáng)度進(jìn)行控制。

同理，對(duì)電磁鐵加反向電流，產(chǎn)生與之前的相反方向的磁極即相反的電磁力，那么之前遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的極端將被吸引而向靠近驅(qū)動(dòng)部件的方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，之前吸附在驅(qū)動(dòng)部件端面的運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件的極端將受斥力而向遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)部件的方向運(yùn)動(dòng)。這樣，通過控制驅(qū)動(dòng)部件磁場(chǎng)強(qiáng)度，可使運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件發(fā)生與之前相反的水平運(yùn)動(dòng)，直至磁極重合位置時(shí)停止。

這樣，經(jīng)過對(duì)作為驅(qū)動(dòng)部件施加一定強(qiáng)度的正反向電流或磁場(chǎng)，運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件可以發(fā)生在水平方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、直接實(shí)現(xiàn)了基于磁極偏轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的直線往復(fù)平動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)直接，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛性好；

2、容易實(shí)現(xiàn)大行程；也容易實(shí)現(xiàn)微行程；驅(qū)動(dòng)位移精確；

3、運(yùn)動(dòng)力、位移大小和精度可以通過精確施加磁場(chǎng)或電流的強(qiáng)度來控制，控制簡(jiǎn)單、方便；

4、將磁場(chǎng)直接用于驅(qū)動(dòng)，電磁場(chǎng)與永磁場(chǎng)復(fù)合作用產(chǎn)生較大的驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)，使機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力大，驅(qū)動(dòng)響應(yīng)快，效率高。

本發(fā)明的機(jī)構(gòu)可用于研制要求驅(qū)動(dòng)部件極少，體積和重量微小，產(chǎn)生較大位移、高精度往復(fù)驅(qū)動(dòng)和多自由度驅(qū)動(dòng)功能的裝置。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例2示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例3示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例4示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例5示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例6示意圖；

圖中，1為驅(qū)動(dòng)部件，2為運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件，3為導(dǎo)向部件，4為固定永磁鐵，5為移動(dòng)電磁鐵，6為異形輪廓體，11、12、13分別為用于實(shí)現(xiàn)x\y\z三軸平動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，14、15分別為用于實(shí)現(xiàn)α/β方向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明：本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。

實(shí)施例1

本實(shí)施例包括：產(chǎn)生相互作用力的驅(qū)動(dòng)部件1和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2，以及設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部件1和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2之間用于約束運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2位移方向的導(dǎo)向部件3。

如圖1所示，在本實(shí)施例中，上述驅(qū)動(dòng)部件1為固定電磁鐵，上述運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2為移動(dòng)永磁鐵。初始時(shí)，固定電磁鐵豎直放置，用于產(chǎn)生豎直方向的磁極；移動(dòng)永磁鐵水平放置，用于產(chǎn)生水平方向的永磁極，在固定電磁鐵的一個(gè)磁極端面和移動(dòng)永磁鐵的側(cè)面安裝有水平放置的導(dǎo)向部件3。導(dǎo)向部件3包括定子和動(dòng)子，其中，定子與固定電磁鐵的端面固連，動(dòng)子與移動(dòng)永磁鐵的側(cè)壁固連；移動(dòng)永磁鐵的磁極方向與固定電磁鐵的磁極方向垂直。

根據(jù)磁場(chǎng)間相互作用原理，當(dāng)移動(dòng)永磁鐵的磁場(chǎng)與固定電磁鐵所產(chǎn)生磁場(chǎng)不一致時(shí)，如果電磁場(chǎng)足夠強(qiáng)，移動(dòng)永磁鐵將向與電磁場(chǎng)磁極一致的方向發(fā)生偏轉(zhuǎn)或移動(dòng)，直至移動(dòng)永磁鐵磁場(chǎng)方向與固定電磁鐵的磁場(chǎng)方向一致的位置上時(shí)偏轉(zhuǎn)或移動(dòng)停止。因此，對(duì)于如圖1所示機(jī)構(gòu)，如果在固定電磁鐵激勵(lì)前，移動(dòng)永磁鐵的磁場(chǎng)方向與固定電磁鐵所產(chǎn)生的磁場(chǎng)方向不一致，如圖1所示為垂直，那么移動(dòng)永磁鐵的磁極方向在電磁場(chǎng)作用下將發(fā)生偏轉(zhuǎn)而致使移動(dòng)永磁鐵偏轉(zhuǎn)。但是，由于移動(dòng)永磁鐵受到水平導(dǎo)向部件的約束，使永磁磁極擺動(dòng)的磁吸力只能在被導(dǎo)向的水平方向上輸出，從而移動(dòng)永磁鐵在水平方向上(x或Y方向)能夠被吸引移動(dòng)，即產(chǎn)生平動(dòng)。這樣達(dá)到了固定電磁鐵豎直方向施加磁吸力，移動(dòng)永磁鐵在水平方向上產(chǎn)生移動(dòng)。并且，該移動(dòng)位移的大小可以通過控制在固定電磁鐵中施加的電流強(qiáng)度即產(chǎn)生的電磁場(chǎng)強(qiáng)度或電磁場(chǎng)力強(qiáng)度進(jìn)行控制。

同理，對(duì)固定電磁鐵加反向電流，產(chǎn)生與之前的相反方向的磁極即相反的電磁力，那么之前遠(yuǎn)離固定電磁鐵的移動(dòng)永磁鐵的極端將被吸引而向靠近固定電磁鐵的方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，之前吸附在固定電磁鐵的移動(dòng)永磁鐵的端部將受斥力而向遠(yuǎn)離固定電磁鐵的方向運(yùn)動(dòng)。這樣，通過控制固定電磁鐵磁場(chǎng)強(qiáng)度，可使移動(dòng)永磁鐵發(fā)生與之前相反的水平運(yùn)動(dòng)，直至磁極重疊位置時(shí)停止。

這樣，經(jīng)過對(duì)固定電磁鐵施加一定強(qiáng)度的正反向電磁場(chǎng)，移動(dòng)永磁鐵可以發(fā)生在水平方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施例2

實(shí)施例2為實(shí)施例1的變化例。

如圖2(a)所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，與實(shí)施例1的區(qū)別在于，將運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2更換為移動(dòng)電磁鐵，驅(qū)動(dòng)部件1更換為固定永磁鐵。

實(shí)施例3

實(shí)施例3為實(shí)施例1的變化例。

如圖2(b)所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，與實(shí)施例1的區(qū)別在于，將運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2更換為移動(dòng)電磁鐵，驅(qū)動(dòng)部件1仍為固定電磁鐵，所施加的磁場(chǎng)間作用力均為電磁場(chǎng)力。

實(shí)施例4

實(shí)施例4為上述三個(gè)實(shí)施例的變化例。

如圖3所示，實(shí)施例在上述三個(gè)實(shí)施例中的任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，導(dǎo)向部件3的動(dòng)子與運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2的側(cè)壁固連，其定子連同運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2與驅(qū)動(dòng)部件1呈θ角固連，0＜θ＜180度，導(dǎo)向部件3呈θ角設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部件1和運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2之間。這樣，基于實(shí)施例1的機(jī)理和驅(qū)動(dòng)過程，運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2將在與驅(qū)動(dòng)部件1呈θ角的方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施例5

實(shí)施例5為實(shí)施例1、2或3的變化例。

如圖4所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1、2或3的基礎(chǔ)上，還包括異形輪廓體6，異形輪廓體6與運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2剛性連接隨動(dòng)。基于實(shí)施例1的機(jī)理和驅(qū)動(dòng)過程，運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2帶動(dòng)異形輪廓體6往復(fù)運(yùn)動(dòng)，這樣與異形輪廓體6滑/滾動(dòng)接觸的物體將在豎直方向上被驅(qū)動(dòng)而上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)可被驅(qū)動(dòng)部件1的電流或磁流控制。本實(shí)施例將電/磁力轉(zhuǎn)化為豎直方向的推動(dòng)力，產(chǎn)生豎直方向運(yùn)動(dòng)的效果。

實(shí)施例6

實(shí)施例6為實(shí)施例1、2或3的變化例。

如圖5所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1、2或3的基礎(chǔ)上，導(dǎo)向部件3為圓形導(dǎo)向部件3。圓形導(dǎo)向部件3連同運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2與驅(qū)動(dòng)部件1呈θ角固連，0≤θ＜180度。

優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)部件2為一個(gè)或一個(gè)以上移動(dòng)永磁鐵的組合。基于實(shí)施例1的機(jī)理和驅(qū)動(dòng)過程，移動(dòng)永磁鐵或其組合將在圓形導(dǎo)向部件的約束下只產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)。該轉(zhuǎn)動(dòng)角和方向可由驅(qū)動(dòng)部件中的電流或磁流進(jìn)行控制。

實(shí)施例7

實(shí)施例7為根據(jù)實(shí)施例1至5中提供的一個(gè)以上平動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置和實(shí)施例6中提供的一個(gè)以上轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置組合而成的多軸工作運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

如圖6所示，本實(shí)施例包括若干相互連接的用于實(shí)現(xiàn)x、y和/或z軸平動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置以及用于實(shí)現(xiàn)α、β和/或γ方向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。

例如，如圖6(a)所示，選擇三個(gè)基于實(shí)施例1-5所實(shí)現(xiàn)的用于實(shí)現(xiàn)x、y和/或z軸平動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置11、12、13，組合可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)x\y\z三軸平動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

如圖6(b)所示，在x\y\z三軸平動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上上增加實(shí)施例6所實(shí)現(xiàn)的用于實(shí)現(xiàn)α、β和/或γ方向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，即如圖所示在驅(qū)動(dòng)器11和驅(qū)動(dòng)器12之間增加轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置15，使驅(qū)動(dòng)裝置11整體可繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)；在驅(qū)動(dòng)裝置11上安裝轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置14，使驅(qū)動(dòng)裝置11整體運(yùn)動(dòng)時(shí)還可帶動(dòng)被驅(qū)動(dòng)物體產(chǎn)生繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)五軸工作運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。