本發(fā)明涉及電機(jī)控制，特別是涉及一種張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在張力卷曲行業(yè)，系統(tǒng)停機(jī)時(shí)一般都要求保持張力恒定。特別是一些高要求的卷曲設(shè)備，如凹版印刷機(jī)、高速分切機(jī)等，為避免系統(tǒng)停止時(shí)材料拉伸變形，系統(tǒng)的卷曲環(huán)節(jié)、牽引環(huán)節(jié)，都要求保持一定張力，鎖住卷軸，防止材料垂落。同時(shí)還要求卷軸鎖定過程中，有足夠的外力作用，可以使卷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，外力撤銷，卷軸還能回到原始位置。實(shí)際該功能就是零伺服功能。

目前，在張力卷曲行業(yè)，不涉及零伺服功能的，可直接通過驅(qū)動(dòng)器控制，而要求零伺服功能的，則一般采用伺服驅(qū)動(dòng)器，但目前驅(qū)動(dòng)器大多零伺服功能，也不具備在張力卷曲環(huán)節(jié)應(yīng)用的技術(shù)條件。對(duì)于特定要求零伺服的行業(yè)，無法滿足客戶需求。而具備上述功能的又成本高昂、功率限制、伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)配套，兼容性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制方法。

一種張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制方法，包括以下步驟：

獲取驅(qū)動(dòng)器投入零伺服前的給定轉(zhuǎn)矩，并使所述驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩恒定為該給定轉(zhuǎn)矩；

根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置的相電流檢測(cè)電路檢測(cè)出電機(jī)定子的三相相電流；

將獲得的三相相電流通過Clarke變換公式轉(zhuǎn)換為兩相靜止坐標(biāo)系下電流；

將兩相靜止坐標(biāo)系下的電流通過park變換轉(zhuǎn)換為M-T旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的所述電機(jī)的反饋勵(lì)磁電流、反饋轉(zhuǎn)矩電流；

獲取電機(jī)空載電流及鐵芯飽和系數(shù)，計(jì)算給定勵(lì)磁電流；

將所述給定勵(lì)磁電流和所述反饋勵(lì)磁電流之間的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得M軸的偏差電壓；

獲取電機(jī)拽到初始位置的調(diào)節(jié)頻率及反饋頻率，將所述調(diào)節(jié)頻率和所述反饋頻率的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得給定轉(zhuǎn)矩電流；

將所述給定轉(zhuǎn)矩電流與所述反饋轉(zhuǎn)矩電流之間偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得T軸的偏差電壓；

將所述M軸的偏差電壓與所述T軸的偏差電壓進(jìn)行反PARK變換獲得兩相靜止坐標(biāo)下的電壓；

將兩相靜止坐標(biāo)下的電壓進(jìn)行空間電壓矢量變換，獲得驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)作用于電機(jī)上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取驅(qū)動(dòng)器投入零伺服前的給定轉(zhuǎn)矩的步驟包括：

計(jì)算當(dāng)前卷軸直徑；

根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)定張力及所述卷軸直徑計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述計(jì)算當(dāng)前卷軸直徑的步驟包括：

根據(jù)公式計(jì)算卷軸直徑，d為卷軸直徑，f為驅(qū)動(dòng)器的輸出頻率，r為機(jī)械傳動(dòng)比，p為電機(jī)極對(duì)數(shù)，v為線速度。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)定張力及所述卷軸直徑計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩的步驟包括：

根據(jù)公式T＝F*d計(jì)算驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩，T為驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩，F(xiàn)為設(shè)定張力，d為卷軸直徑。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取電機(jī)拽到初始位置的調(diào)節(jié)頻率的步驟包括：

記錄零伺服投入的初始位置及電機(jī)轉(zhuǎn)過的實(shí)際角度；

根據(jù)所述初始位置及所述實(shí)際角度計(jì)算出相對(duì)于零伺服初始位置轉(zhuǎn)過的脈沖數(shù)；

計(jì)算零伺服初始位置與電機(jī)轉(zhuǎn)過角度對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)的誤差；

通過位置環(huán)對(duì)所述誤差進(jìn)行處理后獲取所述調(diào)節(jié)頻率。

此外，還有必要提供一種張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制系統(tǒng)。

一種張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制系統(tǒng)，包括檢測(cè)模塊、變換模塊、調(diào)節(jié)模塊及獲取模塊；

所述獲取模塊用于獲取驅(qū)動(dòng)器投入零伺服前的給定轉(zhuǎn)矩，并使所述驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩恒定為該給定轉(zhuǎn)矩；

所述檢測(cè)模塊用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置的相電流檢測(cè)電路檢測(cè)出電機(jī)定子的三相相電流；

所述變換模塊用于將獲得的三相相電流通過Clarke變換公式轉(zhuǎn)換為兩相靜止坐標(biāo)系下電流；

所述變換模塊還用于將兩相靜止坐標(biāo)系下的電流通過park變換轉(zhuǎn)換為M-T旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的所述電機(jī)的反饋勵(lì)磁電流、反饋轉(zhuǎn)矩電流；

所述獲取模塊還用于獲取電機(jī)空載電流及鐵芯飽和系數(shù)，計(jì)算給定勵(lì)磁電流；

所述調(diào)節(jié)模塊用于將所述定勵(lì)磁電流和所述反饋勵(lì)磁電流之間的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得M軸的偏差電壓；

所述獲取模塊用于獲取電機(jī)拽到初始位置的調(diào)節(jié)頻率及反饋頻率；

所述調(diào)節(jié)模塊還用于將所述調(diào)節(jié)頻率和所述反饋頻率的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得給定轉(zhuǎn)矩電流；

所述調(diào)節(jié)模塊還用于將所述給定轉(zhuǎn)矩電流與所述反饋轉(zhuǎn)矩電流之間偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得T軸的偏差電壓；

所述變換模塊還用于將所述M軸的偏差電壓與所述T軸的偏差電壓進(jìn)行反PARK變換獲得兩相靜止坐標(biāo)下的電壓；

所述變換模塊還用于將兩相靜止坐標(biāo)下的電壓進(jìn)行空間電壓矢量變換，獲得驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)作用于電機(jī)上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括計(jì)算模塊，所述計(jì)算模塊用于計(jì)算當(dāng)前卷軸直徑；

所述計(jì)算模塊還用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)定張力及所述卷軸直徑計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述計(jì)算模塊用于根據(jù)公式計(jì)算卷軸直徑，d為卷軸直徑，f為驅(qū)動(dòng)器的輸出頻率，r為機(jī)械傳動(dòng)比，p為電機(jī)極對(duì)數(shù)，v為線速度。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述計(jì)算模塊用于根據(jù)公式T＝F*d計(jì)算驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩，T為驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩，F(xiàn)為設(shè)定張力，d為卷軸直徑。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取模塊包括記錄單元、計(jì)算單元及處理單元；

所述記錄單元用于記錄零伺服投入的初始位置及電機(jī)轉(zhuǎn)過的實(shí)際角度；

所述計(jì)算單元用于計(jì)算零伺服初始位置與電機(jī)轉(zhuǎn)過角度對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)的誤差；

所述處理單元用于通過位置環(huán)對(duì)所述誤差進(jìn)行處理后獲取所述調(diào)節(jié)頻率。

上述張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制方法和系統(tǒng)通過獲取驅(qū)動(dòng)器投入零伺服前的給定轉(zhuǎn)矩，并使所述驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩恒定為該給定轉(zhuǎn)矩，從而維持張力恒定，驅(qū)動(dòng)器投入零伺服邏輯后，通過控制電機(jī)輸出扭矩恒定實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)張力平穩(wěn)過渡。具體的，在獲取電機(jī)的反饋勵(lì)磁電流、反饋轉(zhuǎn)矩電流后，進(jìn)一步獲取電機(jī)空載電流和鐵芯飽和系數(shù)，計(jì)算給定勵(lì)磁電流，將給定勵(lì)磁電流與反饋勵(lì)磁電流之間的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得M軸的偏差電壓，同時(shí)，將調(diào)節(jié)頻率和反饋頻率的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得給定轉(zhuǎn)矩電流。將給定轉(zhuǎn)矩電流與反饋轉(zhuǎn)矩電流之間偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得T軸的偏差電壓。M軸的偏差電壓與T軸的偏差電壓經(jīng)過一系列變換后可獲得驅(qū)動(dòng)信號(hào)并作用于電機(jī)上，從而達(dá)到零伺服電機(jī)控制。

附圖說明

圖1為張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制方法的流程圖；

圖2為張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制系統(tǒng)的模塊圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳的實(shí)施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

如圖1所示，為張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制方法的流程圖。

一種張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制方法，包括以下步驟：

步驟S110、獲取驅(qū)動(dòng)器投入零伺服前的給定轉(zhuǎn)矩，并使所述驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩恒定為該給定轉(zhuǎn)矩。

獲取驅(qū)動(dòng)器投入零伺服前的給定轉(zhuǎn)矩的步驟包括：

計(jì)算當(dāng)前卷軸直徑。

根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)定張力及所述卷軸直徑計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩。

計(jì)算當(dāng)前卷軸直徑的步驟包括：

根據(jù)公式計(jì)算卷軸直徑，d為卷軸直徑，f為驅(qū)動(dòng)器的輸出頻率，r為機(jī)械傳動(dòng)比，p為電機(jī)極對(duì)數(shù)，v為線速度。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)器輸出轉(zhuǎn)矩/卷軸直徑恒定時(shí)，即保持材料張力恒定。

根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)定張力及所述卷軸直徑計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩的步驟包括：

根據(jù)公式T＝F*d計(jì)算驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩，T為驅(qū)動(dòng)器的給定轉(zhuǎn)矩，F(xiàn)為設(shè)定張力，d為卷軸直徑。

在本實(shí)施例中，系統(tǒng)準(zhǔn)備停機(jī)時(shí)，記錄驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前給定轉(zhuǎn)矩T，并檢測(cè)零伺服啟動(dòng)條件，滿足驅(qū)動(dòng)器輸出頻率≤零伺服起始頻率，自動(dòng)投入零伺服，限定的轉(zhuǎn)矩即為系統(tǒng)停機(jī)前記錄的驅(qū)動(dòng)器輸出轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)投入零伺服時(shí)材料張力平穩(wěn)無波動(dòng)。

步驟S120、根據(jù)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置的相電流檢測(cè)電路檢測(cè)出電機(jī)定子的三相相電流。

具體的，通過驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置的相電流檢測(cè)電路檢測(cè)電機(jī)三相輸出的其中兩相電流。根據(jù)三相電流總和為零，求出第三相電流。

步驟S130、將獲得的三相相電流通過Clarke變換公式轉(zhuǎn)換為兩相靜止坐標(biāo)系下電流。

步驟S140、將兩相靜止坐標(biāo)系下的電流通過park變換轉(zhuǎn)換為M-T旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的所述電機(jī)的反饋勵(lì)磁電流、反饋轉(zhuǎn)矩電流。

步驟S142、獲取電機(jī)空載電流及鐵芯飽和系數(shù)，計(jì)算給定勵(lì)磁電流。

步驟S150、將所述給定勵(lì)磁電流和所述反饋勵(lì)磁電流之間的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得M軸的偏差電壓。

具體的，通過PI調(diào)節(jié)器對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行調(diào)節(jié)，進(jìn)而得到M軸的偏差電壓。

步驟S160、獲取電機(jī)拽到初始位置的調(diào)節(jié)頻率及反饋頻率，將所述調(diào)節(jié)頻率和所述反饋頻率的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得給定轉(zhuǎn)矩電流。

獲取電機(jī)拽到初始位置的調(diào)節(jié)頻率的步驟包括：

記錄零伺服投入的初始位置及電機(jī)轉(zhuǎn)過的實(shí)際角度；

根據(jù)所述初始位置及所述實(shí)際角度計(jì)算出相對(duì)于零伺服初始位置轉(zhuǎn)過的脈沖數(shù)；

計(jì)算零伺服初始位置與電機(jī)轉(zhuǎn)過角度對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)的誤差；

通過位置環(huán)對(duì)所述誤差進(jìn)行處理后獲取所述調(diào)節(jié)頻率。

具體的，記錄零伺服投入的初始位置PulseSeqCnt；記錄電機(jī)轉(zhuǎn)過的實(shí)際角度，通過QEP模塊計(jì)數(shù)，配置為UP/DN雙向計(jì)數(shù)模式，計(jì)算出相對(duì)于零伺服初始位置轉(zhuǎn)過的脈沖數(shù)PulseFeedCnt；計(jì)算零伺服初始位置與電機(jī)轉(zhuǎn)過角度對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)的誤差，即：Err＝PulseSeqCnt*4–PulseFeedCnt；通過位置環(huán)對(duì)誤差Err乘以比例系數(shù)KP，作為將電機(jī)拽到初始位置的調(diào)節(jié)頻率WmSet。

步驟S170、將所述給定轉(zhuǎn)矩電流與所述反饋轉(zhuǎn)矩電流之間偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得T軸的偏差電壓。

將位置環(huán)調(diào)節(jié)出的頻率WmSet和通過PG卡反饋頻率WmFed的偏差信號(hào)ASRErr，通過PI調(diào)節(jié)器得到給定轉(zhuǎn)矩電流ItRef，給定轉(zhuǎn)矩電流ItRef的上限即為零伺服輸出轉(zhuǎn)矩T，也即投入零伺服前驅(qū)動(dòng)器的輸出轉(zhuǎn)矩T，不帶材料時(shí)，驅(qū)動(dòng)器的輸出轉(zhuǎn)矩接近為零，帶材料時(shí)，輸出轉(zhuǎn)矩便是零伺服的輸出轉(zhuǎn)矩T。

步驟S180、將所述M軸的偏差電壓與所述T軸的偏差電壓進(jìn)行反PARK變換獲得兩相靜止坐標(biāo)下的電壓。

步驟S190、將兩相靜止坐標(biāo)下的電壓進(jìn)行空間電壓矢量變換，獲得驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)作用于電機(jī)上。

步驟S190包括：將兩相靜止坐標(biāo)下的電壓進(jìn)行空間電壓矢量變換，獲得6路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)過IPM作用于電機(jī)上。

通過按以上步驟的控制方法，在張力卷曲系統(tǒng)，使能零伺服控制信號(hào)，并且零伺服頻率到達(dá)，驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入零伺服控制邏輯，可獨(dú)立控制主機(jī)、收卷軸、牽引軸和放卷軸等環(huán)節(jié)的張力，避免材料垂落，產(chǎn)生拉伸變形等。同時(shí)，由于系統(tǒng)已經(jīng)建立了張力，下次啟動(dòng)時(shí)會(huì)更加平穩(wěn)。通過設(shè)置零伺服狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩限定，可實(shí)現(xiàn)在零伺服狀態(tài)，當(dāng)外力>限定轉(zhuǎn)矩時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)卷軸，外力撤銷，卷軸可以自動(dòng)回到初始位置。

如圖2所示，為張力卷曲零伺服電機(jī)應(yīng)用的控制系統(tǒng)的模塊圖。

一種張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制系統(tǒng)，包括檢測(cè)模塊210、變換模塊220、調(diào)節(jié)模塊230及獲取模塊240。

獲取模塊240用于獲取驅(qū)動(dòng)器投入零伺服前的給定轉(zhuǎn)矩，并使所述驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩恒定為該給定轉(zhuǎn)矩。

所述檢測(cè)模塊210用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置的相電流檢測(cè)電路檢測(cè)出電機(jī)定子的三相相電流。

所述變換模塊220用于將獲得的三相相電流通過Clarke變換公式轉(zhuǎn)換為兩相靜止坐標(biāo)系下電流。

所述變換模塊220還用于將兩相靜止坐標(biāo)系下的電流通過park變換轉(zhuǎn)換為M-T旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的所述電機(jī)的反饋勵(lì)磁電流、反饋轉(zhuǎn)矩電流。

獲取電機(jī)240用于獲取電機(jī)空載電流及鐵芯飽和系數(shù)，計(jì)算給定勵(lì)磁電流；

所述調(diào)節(jié)模塊230用于將所述給定勵(lì)磁電流和所述反饋勵(lì)磁電流之間的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得M軸的偏差電壓。

所述獲取模塊240用于獲取電機(jī)拽到初始位置的調(diào)節(jié)頻率及反饋頻率。

所述調(diào)節(jié)模塊230還用于將所述調(diào)節(jié)頻率和所述反饋頻率的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得給定轉(zhuǎn)矩電流。

所述調(diào)節(jié)模塊230還用于將所述給定轉(zhuǎn)矩電流與所述反饋轉(zhuǎn)矩電流之間偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得T軸的偏差電壓。

所述變換模塊220還用于將所述M軸的偏差電壓與所述T軸的偏差電壓進(jìn)行反PARK變換獲得兩相靜止坐標(biāo)下的電壓。

所述變換模塊220還用于將兩相靜止坐標(biāo)下的電壓進(jìn)行空間電壓矢量變換，獲得驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并將所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)作用于電機(jī)上。

張力卷曲零伺服電機(jī)控制系統(tǒng)還包括計(jì)算模塊250，所述計(jì)算模塊250用于計(jì)算當(dāng)前卷軸直徑。

所述計(jì)算模塊250還用于根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)定張力及所述卷軸直徑計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩。

計(jì)算模塊250用于根據(jù)公式計(jì)算卷軸直徑，d為卷軸直徑，f為驅(qū)動(dòng)器的輸出頻率，r為機(jī)械傳動(dòng)比，p為電機(jī)極對(duì)數(shù)，v為線速度。

計(jì)算模塊250用于根據(jù)公式T＝F*d計(jì)算驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩，T為驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩，F(xiàn)為設(shè)定張力，d為卷軸直徑。

獲取模塊240包括記錄單元、計(jì)算單元及處理單元；

所述記錄單元用于記錄零伺服投入的初始位置及電機(jī)轉(zhuǎn)過的實(shí)際角度。

所述計(jì)算單元用于計(jì)算零伺服初始位置與電機(jī)轉(zhuǎn)過角度對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)的誤差。

所述處理單元用于通過位置環(huán)對(duì)所述誤差進(jìn)行處理后獲取所述調(diào)節(jié)頻率。

上述張力卷曲零伺服應(yīng)用的電機(jī)控制方法和系統(tǒng)通過獲取驅(qū)動(dòng)器投入零伺服前的給定轉(zhuǎn)矩，并使所述驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩恒定為該給定轉(zhuǎn)矩，從而維持張力恒定，驅(qū)動(dòng)器投入零伺服邏輯后，通過控制電機(jī)輸出扭矩恒定實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)張力平穩(wěn)過渡。具體的，在獲取電機(jī)的反饋勵(lì)磁電流、反饋轉(zhuǎn)矩電流后，進(jìn)一步獲取電機(jī)空載電流和鐵芯飽和系數(shù)，計(jì)算給定勵(lì)磁電流，將給定勵(lì)磁電流與反饋勵(lì)磁電流之間的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得M軸的偏差電壓，同時(shí)，將調(diào)節(jié)頻率和反饋頻率的偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得給定轉(zhuǎn)矩電流。將給定轉(zhuǎn)矩電流與反饋轉(zhuǎn)矩電流之間偏差信號(hào)進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，獲得T軸的偏差電壓。M軸的偏差電壓與T軸的偏差電壓經(jīng)過一系列變換后可獲得驅(qū)動(dòng)信號(hào)并作用于電機(jī)上，從而達(dá)到零伺服電機(jī)控制。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。