本發(fā)明涉及一種多臺無傳感器永磁同步電機同時或分步啟動調(diào)試方法，屬于航空航天或工業(yè)領(lǐng)域用無機械傳感器永磁同步電機與無傳感器矢量控制電源的匹配試驗技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

與鼠籠型式異步啟動永磁同步電機相比，無機械傳感器永磁同步電機轉(zhuǎn)子不需要啟動繞組；與直流電機相比，省去了機械式換向器和電刷；與常規(guī)有傳感器永磁同步電機相比，取消了轉(zhuǎn)速或位置傳感器。因此，無傳感器永磁同步電機結(jié)構(gòu)最為簡單，重量、體積及溫升大幅度減小，電機具有更高的功率因數(shù)、效率及功率密度，由于取消了機械傳感器，電機結(jié)構(gòu)簡單，易維護或免維護，具有更高的可靠性。此外，在某些特殊環(huán)境下，如高溫、潮濕、腐蝕性強等惡劣狀況下，消除了機械傳感器失效的風(fēng)險。

近年來，隨著社會對節(jié)能高效和低碳減排要求的日益提高，以及無傳感器驅(qū)動永磁同步電機技術(shù)應(yīng)用將越來越廣泛，特別適用于風(fēng)機系統(tǒng)、電動車動力驅(qū)動系統(tǒng)及軍事領(lǐng)域。例如，我國航天運載火箭電液伺服機構(gòu)已采用基于無傳感器矢量控制的永磁同步電機。電機驅(qū)動液壓泵負載，為伺服機構(gòu)提供動力能源，電機調(diào)速范圍為0～12000rpm，功率可達7.5kW，供電電壓為380V，工作頻率可達500Hz。與常規(guī)工業(yè)領(lǐng)域中短距離傳輸電纜的伺服系統(tǒng)不同，運載火箭用伺服電機與控制電源之間的電纜長度可達150m，并采用多芯結(jié)構(gòu)，因此長電纜各相序間耦合關(guān)系復(fù)雜，電纜參數(shù)對電源控制性能的影響不可忽略。另外，伺服機構(gòu)工作時需多臺啟動，高頻信號沖擊下，各電源系統(tǒng)之間相互干擾不可避免，電磁環(huán)境極為復(fù)雜。因此，電壓和電流波形中含有豐富的諧波，畸變效果明顯，影響電源對電機重要參數(shù)的準(zhǔn)確識別和計算，進而對無傳感器矢量控制算法造成干擾，影響控制效果，甚至造成電機起動異常。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的技術(shù)解決問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種多臺無傳感器永磁同步電機同時或分步啟動調(diào)試方法。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：

一種多臺無傳感器永磁同步電機同時或分步啟動調(diào)試方法，步驟如下：

(1)對每一臺無傳感器永磁同步電機均進行電機基本參數(shù)測試；

所述步驟(1)對每一臺無傳感器永磁同步電機均進行電機基本參數(shù)測試，具體為：

(1.1)使用LCR表測量電機的線電阻和電感、電纜電阻，用原動機拖動被測電機，測量空載線反電勢有效值；

(1.2)按照如下公式計算總電阻：

R＝R0+R1；

其中：R為總電阻；R0為電機線電阻；R1為電纜電阻。

(1.3)按照如下公式計算額定電壓：

Un＝E0+R1*In；

其中：Un為額定電壓；E0為空載線反電勢；R1為電纜電阻；In為額定電流；

(1.4)將電機的極對數(shù)、額定參數(shù)、啟動參數(shù)、開關(guān)頻率以及電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)作為初始設(shè)置值輸入于電機對應(yīng)的控制電源的參數(shù)列表中。

所述額定參數(shù)是指額定電壓、額定電流、額定功率、額定轉(zhuǎn)速；其中額定電流、額定功率、額定轉(zhuǎn)速按照設(shè)計值設(shè)置；

所述啟動參數(shù)是指啟動電流、頻率限制值、磁場形成時間、加速度；啟動電流與額定電流值相同，頻率限制值對應(yīng)的轉(zhuǎn)速設(shè)置在400轉(zhuǎn)/分～500轉(zhuǎn)/分之間，磁場形成時間不超過1s，加速度按照設(shè)計值設(shè)置。

(2)對每一臺無傳感器永磁同步電機均進行電機空載測試；

(2.1)搭建電機空載測試平臺，空載測試平臺包括模擬負載、聯(lián)軸器、工裝、電機、電纜、控制電源和臺架；

模擬負載固定于臺架上，模擬負載通過聯(lián)軸器和工裝連接和固定電機，控制電源通過電纜對電機進行供電和控制；

(2.2)將模擬負載的轉(zhuǎn)矩設(shè)為零，啟動控制電源，令電機空載工作；

(2.3)判斷電機的轉(zhuǎn)速是否在預(yù)設(shè)的空載轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(2.4)，否則調(diào)整額定參數(shù)，之后返回步驟(2.2)；

(2.4)判斷電機的電流是否在預(yù)設(shè)的空載電流范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(3)開始電機負載試驗，否則調(diào)整額定參數(shù)、啟動參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(2.2)；

(3)對每一臺無傳感器永磁同步電機均進行電機負載測試；

(3.1)搭建電機負載測試平臺，負載測試平臺包括模擬負載、聯(lián)軸器、工裝、電機、電纜、控制電源和臺架；

模擬負載固定與臺架上，模擬負載通過聯(lián)軸器和工裝連接和固定電機，控制電源通過電纜對電機進行供電和控制；

(3.2)將模擬負載的轉(zhuǎn)矩設(shè)為負載需求值，啟動控制電源，令電機(4)工作；

(3.3)判斷電機的轉(zhuǎn)速是否按照設(shè)定的加速度穩(wěn)定上升，若出現(xiàn)異常，則調(diào)整啟動參數(shù)，返回步驟(3.2)；若未出現(xiàn)異常，則進入步驟(3.4)；

所述異常是指電機的轉(zhuǎn)速不能按照設(shè)定的加速度穩(wěn)定上升；

(3.4)判斷電機的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定上升后是否在預(yù)設(shè)的負載轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(3.5)，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(3.2)；

(3.5)判斷電機的電流是否在預(yù)設(shè)的負載電流范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(4)開始伺服機構(gòu)運行試驗，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(3.2)；

(4)對每一臺無傳感器永磁同步電機均進行伺服機構(gòu)運行試驗；

(4.1)搭建伺服機構(gòu)運行試驗平臺，伺服機構(gòu)運行試驗平臺包括電機、電纜、控制電源和伺服機構(gòu)；電機裝配在伺服機構(gòu)中，控制電源通過電纜對電機進行供電和控制；

(4.2)啟動控制電源，令電機工作，進而帶動伺服機構(gòu)工作；

(4.3)判斷電機的轉(zhuǎn)速是否按照設(shè)定的加速度穩(wěn)定上升，若出現(xiàn)異常，則調(diào)整啟動參數(shù)，返回步驟(4.2)；若未出現(xiàn)異常，則進入步驟(4.4)；

(4.4)判斷電機的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定上升后是否在所述負載轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(4.5)，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(4.2)；

(4.5)判斷電機的電流是否在預(yù)設(shè)的負載電流范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(5)開始多臺伺服機構(gòu)聯(lián)合運行試驗，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(4.2)；

(5)進行多臺伺服機構(gòu)聯(lián)合運行試驗，從而完成多臺無傳感器永磁同步電機同時或分步啟動的調(diào)試；

(5.1)搭建多臺伺服機構(gòu)聯(lián)合運行試驗平臺，多臺伺服機構(gòu)聯(lián)合運行試驗平臺包括電機、伺服機構(gòu)、復(fù)合電源和長電纜；電機裝配在伺服機構(gòu)中，伺服機構(gòu)與復(fù)合電源之間通過長電纜進行連接，復(fù)合電源內(nèi)部裝有多臺控制電源，每臺控制電源控制一臺伺服機構(gòu)；

(5.2)測量長電纜的直流電阻，調(diào)整控制電源參數(shù)列表中的直流電阻，通過預(yù)設(shè)的負載電流計算長電纜產(chǎn)生的壓降，來調(diào)整控制電源額定參數(shù)列表中的額定電壓；

(5.3)啟動復(fù)合電源，令所有控制電源同時或分步啟動，進而同時或分步帶動伺服機構(gòu)工作；

(5.4)判斷電機的轉(zhuǎn)速是否按照設(shè)定的加速度穩(wěn)定上升，若出現(xiàn)異常，則調(diào)整啟動參數(shù)，返回步驟(5.3)；若未出現(xiàn)異常，則進入步驟(5.5)；

(5.5)判斷電機的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定上升后是否在所述負載轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(5.6)，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(5.3)；

(5.6)判斷電機的電流是否在所述負載電流范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則完成多臺無傳感器永磁同步電機的同時或分步啟動調(diào)試，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(5.3)。

所述電纜不超過50米。

所述長電纜大于100米。

所述令所有控制電源分步啟動具體為：通過設(shè)置定時器，使各臺伺服機構(gòu)依次延遲不小于1s，降低多臺電源之間的相互干擾。

所述預(yù)設(shè)的空載轉(zhuǎn)速范圍和預(yù)設(shè)的負載轉(zhuǎn)速范圍相同，均為電機額定轉(zhuǎn)速正負50轉(zhuǎn)/分范圍內(nèi)。

所述預(yù)設(shè)的空載電流范圍為0～1A，所述預(yù)設(shè)的負載電流范圍為電機的額定電流的正負3A范圍內(nèi)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：

(1)針對伺服機構(gòu)工作中電磁環(huán)境的復(fù)雜性，本發(fā)明根據(jù)不同測試環(huán)境分別對電源參數(shù)進行匹配，提供了一套全流程測試方案，可全面、高效地測試電機性能。

(2)本發(fā)明實現(xiàn)了電源、電機和電纜之間的精準(zhǔn)匹配，綜合考慮了系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)的影響因素，通過參數(shù)最優(yōu)匹配可充分發(fā)揮電機最優(yōu)性能，實現(xiàn)了電機功耗低、轉(zhuǎn)速平穩(wěn)的目標(biāo)。

(3)本發(fā)明針對不同負載工況，提供了一套簡便的操作模式，可覆蓋恒定負載、變負載等多種工況需求。

(4)針對伺服機構(gòu)用電纜長度較長、芯數(shù)較多(每相芯數(shù)1～8)所引起的諧波干擾問題，本發(fā)明通過調(diào)整參數(shù)的方式滿足伺服機構(gòu)運行需求，解決了電纜引起的干擾問題。

(5)針對多臺伺服機構(gòu)同時工作時相互干擾的問題，本發(fā)明通過設(shè)置延時參數(shù)，采用短時分步啟動方式，降低了多臺電源之間的相互干擾，解決了多臺伺服機構(gòu)同時啟動容易發(fā)生異常的問題，進一步提升了系統(tǒng)工作可靠性。

(6)由于空間要求，電機端無法安裝抗干擾裝置，本發(fā)明提供的方法操作簡單，簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，降低了系統(tǒng)連接的復(fù)雜性，可方便、高效地對電機和伺服機構(gòu)進行測試。

(7)通過調(diào)節(jié)控制電源啟動參數(shù)，能夠方便、快捷地實現(xiàn)電機以不同加速度啟動或以不同減速度停轉(zhuǎn)的模式。

(8)本發(fā)明所述方法測試覆蓋性強，可適用于多種結(jié)構(gòu)形式的電機，如轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)不同的永磁同步電機、有/無傳感器永磁同步電機、異步電機。

附圖說明

圖1本發(fā)明流程圖

圖2電機空載/負載試驗示意圖

圖3單臺伺服機構(gòu)運行試驗示意圖

圖4多臺伺服機構(gòu)聯(lián)合運行試驗示意圖

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進行進一步的詳細描述。

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種多臺無傳感器永磁同步電機同時或分步啟動調(diào)試方法，其特征在于步驟如下：

(1)對每一臺無傳感器永磁同步電機均進行電機基本參數(shù)測試；初設(shè)參數(shù)時，電阻參數(shù)應(yīng)包含電機4阻值和短電纜5的阻值之和，額定電壓通過電機4的空載反電勢線電壓和短電纜5通入額定電流時的壓降疊加而得，額定電流、額定頻率、額定轉(zhuǎn)速、額定功率按照設(shè)計值設(shè)定。啟動參數(shù)初始值可與額定電流相同，頻率限制值可設(shè)置為400轉(zhuǎn)/分～500轉(zhuǎn)/分對應(yīng)的頻率，磁場形成時間不超過1s，加速度按照設(shè)計要求設(shè)置。其它參數(shù)可按電源6出廠初始值設(shè)置。

總結(jié)為執(zhí)行步驟，具體為：

(1.1)使用LCR表測量電機的線電阻和電感、電纜電阻，用原動機拖動被測電機，測量空載線反電勢有效值；

(1.2)按照如下公式計算總電阻：

R＝R0+R1；

其中：R為總電阻；R0為電機線電阻；R1為電纜電阻。

(1.3)按照如下公式計算額定電壓：

Un＝E0+R1*In；

其中：Un為額定電壓；E0為空載線反電勢；R1為電纜電阻；In為額定電流；

(1.4)將電機的極對數(shù)、額定參數(shù)、啟動參數(shù)、開關(guān)頻率以及電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)作為初始設(shè)置值輸入于電機對應(yīng)的控制電源的參數(shù)列表中。

額定參數(shù)是指額定電壓、額定電流、額定功率、額定轉(zhuǎn)速；其中額定電流、額定功率、額定轉(zhuǎn)速按照設(shè)計值設(shè)置；

啟動參數(shù)是指啟動電流、頻率限制值、磁場形成時間、加速度；啟動電流與額定電流值相同，頻率限制值對應(yīng)的轉(zhuǎn)速設(shè)置在400轉(zhuǎn)/分～500轉(zhuǎn)/分之間，磁場形成時間不超過1s，加速度按照設(shè)計值設(shè)置。

(2)完成第(1)步，基本參數(shù)測試合格后，按照圖2所示搭建試驗系統(tǒng)，對每一臺無傳感器永磁同步電機均進行電機空載測試；啟動控制電源6，轉(zhuǎn)速穩(wěn)定上升至設(shè)定值，然后通過觀測電流值來調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，使得電流值最小，波動最小。通過觀測轉(zhuǎn)速(頻率)曲線，調(diào)整電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，使得頻率波動最小。

綜合成執(zhí)行步驟如下：

(2.1)如圖2所示，搭建電機空載測試平臺，空載測試平臺包括模擬負載1、聯(lián)軸器2、工裝3、電機4、電纜5、控制電源6和臺架7；

模擬負載1固定于臺架7上，模擬負載1通過聯(lián)軸器2和工裝3連接和固定電機4，控制電源6通過電纜5對電機4進行供電和控制；電纜5一般為短電纜，不超過50米。

(2.2)將模擬負載1的轉(zhuǎn)矩設(shè)為零(相當(dāng)于沒有負載)，啟動控制電源6，令電機4空載工作；也可不在模擬負載1上進行該項試驗。

(2.3)判斷電機4的轉(zhuǎn)速是否在預(yù)設(shè)的空載轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(2.4)，否則調(diào)整額定參數(shù)，之后返回步驟(2.2)；

(2.4)判斷電機4的電流是否在預(yù)設(shè)的空載電流范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(3)開始電機負載試驗，否則調(diào)整額定參數(shù)、啟動參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(2.2)；

(3)對每一臺無傳感器永磁同步電機均進行電機負載測試；

完成第(2)步測試后，按照圖2所示搭建試驗系統(tǒng)，進行負載性能試驗，通過模擬負載1設(shè)置負載要求值，檢測電機4電壓、電流、轉(zhuǎn)速等性能參數(shù)是否在設(shè)計范圍內(nèi)。其中，在零速或低速運行區(qū)控制電源6采用開環(huán)啟動法，通過微調(diào)電機4啟動參數(shù)，觀測電流、轉(zhuǎn)速曲線，使得頻率曲線沿加速度的斜率平穩(wěn)上升，電流曲線波動最小。電機4進入同步速(即達到設(shè)定頻率)后，通過調(diào)節(jié)電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)使頻率和電流波動最小。試驗前后需對電機4進行絕緣性能測試。電機4單機空載和負載試驗可采用短電纜5(不超過50米)進行。

綜合成執(zhí)行步驟如下：

(3.1)如圖2所示，搭建電機負載測試平臺，負載測試平臺包括模擬負載1、聯(lián)軸器2、工裝3、電機4、電纜5、控制電源6和臺架7；

模擬負載1固定與臺架7上，模擬負載1通過聯(lián)軸器2和工裝3連接和固定電機4，控制電源6通過電纜5對電機4進行供電和控制；

(3.2)將模擬負載1的轉(zhuǎn)矩設(shè)為負載需求值，啟動控制電源6，令電機4工作；

(3.3)判斷電機4的轉(zhuǎn)速是否按照設(shè)定的加速度穩(wěn)定上升，若出現(xiàn)異常，則調(diào)整啟動參數(shù)，返回步驟(3.2)；若未出現(xiàn)異常，則進入步驟(3.4)；

所述異常是指電機4的轉(zhuǎn)速不能按照設(shè)定的加速度穩(wěn)定上升；

(3.4)判斷電機4的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定上升后是否在預(yù)設(shè)的負載轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(3.5)，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(3.2)；

(3.5)判斷電機4的電流是否在預(yù)設(shè)的負載電流范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(4)開始伺服機構(gòu)運行試驗，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(3.2)；

預(yù)設(shè)的空載轉(zhuǎn)速范圍和預(yù)設(shè)的負載轉(zhuǎn)速范圍相同，均為電機4額定轉(zhuǎn)速正負50轉(zhuǎn)/分范圍內(nèi)；預(yù)設(shè)的空載電流范圍為0～1A，預(yù)設(shè)的負載電流范圍為電機4的額定電流的正負3A范圍內(nèi)。

(4)對每一臺無傳感器永磁同步電機均進行伺服機構(gòu)運行試驗；

完成第上一步測試后，將電機4裝配于伺服機構(gòu)8中，如圖3所示。通過壓力和流量大小或其它負載方式確定電機4轉(zhuǎn)矩，觀察電機4的電壓、電流、轉(zhuǎn)速等性能參數(shù)。與步驟3)類似，調(diào)整參數(shù)使電機4轉(zhuǎn)速平穩(wěn)，電流波動最小。

綜合成執(zhí)行步驟如下：

(4.1)如圖3所示，搭建伺服機構(gòu)運行試驗平臺，伺服機構(gòu)運行試驗平臺包括電機4、電纜5、控制電源6和伺服機構(gòu)8；電機4裝配在伺服機構(gòu)8中，控制電源6通過電纜5對電機4進行供電和控制；

(4.2)啟動控制電源(6)，令電機(4)工作，進而帶動伺服機構(gòu)(8)工作；

(4.3)判斷電機4的轉(zhuǎn)速是否按照設(shè)定的加速度穩(wěn)定上升，若出現(xiàn)異常，則調(diào)整啟動參數(shù)，返回步驟(4.2)；若未出現(xiàn)異常，則進入步驟(4.4)；

(4.4)判斷電機4的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定上升后是否在所述負載轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(4.5)，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(4.2)；

(4.5)判斷電機4的電流是否在預(yù)設(shè)的負載電流范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(5)開始多臺伺服機構(gòu)聯(lián)合運行試驗，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(4.2)；

(5)進行多臺伺服機構(gòu)聯(lián)合運行試驗，從而完成多臺無傳感器永磁同步電機同時或分步啟動的調(diào)試；

進行本試驗前測量長電纜10的電阻，按照圖4連接試驗系統(tǒng)，采用長電纜10連接伺服機構(gòu)8與復(fù)合電源9。復(fù)合電源9內(nèi)部裝有多臺控制電源6，每臺電源6控制一臺伺服機構(gòu)8，通過計算長電纜10電阻產(chǎn)生的壓降來設(shè)置額定電壓，根據(jù)長電纜10的電阻重新設(shè)置總電阻。按照步驟3)中參數(shù)設(shè)置方法調(diào)節(jié)啟動參數(shù)，使電機4平穩(wěn)啟動，通過調(diào)節(jié)電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)使電機4在同步速區(qū)域平穩(wěn)運行。另外，通過設(shè)置定時器，使各臺伺服機構(gòu)8依次延遲不小于1s，降低多臺電源6之間的相互干擾。解決了距離較長、芯數(shù)較多的長電纜10連接及多臺電源6同時工作所引起的電磁干擾情況下伺服機構(gòu)8無法正常啟動的問題。同時，通過調(diào)節(jié)電源參數(shù)的方式，取消了在電機輸入端安裝抗干擾裝置的方式，最大程度減小了系統(tǒng)體積和重量。

綜合成執(zhí)行步驟如下：

(5.1)如圖4所示，搭建多臺伺服機構(gòu)聯(lián)合運行試驗平臺，多臺伺服機構(gòu)聯(lián)合運行試驗平臺包括電機4、伺服機構(gòu)8、復(fù)合電源9和長電纜10；電機4裝配在伺服機構(gòu)8中，伺服機構(gòu)8與復(fù)合電源9之間通過長電纜10進行連接，復(fù)合電源9內(nèi)部裝有多臺控制電源6，每臺控制電源6控制一臺伺服機構(gòu)8；長電纜10一般大于100米。

(5.2)測量長電纜10的直流電阻，調(diào)整控制電源6參數(shù)列表中的直流電阻，通過預(yù)設(shè)的負載電流計算長電纜10產(chǎn)生的壓降，來調(diào)整控制電源6額定參數(shù)列表中的額定電壓；

(5.3)啟動復(fù)合電源9，令所有控制電源6同時或分步啟動，進而同時或分步帶動伺服機構(gòu)8工作；令所有控制電源6分步啟動具體為：通過設(shè)置定時器，使各臺伺服機構(gòu)8依次延遲不小于1s，降低多臺電源6之間的相互干擾。

(5.4)判斷電機4的轉(zhuǎn)速是否按照設(shè)定的加速度穩(wěn)定上升，若出現(xiàn)異常，則調(diào)整啟動參數(shù)，返回步驟(5.3)；若未出現(xiàn)異常，則進入步驟(5.5)；

(5.5)判斷電機4的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定上升后是否在所述負載轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則進入步驟(5.6)，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(5.3)；

(5.6)判斷電機4的電流是否在所述負載電流范圍內(nèi)，如果在范圍內(nèi)，則完成多臺無傳感器永磁同步電機的同時或分步啟動調(diào)試，否則調(diào)整額定參數(shù)和電流環(huán)/速度環(huán)PI參數(shù)，之后返回步驟(5.3)。

實施例：

對四臺安裝有7.5kW的無傳感器永磁同步電機的伺服機構(gòu)進行運行試驗。電機額定轉(zhuǎn)速為7000rpm，額定電流為18A，線反電勢為310V。將電機額定參數(shù)及計算后的總電阻輸入電源參數(shù)列表中，不同試驗步驟中參數(shù)設(shè)置對比情況如下表所示。按照每個步驟設(shè)置的參數(shù)啟動電源，電機或伺服機構(gòu)均正常工作。

本發(fā)明說明書中未作詳細描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員的公知技術(shù)。