本發(fā)明涉及永磁同步電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種永磁同步電機(jī)防退磁控制系統(tǒng)、方法及無(wú)人飛行器。

背景技術(shù)：

永磁同步電機(jī)由于具備功率密度高、體積小、不需要?jiǎng)?lì)磁、功率因素高以及位置控制精度高等優(yōu)點(diǎn)，在高性能控制系統(tǒng)中得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。

然而，因高溫和大電流所引起的電樞反應(yīng)、短路故障、過(guò)載運(yùn)行或瞬時(shí)過(guò)負(fù)荷運(yùn)行等情形，都將產(chǎn)生大于額定電流數(shù)倍的大電流，而所述大電流將在電樞中產(chǎn)生較大的去磁磁動(dòng)勢(shì)，從而使永磁體產(chǎn)生局部退磁或者全部退磁的可能。而且，永磁同步電機(jī)受運(yùn)行環(huán)境散熱條件的限制，使永磁體運(yùn)行時(shí)溫度進(jìn)一步升高，超過(guò)了永磁體的工作溫度，增加了永磁體產(chǎn)生退磁故障的可能。進(jìn)一步地，在永磁體發(fā)生部分退磁時(shí)，為了滿足負(fù)荷運(yùn)行的需求，需要增加定子電流，形成較大的退磁磁勢(shì)，然而定子電流的增加將會(huì)進(jìn)一步使永磁同步電機(jī)的溫度升高，從而進(jìn)一步使永磁體失磁，形成一個(gè)惡性循環(huán)，使永磁體可能會(huì)產(chǎn)生不可逆退磁的嚴(yán)重后果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種永磁同步電機(jī)的防退磁控制系統(tǒng)、方法及無(wú)人飛行器，其能夠預(yù)防永磁同步電機(jī)產(chǎn)生退磁。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施方式采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種永磁同步電機(jī)的防退磁控制系統(tǒng)，包括電流檢測(cè)模塊、電壓調(diào)節(jié)器和控制器，所述控制器與所述永磁同步電機(jī)電連接，所述電流檢測(cè)模塊和所述電壓調(diào)節(jié)器分別與所述控制器電連接，所述電流檢測(cè)模塊與所述電壓調(diào)節(jié)器通信連接；

所述電流檢測(cè)模塊用于檢測(cè)控制器中的電流峰值；

所述電壓調(diào)節(jié)器用于根據(jù)所述電流峰值，對(duì)給定q軸電壓進(jìn)行調(diào)制；

所述控制器用于根據(jù)調(diào)制后的給定q軸電壓控制輸出電流，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述永磁同步電機(jī)運(yùn)行。

在其中一些實(shí)施方式中，所述控制器包括信號(hào)處理單元和逆變器，所述電流檢測(cè)模塊與所述逆變器的輸出端電連接，所述電壓調(diào)節(jié)器的輸出端與所述信號(hào)處理單元的輸入端電連接。

在其中一些實(shí)施方式中，經(jīng)過(guò)標(biāo)幺化處理后，所述給定q軸電壓的大小與所述永磁同步電機(jī)的給定轉(zhuǎn)速的大小相等。

在其中一些實(shí)施方式中，所述電流檢測(cè)模塊包括比較單元，所述比較單元用于將所述電流峰值與預(yù)設(shè)于所述比較單元中的電流最大值進(jìn)行比較。

本發(fā)明實(shí)施方式還提供一種永磁同步電機(jī)的防退磁控制方法，包括：

輸入給定q軸電壓；

檢測(cè)電流峰值，并根據(jù)所述電流峰值與預(yù)設(shè)的電流最大值的比較結(jié)果調(diào)制所述給定q軸電壓；

根據(jù)調(diào)制后的調(diào)制給定q軸電壓驅(qū)動(dòng)永磁同步電機(jī)。

在其中一些實(shí)施方式中，經(jīng)過(guò)標(biāo)幺化處理后，所述給定q軸電壓的大小與所述永磁同步電機(jī)的給定轉(zhuǎn)速的大小相等。

在其中一些實(shí)施方式中，輸入給定q軸電壓后，還包括增加所述給定q軸電壓的步長(zhǎng)。

在其中一些實(shí)施方式中，所述方法進(jìn)一步包括：

檢測(cè)所述電流峰值是否達(dá)到電流最大值的80％；若否，輸出所述給定q軸電壓；若是，降低所述給定q軸電壓的步長(zhǎng)。

在其中一些實(shí)施方式中，所述方法進(jìn)一步包括：

檢測(cè)所述電流峰值是否達(dá)到電流最大值的100％；若否，輸出所述給定q軸電壓；若是，減小所述給定q軸電壓。

在其中一些實(shí)施方式中，所述方法進(jìn)一步包括：

檢測(cè)所述電流峰值是否達(dá)到電流最大值的80％；若否，輸出所述給定q軸電壓；若是，降低所述給定q軸電壓的步長(zhǎng)；

繼續(xù)檢測(cè)所述電流峰值是否達(dá)到電流最大值的100％；若否，輸出所述給定q軸電壓；若是，減小所述給定q軸電壓。

本發(fā)明實(shí)施方式還提供一種無(wú)人飛行器，包括機(jī)身和安裝于所述機(jī)身上的永磁同步電機(jī)組件，所述永磁同步電機(jī)組件包括如上述中任一項(xiàng)所述的永磁同步電機(jī)的防退磁控制系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施方式的有益效果是：本發(fā)明的永磁同步電機(jī)的防退磁控制系統(tǒng)，通過(guò)電流檢測(cè)模塊檢測(cè)電流峰值，再通過(guò)電壓調(diào)節(jié)器根據(jù)電流峰值對(duì)給定q軸電壓進(jìn)行調(diào)制，控制器根據(jù)調(diào)制后的調(diào)制q軸電壓控制輸出電流，從而使輸入永磁同步電機(jī)中的電流處于安全閾值以下，進(jìn)而防止了永磁同步電機(jī)產(chǎn)生退磁。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的永磁同步電機(jī)的防退磁控制系統(tǒng)的方框示意圖。

圖2是圖1所示的防退磁控制系統(tǒng)的一具體實(shí)施方式的矢量控制方框示意圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施方式的永磁同步電機(jī)的防退磁方法流程圖。

圖4是圖3所示的永磁同步電機(jī)的防退磁方法的一具體實(shí)施方式的流程圖。

圖5是現(xiàn)有技術(shù)的永磁同步電機(jī)的控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖。

圖6是本發(fā)明實(shí)施方式的永磁同步電機(jī)的防退磁控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)一個(gè)元件被稱為“電連接”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“電連接”另一個(gè)元件，它可以是接觸連接，例如，可以是導(dǎo)線連接的方式，也可以是非接觸式連接，例如，可以是非接觸式耦合的方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施方式的永磁同步電機(jī)100的防退磁控制系統(tǒng)的方框示意圖，所述防退磁控制系統(tǒng)包括電流檢測(cè)模塊200、電壓調(diào)節(jié)器300和控制器400。電流檢測(cè)模塊200用于檢測(cè)控制器400中的電流峰值。電壓調(diào)節(jié)器300用于根據(jù)電流檢測(cè)模塊200所檢測(cè)的電流峰值，對(duì)給定q軸電壓進(jìn)行調(diào)制，并將調(diào)制給定q軸電壓輸出至控制器400中?？刂破?00用于根據(jù)調(diào)制給定q軸電壓控制輸出電流，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)永磁同步電機(jī)100安全運(yùn)行。

本發(fā)明實(shí)施方式的永磁同步電機(jī)100的防退磁控制系統(tǒng)通過(guò)檢測(cè)電流峰值，以調(diào)整q軸給定電壓，從而使永磁同步電機(jī)100中的電流處于安全閾值以下，進(jìn)而防止了永磁同步電機(jī)100產(chǎn)生退磁的可能。

請(qǐng)同時(shí)參閱圖2，為永磁同步電機(jī)100的矢量控制方框示意圖?？刂破?00包括坐標(biāo)變換單元401、控制單元403、信號(hào)處理單元405以及逆變器407。逆變器407的輸出端與永磁同步電機(jī)100的輸入端連接，坐標(biāo)變換單元401的輸入端連接在逆變器407和永磁同步電機(jī)100之間，坐標(biāo)變換單元401的輸出端與控制單元403的輸入端連接，控制單元403的輸出端與信號(hào)處理單元405的輸入端連接，信號(hào)處理單元405的輸入端與逆變器407的輸入端連接。

在進(jìn)一步描述永磁同步電機(jī)100的控制系統(tǒng)的工作過(guò)程之前，值得說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施方式中，永磁同步電機(jī)100的控制系統(tǒng)需要預(yù)先進(jìn)行標(biāo)幺化處理，以使采用標(biāo)幺值表示的形式與實(shí)際值表示的形式一致。本發(fā)明實(shí)施方式中，優(yōu)選永磁同步電機(jī)100的額定電壓和額定電流作為永磁同步電機(jī)100的控制系統(tǒng)的基準(zhǔn)值進(jìn)行標(biāo)幺化，其他物理量均可由所述兩個(gè)基準(zhǔn)值推算出來(lái)。

坐標(biāo)變換單元401用于將永磁同步電機(jī)100的三相定子電流I_a、I_b和I_c轉(zhuǎn)換成d-q同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的定子電流I_d和I_q。具體來(lái)說(shuō)，坐標(biāo)變換單元401包括用于將三相定子電流I_a、I_b和I_c轉(zhuǎn)換到αβ兩相靜止坐標(biāo)系下的定子電流I_α和I_β的變換，即Clarke變換4011，以及用于將定子電流I_α和I_β轉(zhuǎn)換到d-q同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的定子電流I_d和I_q的變換，即Park變換4012。

控制單元403用于根據(jù)給定定子電流I_dref和實(shí)際定子電流I_d計(jì)算輸出給定d軸電壓U_dref，即控制單元403包括一個(gè)電流環(huán)。本發(fā)明實(shí)施方式中，控制單元403包括減法器4031和電流環(huán)積分分離PI調(diào)節(jié)器4032。具體來(lái)說(shuō)，首先，上位系統(tǒng)輸入給定定子電流I_dref至減法器4031，同時(shí)坐標(biāo)變換單元401輸出實(shí)際定子電流I_d至減法器4031；其次，減法器4031根據(jù)給定定子電流I_dref和實(shí)際定子電流I_d得出的差值；再其次，減法器4031將所述差值輸出至電流環(huán)積分分離PI調(diào)節(jié)器4032，電流環(huán)積分分離PI調(diào)節(jié)器4032對(duì)所述差值進(jìn)行比例、積分計(jì)算，得到所述給定d軸電壓U_dref。本發(fā)明實(shí)施方式中，給定定子電流I_dref＝0。本發(fā)明中的術(shù)語(yǔ)“上位系統(tǒng)”是指與永磁同步電機(jī)100的控制系統(tǒng)通信連接的其他系統(tǒng)，例如數(shù)字信息處理系統(tǒng)。

信號(hào)處理單元405用于根據(jù)控制單元403輸出的所述給定d軸電壓U_dref和經(jīng)電壓調(diào)節(jié)器300調(diào)制后輸出的調(diào)制給定q軸電壓U_qref處理調(diào)制成控制信號(hào)。本發(fā)明實(shí)施方式中，信號(hào)處理單元405包括PARK逆變換單元4051和空間矢量調(diào)制器4052。具體來(lái)說(shuō)，首先，PARK逆變換單元4051將所述給定d軸電壓U_dref和所述給定q軸電壓U_qref轉(zhuǎn)換成αβ兩相靜上坐標(biāo)系下的電壓分量U_α和U_β；其次，PARK逆變換單元4051將電壓分量U_α和U_β輸出至空間矢量調(diào)制器4052，空間矢量調(diào)制器4052對(duì)所述電壓分量U_α和U_β計(jì)算處理，輸出脈寬控制信號(hào)。可以理解的是，信號(hào)處理單元405也可以僅包括空間矢量調(diào)制器4052，也就是說(shuō)，所述給定d軸電壓U_dref和所述給定q軸電壓U_qref直接輸入空間矢量調(diào)制器4052，并由空間矢量調(diào)制器4052計(jì)算處理，輸出脈寬控制信號(hào)。

逆變器407用于根據(jù)信號(hào)處理單元405輸出的控制信號(hào)，得到控制定子三相對(duì)稱繞組的實(shí)際電流，驅(qū)動(dòng)永磁同步電機(jī)100運(yùn)行。

電流檢測(cè)模塊200與逆變器407的輸出端電連接，用于檢測(cè)輸入至永磁同步電機(jī)100的電流峰值。電流檢測(cè)模塊200還包括比較單元，所述比較器用于將檢測(cè)到的電流峰值與在電流檢測(cè)模塊200中預(yù)設(shè)的電流最大值進(jìn)行比較，然后將所述電流峰值與所述電流最大值的比較結(jié)果輸出至電壓調(diào)節(jié)器300。電流檢測(cè)模塊200可以采用采樣電阻、電流傳感器或者電流互感器等方法對(duì)電流峰值進(jìn)行檢測(cè)。本發(fā)明實(shí)施方式中，電流檢測(cè)模塊200優(yōu)選采用電流傳感器對(duì)電流峰值進(jìn)行檢測(cè)?？梢岳斫獾氖牵娏鳈z測(cè)模塊200的輸出端可以與電壓調(diào)節(jié)器300電連接，以使電流檢測(cè)模塊200的比較結(jié)果可以輸出至電壓調(diào)節(jié)器300；或者電流檢測(cè)模塊200可以與電壓調(diào)節(jié)器300通過(guò)無(wú)線通信連接，以使電流檢測(cè)模塊200的比較結(jié)果通過(guò)無(wú)線通信傳輸至電壓調(diào)節(jié)器300。

電壓調(diào)節(jié)器300的輸入端輸入給定q軸電壓U_qref，電壓調(diào)節(jié)器300的輸出端與信號(hào)處理單元405的輸入端電連接，電壓調(diào)節(jié)器300用于根據(jù)電流檢測(cè)模塊200輸出的所述電流峰值與所述電流最大值的比較結(jié)果，對(duì)給定q軸電壓U_qref進(jìn)行調(diào)制，得到調(diào)制給定q軸電壓U_qref，再將所述調(diào)制給定q軸電壓U_qref輸出至信號(hào)處理單元405。本發(fā)明實(shí)施方式中，輸入至電壓調(diào)節(jié)器300的給定q軸電壓U_qref的大小與永磁同步電機(jī)100的給定轉(zhuǎn)速ω_ref的大小相等。

本發(fā)明實(shí)施方式中，當(dāng)電流檢測(cè)模塊200檢測(cè)到的所述電流峰值小于所述電流最大值的80％時(shí)，電壓調(diào)節(jié)器300不對(duì)給定q軸電壓U_qref進(jìn)行調(diào)制，即電壓調(diào)節(jié)器300輸出的調(diào)制給定q軸電壓U_qref與輸入電壓調(diào)節(jié)器300的給定q軸電壓U_qref相同；當(dāng)電流檢測(cè)模塊200檢測(cè)到的所述電流峰值大于或等于所述電流最大值的80％，且小于所述電流最大值的100％時(shí)，電壓調(diào)節(jié)器300對(duì)給定q軸電壓U_qref進(jìn)行調(diào)制，降低所述給定q軸電壓U_qref的步長(zhǎng)；當(dāng)電流檢測(cè)模塊200檢測(cè)到的所述電流峰值大于或等于所述電流最大值的100％時(shí)，電壓調(diào)節(jié)器300對(duì)給定q軸電壓U_qref進(jìn)行調(diào)制，先降低所述給定q軸電壓U_qref的步長(zhǎng)，再減小所述給定q軸電壓U_qref的值。

可以理解的是，電流檢測(cè)模塊200中設(shè)置的電流峰值與電流最大值的比較值標(biāo)準(zhǔn)不局限于80％和100％，也就是說(shuō)，可以根據(jù)永磁同步電機(jī)不同的控制需求，設(shè)置電流檢測(cè)模塊200中電流峰值與電流最大值的比較值的標(biāo)準(zhǔn)，例如，電流峰值與電流最大值的比較值的標(biāo)準(zhǔn)可以為70％或者75％等。同樣可以理解的是，電流檢測(cè)模塊200中設(shè)置的電流峰值與電流最大值的比較值標(biāo)準(zhǔn)也不局限于80％和100％兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)值，根據(jù)不同的控制需求，可以僅設(shè)置一個(gè)電流峰值與電流最大值的比較值標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)電流峰值與電流最大值的比較值起過(guò)所述標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，直接減小給定q軸電壓U_qref的值；或者還可以設(shè)置三個(gè)或三個(gè)以上的電流峰值與電流最大值的比較值標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)給定q軸電壓U_qref進(jìn)行更精確地調(diào)制。

可以理解的是，電流檢測(cè)模塊200也可以不包括比較單元，也就是說(shuō)，電流檢測(cè)模塊200可以僅用于檢測(cè)電流峰值，并輸出所述電流峰值至預(yù)設(shè)有電流最大值的外置比較單元，所述比較單元將所述電流峰值和所述電流最大值進(jìn)行比較，輸出比較值至電壓調(diào)節(jié)器300。還可以理解的是，所述比較單元可以設(shè)置于電壓調(diào)節(jié)器300中，也就是說(shuō)，所述電流峰值和所述電流最大值的比較可以在電壓調(diào)節(jié)器300中進(jìn)行。

本發(fā)明的永磁同步電機(jī)100的防退磁控制系統(tǒng)，通過(guò)電流檢測(cè)模塊200實(shí)時(shí)檢測(cè)電流峰值，并將所述電流峰值與所述電流最大值進(jìn)行比較；再通過(guò)電壓調(diào)節(jié)器300根據(jù)所述電流峰值與所述電流最大值的比較結(jié)果對(duì)給定q軸電壓U_qref進(jìn)行調(diào)制，并將調(diào)制給定q軸電壓U_qref輸出至控制器400，控制器400根據(jù)調(diào)制給定q軸電壓U_qref輸出電流，從而使輸入永磁同步電機(jī)100中的電流一直處于安全閾值以下，進(jìn)而防止了永磁同步電機(jī)100產(chǎn)生退磁。

請(qǐng)參閱圖3，本發(fā)明實(shí)施方式還提供一種采用上述永磁同步電機(jī)100的防退磁控制系統(tǒng)的防退磁方法，包括：

S11：輸入給定q軸電壓U_qref。

本發(fā)明實(shí)施方式中，輸入給定q軸電壓U_qref至電壓調(diào)節(jié)器300中。

S12：檢測(cè)電流峰值，并根據(jù)所述電流峰值與預(yù)設(shè)的電流最大值的比較結(jié)果調(diào)制所述給定q軸電壓U_qref。

本發(fā)明實(shí)施方式中，通過(guò)電流檢測(cè)模塊200實(shí)時(shí)檢測(cè)電流峰值，并將所述電流峰值與預(yù)設(shè)于電流檢測(cè)模塊200中的電流最大值進(jìn)行比較，得到比較值?？梢岳斫獾氖牵鲭娏髯畲笾狄部梢圆皇穷A(yù)設(shè)于電流檢測(cè)模塊200中，也就是說(shuō)，電流檢測(cè)模塊200可以僅用于檢測(cè)電流峰值，并輸出所述電流峰值至預(yù)設(shè)有電流最大值的比較模塊，所述比較模塊將所述電流峰值和所述電流最大值進(jìn)行比較，輸出比較值至電壓調(diào)節(jié)器300。還可以理解的是，所述比較模塊可以設(shè)置于電壓調(diào)節(jié)器300中，也就是說(shuō)，所述電流峰值和所述電流最大值的比較可以在電壓調(diào)節(jié)器300中進(jìn)行。

S13：根據(jù)調(diào)制后的調(diào)制給定q軸電壓U_qref驅(qū)動(dòng)永磁同步電機(jī)100。

本發(fā)明實(shí)施方式中，所述調(diào)制給定q軸電壓U_qref輸入至控制器400，控制器400根據(jù)所述調(diào)制給定q軸電壓U_qref控制輸出電流，從而驅(qū)動(dòng)永磁同步電機(jī)100。

本發(fā)明的永磁同步電機(jī)100的防退磁方法中，通過(guò)檢測(cè)到的電流峰值與電流最大值的比較，對(duì)給定q軸電壓U_qref進(jìn)行調(diào)制，并通過(guò)調(diào)制給定q軸電壓U_qref控制輸入到永磁同步電機(jī)100的電流大小，使輸入永磁同步電機(jī)100中的電流一直處于安全閾值以下，進(jìn)而防止了永磁同步電機(jī)100產(chǎn)生退磁。

請(qǐng)參閱圖4，為上述永磁同步電機(jī)100的防退磁方法的一個(gè)具體實(shí)施方式，具體包括以下步驟：

S21，輸入給定q軸電壓U_qref；

本發(fā)明實(shí)施方式中，輸入給定q軸電壓U_qref至電壓調(diào)節(jié)器300中，并且輸入至電壓調(diào)節(jié)器300的給定q軸電壓U_qref的大小與永磁同步電機(jī)100的給定轉(zhuǎn)速ω_ref的大小相等。

S22，增加在S21中給定q軸電壓U_qref的步長(zhǎng)；

本步驟S22中，增加給定q軸電壓U_qref的步長(zhǎng)，以使永磁同步電機(jī)100的控制系統(tǒng)可以快速響應(yīng)。

S23，檢測(cè)電流峰值是否達(dá)到電流最大值的80％；若否，輸出步驟S22中的給定q軸電壓U_qref至步驟S27；若是，繼續(xù)步驟S24；

本發(fā)明實(shí)施方式中，通過(guò)電流檢測(cè)模塊200實(shí)時(shí)檢測(cè)電流峰值，并將所述電流峰值與預(yù)設(shè)于電流檢測(cè)模塊200中的電流最大值進(jìn)行比較，得到比較值?？梢岳斫獾氖?，步驟S23中，電流峰值與電流最大值的比較標(biāo)準(zhǔn)不局限于80％，還可以設(shè)定為電流峰值是否達(dá)到電流最大值的75％或者70％等其他比例，只需根據(jù)永磁同步電機(jī)的控制需求進(jìn)行調(diào)整即可。

S24，降低S22中給定q軸電壓U_qref的步長(zhǎng)；

S25，檢測(cè)電流峰值是否達(dá)到電流最大值的100％；若否，輸出S24中的給定q軸電壓U_qref至步驟S27；若是，繼續(xù)步驟S26；

可以理解的是，步驟S25中，電流峰值與電流最大值的比較標(biāo)準(zhǔn)不局限于100％，還可以設(shè)定為電流峰值是否達(dá)到電流最大值的95％或者90％等其他比例，只需根據(jù)永磁同步電機(jī)的控制需求進(jìn)行調(diào)整即可。

S26，減小S24中給定q軸電壓U_qref；

S27，得到調(diào)制給定q軸電壓U_qref，并根據(jù)所述調(diào)制給定q軸電壓U_qref驅(qū)動(dòng)永磁同步電機(jī)100。

可以理解的是，上述防退磁方法的具體實(shí)施方式中，步驟S22可以取消，則后續(xù)步驟直接對(duì)S21中的給定q軸電壓U_qref進(jìn)行調(diào)制。還可以理解的是，步驟S23和S24也可以取消，或者步驟S25和S26也可以取消，也就是說(shuō)，上述防退磁方法中可以僅對(duì)給定q軸電壓U_qref進(jìn)行一次調(diào)制。

請(qǐng)參閱圖5，為現(xiàn)有技術(shù)的未包括防退磁控制系統(tǒng)的永磁同步電機(jī)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。當(dāng)給定q軸電壓U_qref突變時(shí)，實(shí)際電流波形500遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)最大電流波形600，此時(shí)極易造成永磁同步電機(jī)電流過(guò)流，從而導(dǎo)致永磁同步電機(jī)產(chǎn)生退磁。

請(qǐng)參閱圖6，為采用本發(fā)明的防退磁控制系統(tǒng)的永磁同步電機(jī)100的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。當(dāng)給定q軸電壓U_qref突變時(shí)，實(shí)際電流波形500一直位于最大電流波形600的范圍內(nèi)，也即，因?yàn)榉劳舜趴刂葡到y(tǒng)的控制，使實(shí)際電流不會(huì)超過(guò)最大電流，永磁同步電機(jī)100不會(huì)產(chǎn)生電流過(guò)流，從而防止了永磁同步電機(jī)100產(chǎn)生退磁。

本發(fā)明實(shí)施方式還提供一種無(wú)人飛行器，所述無(wú)人飛行器包括機(jī)身、安裝于所述機(jī)身上的永磁同步電機(jī)組件，永磁同步電機(jī)組件用于給所述無(wú)人飛行器提供動(dòng)力。永磁同步電機(jī)組件包括本發(fā)明實(shí)施方式的防退磁控制系統(tǒng)。從而所述無(wú)人飛行器的永磁同步電機(jī)100降低了產(chǎn)生退磁的可能性，保證了所述無(wú)人飛行器飛行時(shí)的安全。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。