本發(fā)明涉及一種對(duì)旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制的控制裝置。
背景技術(shù)：
：：進(jìn)行運(yùn)動(dòng)(motion)控制的控制器(controller)使用在用戶程序(userprogram)中指令的目標(biāo)值(位置、速度、扭矩(torque)等)，以固定的周期來執(zhí)行為了實(shí)現(xiàn)所需的動(dòng)作而需要的、對(duì)馬達(dá)(motor)等的控制對(duì)象的指令位置的輸出以及從控制對(duì)象的信息獲取。此種控制器中，例如專利文獻(xiàn)1所記載，將旋轉(zhuǎn)體的指令移動(dòng)量轉(zhuǎn)換為伺服驅(qū)動(dòng)器(servodriver)所處理的脈沖(pulse)數(shù)的單位。例如，在通過馬達(dá)來使圓臺(tái)(table)等旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)的系統(tǒng)(system)中驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)體的情況下，在用戶程序的制作時(shí)，表示旋轉(zhuǎn)體位置的指令位置是以角度為單位來設(shè)定。與此相對(duì)，馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)器以脈沖為單位來處理指令值，因此要將指令位置的單位由角度轉(zhuǎn)換為脈沖數(shù)。例如，當(dāng)從0°至360°旋轉(zhuǎn)一圈時(shí)返回0°，在從0°開始反復(fù)旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系中，將馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈(360°)換算成規(guī)定的脈沖數(shù)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：日本專利特開平5-150808號(hào)公報(bào)(1993年6月18日公開)技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：[發(fā)明所要解決的課題]且說，驅(qū)動(dòng)器中，借助偏差計(jì)數(shù)器(counter)，基于指令位置與當(dāng)前位置的偏差脈沖來進(jìn)行馬達(dá)的控制。為了獲得該偏差脈沖，必須對(duì)表示指令位置的脈沖與表示當(dāng)前位置的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)。為了進(jìn)行該計(jì)數(shù)，一般使用環(huán)形計(jì)數(shù)器(ringcounter)。環(huán)形計(jì)數(shù)器在旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)開始的同時(shí)，從計(jì)數(shù)下限值開始對(duì)指令位置的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)一圈而指令位置的脈沖數(shù)達(dá)到計(jì)數(shù)上限值時(shí)，再次從計(jì)數(shù)下限值開始進(jìn)行計(jì)數(shù)。所述系統(tǒng)中，在使用利用齒輪的減速機(jī)來對(duì)作為旋轉(zhuǎn)體的工件(work)進(jìn)行減速驅(qū)動(dòng)的情況下，根據(jù)減速機(jī)的減速比，將工件每旋轉(zhuǎn)一圈的移動(dòng)量轉(zhuǎn)換成脈沖單位時(shí)，有時(shí)為非整數(shù)。此時(shí)，由于控制器對(duì)驅(qū)動(dòng)器給予的指令位置為整數(shù)值，因此每當(dāng)工件旋轉(zhuǎn)時(shí)便會(huì)產(chǎn)生小數(shù)值部分的尾數(shù)。若每當(dāng)環(huán)形計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)由計(jì)數(shù)上限值切換為下限值時(shí)，在控制器側(cè)舍去該尾數(shù)，則在工件反復(fù)旋轉(zhuǎn)的期間，數(shù)值上的旋轉(zhuǎn)與實(shí)際的旋轉(zhuǎn)之間產(chǎn)生偏差。例如，在相對(duì)于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)五圈而工件旋轉(zhuǎn)三圈的情況下，減速機(jī)的減速比為3/5。此時(shí)，考慮到該減速比的工件旋轉(zhuǎn)一圈的轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)p如下式所示，通過將馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈的規(guī)定脈沖數(shù)(10000脈沖)乘以減速比的倒數(shù)而求出。p＝10000×(5/3)＝16666.66666...由于作為指令位置的轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)p必須為整數(shù)，因此在舍去所述小數(shù)值(0.66666...)的情況下，以脈沖數(shù)來表示工件旋轉(zhuǎn)位置的脈沖位置如圖7的(c)所示，當(dāng)每旋轉(zhuǎn)一圈而達(dá)到環(huán)形計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)上限值即16666時(shí)，恢復(fù)為計(jì)數(shù)下限值0。因此，實(shí)際受到驅(qū)動(dòng)的工件的位置(工件位置)如圖7的(a)部分所示表示，與此相對(duì)，基于舍去了小數(shù)值的轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)p的工件位置如圖7的(b)部分所示產(chǎn)生了偏差d。該偏差d通過累積，從而每當(dāng)重復(fù)旋轉(zhuǎn)時(shí)放大。作為修正此種偏差d的方法，每旋轉(zhuǎn)一圈而使小數(shù)的尾數(shù)脈沖數(shù)(所述情況下為0.6666...)累積并進(jìn)行監(jiān)控(monitor)，在尾數(shù)脈沖數(shù)的累積值達(dá)到1以上的時(shí)間點(diǎn)輸出修正值，從而修正轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)p以消除尾數(shù)脈沖數(shù)的累積值。然而，該方法會(huì)產(chǎn)生下述不良狀況：輸出修正值時(shí)速度變得不連續(xù)，或者監(jiān)控的位置與輸出脈沖數(shù)不一致。而且，為了避免此種不良狀況，運(yùn)算部的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。本發(fā)明是有鑒于所述問題而完成，其目的在于以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)來高精度地控制旋轉(zhuǎn)體的位置。[解決課題的技術(shù)手段]為了解決所述課題，本發(fā)明的控制裝置將用于對(duì)旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制的脈沖給予至驅(qū)動(dòng)器，所述旋轉(zhuǎn)體通過所述驅(qū)動(dòng)器使用表示指令位置的所述脈沖的脈沖數(shù)來驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)，以經(jīng)由減速機(jī)的規(guī)定減速比來旋轉(zhuǎn)，所述控制裝置包括：計(jì)數(shù)范圍決定部，決定對(duì)所述脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)范圍，所述計(jì)數(shù)范圍決定部將所述馬達(dá)每旋轉(zhuǎn)一圈的規(guī)定脈沖數(shù)乘以所述減速比的倒數(shù)及修正值，并且決定使乘法結(jié)果成為整數(shù)的所述修正值。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，將規(guī)定脈沖數(shù)乘以減速比的倒數(shù)及修正值的結(jié)果所得的脈沖數(shù)成為整數(shù)。因而，不會(huì)如以往的系統(tǒng)，在計(jì)數(shù)范圍由上限值切換為下限值時(shí)，產(chǎn)生小數(shù)值的誤差。因此，此種誤差的累積不會(huì)在當(dāng)前位置累積。由此，實(shí)際受到驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)體的位置與根據(jù)指令位置所設(shè)想的工件的位置一致。而且，不需要如以往的控制器，對(duì)小數(shù)的尾數(shù)脈沖數(shù)進(jìn)行管理修正的處理。在所述控制裝置中，也可為，所述減速機(jī)是相對(duì)于所述馬達(dá)旋轉(zhuǎn)m(m為整數(shù))圈而使所述旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)n(n為整數(shù))圈的所述減速比為n/m的齒輪對(duì)，所述計(jì)數(shù)范圍決定部將所述旋轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)速n決定為所述修正值。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，能夠使修正值的決定過程(process)變得簡(jiǎn)單。在所述控制裝置中，也可為，所述計(jì)數(shù)范圍決定部將正整數(shù)作為乘數(shù)而從1開始依次乘以所述規(guī)定脈沖數(shù)及所述減速比的倒數(shù)的乘法值，將乘法結(jié)果成為整數(shù)時(shí)乘以所述乘法值的所述乘數(shù)決定為所述修正值。本發(fā)明的控制裝置也可通過計(jì)算機(jī)(computer)來實(shí)現(xiàn)，此時(shí)，通過使計(jì)算機(jī)作為所述控制裝置所具備的各部(軟件(software)要素)進(jìn)行動(dòng)作而利用計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)所述控制裝置的控制裝置的控制程序、及記錄有該控制程序的計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)也屬于本發(fā)明的范疇。[發(fā)明的效果]本發(fā)明起到下述效果：能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)來高精度地控制旋轉(zhuǎn)體的位置。附圖說明圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示所述控制系統(tǒng)中的機(jī)構(gòu)部的結(jié)構(gòu)的立體圖。圖3是表示所述控制系統(tǒng)中的伺服驅(qū)動(dòng)器的計(jì)數(shù)器部的動(dòng)作的圖。圖4是表示所述控制系統(tǒng)中的控制器的單位轉(zhuǎn)換部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖5的(a)部份分、(b)部份及(c)部份分別表示由所述控制器所管理的工件位置、馬達(dá)位置及脈沖位置的關(guān)系的圖。圖6是表示所述單位轉(zhuǎn)換部的單位轉(zhuǎn)換動(dòng)作的圖，(a)部份是表示工件34的位置的圖，(b)部份是表示將工件34的位置轉(zhuǎn)換為脈沖的脈沖位置的圖。圖7的(a)部份分、(b)部份及(c)部份分別表示以往系統(tǒng)中的實(shí)際的工件位置、與將轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)的小數(shù)點(diǎn)舍去時(shí)的工件位置及脈沖位置的關(guān)系的圖。主要元件標(biāo)號(hào)說明1：控制器/控制裝置2：伺服驅(qū)動(dòng)器/驅(qū)動(dòng)器3：機(jī)構(gòu)部11：運(yùn)動(dòng)控制部12：存儲(chǔ)器13：?jiǎn)挝晦D(zhuǎn)換管理部14：通信處理部21：計(jì)數(shù)器部21a：指令位置計(jì)數(shù)器/計(jì)數(shù)器21b：反饋計(jì)數(shù)器22：偏差計(jì)數(shù)器23：控制部31：馬達(dá)32：旋轉(zhuǎn)編碼器33：減速機(jī)33a：工件側(cè)齒輪/第1齒輪33b：馬達(dá)側(cè)齒輪/第2齒輪34：工件/旋轉(zhuǎn)體35：旋轉(zhuǎn)軸36：旋轉(zhuǎn)軸100：控制系統(tǒng)131：?jiǎn)挝晦D(zhuǎn)換部131a：范圍放大部131b：轉(zhuǎn)換處理部131c：范圍縮小部132：計(jì)數(shù)范圍決定部m：轉(zhuǎn)速n：轉(zhuǎn)速pr：規(guī)定脈沖數(shù)具體實(shí)施方式使用圖1至圖6來對(duì)本發(fā)明的一實(shí)施方式如以下所述進(jìn)行說明。(控制系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu))圖1是表示實(shí)施方式1的控制系統(tǒng)100的概略結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示控制系統(tǒng)中的機(jī)構(gòu)部3的結(jié)構(gòu)的立體圖。圖3是表示控制系統(tǒng)100中的伺服驅(qū)動(dòng)器2的計(jì)數(shù)器部21的動(dòng)作的圖。圖4是表示控制系統(tǒng)100中的控制器1的單位轉(zhuǎn)換部131的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖1所示，控制系統(tǒng)100具備控制器1、伺服驅(qū)動(dòng)器2(驅(qū)動(dòng)器)及機(jī)構(gòu)部3。機(jī)構(gòu)部3是控制器1的控制對(duì)象，包含馬達(dá)31、旋轉(zhuǎn)編碼器(rotaryencoder)32、減速機(jī)33及作為旋轉(zhuǎn)體的工件34。馬達(dá)31例如為伺服馬達(dá)(servomotor)，驅(qū)動(dòng)工件34旋轉(zhuǎn)。而且，也如圖2中所示，馬達(dá)31一體地設(shè)有用于對(duì)旋轉(zhuǎn)角度及旋轉(zhuǎn)角速度進(jìn)行檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)編碼器32。旋轉(zhuǎn)編碼器32伴隨馬達(dá)31的旋轉(zhuǎn)而輸出周期性的脈沖信號(hào)。減速機(jī)33是包含安裝于工件34的旋轉(zhuǎn)軸36的工件側(cè)齒輪33a(第1齒輪)與安裝于馬達(dá)31的旋轉(zhuǎn)軸35的馬達(dá)側(cè)齒輪33b(第2齒輪)的齒輪對(duì)，工件側(cè)齒輪33a與馬達(dá)側(cè)齒輪33b嚙合。在通過減速機(jī)33介入馬達(dá)31對(duì)工件34的驅(qū)動(dòng)，從而相對(duì)于馬達(dá)31旋轉(zhuǎn)m圈而工件34旋轉(zhuǎn)n圈的情況下，減速機(jī)33的規(guī)定減速比是以n/m來表示(m：正整數(shù)，n：小于m的正整數(shù))。伺服驅(qū)動(dòng)器2具有計(jì)數(shù)器部21、偏差計(jì)數(shù)器22及控制部23。而且，伺服驅(qū)動(dòng)器2接收從通信處理部14發(fā)送的指令位置，并且將基于旋轉(zhuǎn)編碼器32的輸出而檢測(cè)出的反饋(feedback)位置等信息發(fā)送至控制器1。計(jì)數(shù)器部21包含指令位置計(jì)數(shù)器21a(計(jì)數(shù)器)及反饋計(jì)數(shù)器21b。指令位置計(jì)數(shù)器21a對(duì)從控制器1以脈沖信號(hào)的形態(tài)而給予的指令位置(指令值)的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。反饋計(jì)數(shù)器21b對(duì)從旋轉(zhuǎn)編碼器32以脈沖信號(hào)的形態(tài)而給予的反饋位置(當(dāng)前位置)的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器部21如圖3所示，每當(dāng)對(duì)脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)時(shí)要重復(fù)從計(jì)數(shù)范圍的上限值恢復(fù)為下限值的動(dòng)作，因此包含環(huán)形計(jì)數(shù)器。另外，對(duì)于計(jì)數(shù)器部21，也可利用獨(dú)立于伺服驅(qū)動(dòng)器2而設(shè)置的計(jì)數(shù)器單元所具備的各種計(jì)數(shù)器功能中的環(huán)形計(jì)數(shù)器功能。偏差計(jì)數(shù)器22對(duì)由計(jì)數(shù)器部21所計(jì)數(shù)的指令位置與當(dāng)前位置的偏差進(jìn)行計(jì)數(shù)，并給予至控制部23?？刂撇?3控制馬達(dá)31的旋轉(zhuǎn)，以消除作為偏差脈沖而殘留于偏差計(jì)數(shù)器22中的指令位置與當(dāng)前位置的偏差。具體而言，控制部23作為與馬達(dá)31的狀態(tài)量(旋轉(zhuǎn)角度、旋轉(zhuǎn)角速度等)相應(yīng)的最優(yōu)選驅(qū)動(dòng)能量來給予扭矩，由此來驅(qū)動(dòng)馬達(dá)31?？刂撇?3根據(jù)基于從旋轉(zhuǎn)編碼器32輸出的脈沖信號(hào)的反饋位置(旋轉(zhuǎn)角度)、與來自控制器1的指令值來進(jìn)行位置控制，以作為位置控制功能。而且，控制部23根據(jù)作為位置控制結(jié)果而獲得的控制脈沖、與基于從旋轉(zhuǎn)編碼器32輸出的脈沖信號(hào)的反饋速度(旋轉(zhuǎn)角速度)來進(jìn)行速度控制，以作為速度控制功能。而且，控制部23根據(jù)輸入扭矩與輸出扭矩(反饋扭矩)來進(jìn)行扭矩控制，以作為扭矩控制功能?？刂破?是生成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器2給予的用于運(yùn)動(dòng)控制的指令位置(指令值)的控制裝置，包含可編程邏輯控制器(programmablelogiccontroller，plc)等?？刂破?具有運(yùn)動(dòng)控制部11、存儲(chǔ)器12、單位轉(zhuǎn)換管理部13及通信處理部14。運(yùn)動(dòng)控制部11對(duì)后述的用戶程序中所含的運(yùn)動(dòng)控制命令進(jìn)行分析，并且基于分析結(jié)果而每隔固定周期地執(zhí)行運(yùn)動(dòng)運(yùn)算，由此來生成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器2給予的指令位置。而且，運(yùn)動(dòng)控制部11基于與來自伺服驅(qū)動(dòng)器2的當(dāng)前位置之差，判定工件34是否已到達(dá)所指令的位置(在適當(dāng)位置(inposition))。存儲(chǔ)器12是為了存儲(chǔ)用戶程序與參數(shù)而設(shè)的存儲(chǔ)裝置。用戶程序規(guī)定有對(duì)工件34的動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的運(yùn)動(dòng)控制命令、執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制命令的條件等，是由用戶所制作。參數(shù)是用于對(duì)工件34的動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的各種信息，是由用戶所設(shè)定。作為參數(shù)，準(zhǔn)備用于決定所述減速比的馬達(dá)31的轉(zhuǎn)速m及工件34的轉(zhuǎn)速n、規(guī)定脈沖數(shù)pr、計(jì)數(shù)上限值及計(jì)數(shù)下限值。規(guī)定脈沖數(shù)pr是對(duì)馬達(dá)31旋轉(zhuǎn)一圈(旋轉(zhuǎn)范圍)分配的固定間隔的脈沖的數(shù)量。計(jì)數(shù)上限值及計(jì)數(shù)下限值表示用戶所指定的工件34的旋轉(zhuǎn)范圍，單位制也以相同的單位(例如旋轉(zhuǎn)角度)而設(shè)定。單位轉(zhuǎn)換管理部13將由運(yùn)動(dòng)控制部11所生成的指令值的單位轉(zhuǎn)換成在伺服驅(qū)動(dòng)器2中處理的單位，并且對(duì)計(jì)數(shù)器部21的計(jì)數(shù)周期進(jìn)行管理。因此，單位轉(zhuǎn)換管理部13如圖4所示，具有單位轉(zhuǎn)換部131與計(jì)數(shù)范圍決定部132。單位轉(zhuǎn)換部131為了對(duì)指令位置及當(dāng)前位置的單位進(jìn)行轉(zhuǎn)換，而具有范圍放大部131a、轉(zhuǎn)換處理部131b及范圍縮小部131c。范圍放大部131a將工件34旋轉(zhuǎn)n圈的角度范圍(角度的上限為360°)放大至n倍(n×360°)。而且，范圍放大部131a將馬達(dá)31旋轉(zhuǎn)m圈的脈沖數(shù)范圍(規(guī)定脈沖數(shù)的上限為pr)放大至m倍(m×pr)。此處，m為所述馬達(dá)31的轉(zhuǎn)速，n為所述工件34的轉(zhuǎn)速。而且，范圍放大部131a將所輸入的指令位置轉(zhuǎn)換成在放大后的角度范圍中對(duì)應(yīng)的值，并且將當(dāng)前位置轉(zhuǎn)換成在放大后的脈沖數(shù)范圍中對(duì)應(yīng)的值。轉(zhuǎn)換處理部131b將經(jīng)范圍放大部131a轉(zhuǎn)換的角度的指令位置轉(zhuǎn)換成在經(jīng)放大的脈沖數(shù)范圍中對(duì)應(yīng)的值。而且，轉(zhuǎn)換處理部131b將經(jīng)范圍放大部131a轉(zhuǎn)換的脈沖數(shù)的當(dāng)前位置轉(zhuǎn)換成在經(jīng)放大的角度范圍中對(duì)應(yīng)的值。范圍縮小部131c使經(jīng)范圍放大部131a放大的角度范圍恢復(fù)(縮小)到放大前的范圍。而且，范圍縮小部131c使經(jīng)范圍放大部131a放大的脈沖數(shù)范圍恢復(fù)(縮小)到放大前的范圍。計(jì)數(shù)范圍決定部132在初始處理時(shí)，通過將規(guī)定脈沖數(shù)pr乘以所述減速比n/m的倒數(shù)，從而算出計(jì)數(shù)器部21的指令位置計(jì)數(shù)器21a及反饋計(jì)數(shù)器21b對(duì)與工件34旋轉(zhuǎn)一圈的角度相當(dāng)?shù)拿}沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的值的范圍，以作為轉(zhuǎn)換值(乘法值)。而且，計(jì)數(shù)范圍決定部132在初始處理時(shí)，將使乘以轉(zhuǎn)換值的結(jié)果成為整數(shù)的乘數(shù)決定為修正值，將轉(zhuǎn)換值乘以該修正值而算出轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc。此處，轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc是與工件34旋轉(zhuǎn)n(n：正整數(shù))圈相當(dāng)?shù)拿}沖的數(shù)量。具體而言，計(jì)數(shù)范圍決定部132將所述工件34的轉(zhuǎn)速n決定為乘數(shù)。或者，計(jì)數(shù)范圍決定部132也可將正整數(shù)作為乘數(shù)而從1開始依次乘以轉(zhuǎn)換值，將乘法結(jié)果成為整數(shù)(尤其優(yōu)選最小整數(shù))時(shí)乘以轉(zhuǎn)換值的乘數(shù)決定為修正值。通信處理部14將經(jīng)單位轉(zhuǎn)換管理部13進(jìn)行了單位轉(zhuǎn)換的指令值在每個(gè)過程數(shù)據(jù)通信周期通過過程數(shù)據(jù)對(duì)象(processdataobjects，pdo)通信而發(fā)送至伺服驅(qū)動(dòng)器2。pdo通信適合于以固定周期進(jìn)行實(shí)時(shí)的信息交換的情況。(控制器1的動(dòng)作)對(duì)以上述方式構(gòu)成的控制系統(tǒng)100中的控制器1的單位轉(zhuǎn)換動(dòng)作進(jìn)行說明。圖5的(a)部分至(c)部分是分別表示由所述控制器所管理的工件位置、馬達(dá)位置及脈沖位置的關(guān)系的圖。圖6的(a)部分及(b)部分是表示單位轉(zhuǎn)換部的單位轉(zhuǎn)換動(dòng)作的圖。在圖6的(a)部分及(b)部分中，圖6的(a)部分表示工件34的位置，圖6的(b)部分表示將工件34的位置轉(zhuǎn)換成脈沖的脈沖位置。首先說明計(jì)數(shù)范圍決定部132對(duì)計(jì)數(shù)范圍的決定。計(jì)數(shù)范圍決定部132讀出作為參數(shù)而存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器12中的工件34的轉(zhuǎn)速n，將該轉(zhuǎn)速n決定為修正值。計(jì)數(shù)范圍決定部132基于作為參數(shù)而存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器12中的馬達(dá)31的轉(zhuǎn)速m、工件34的轉(zhuǎn)速n及規(guī)定脈沖數(shù)pr與所述修正值，通過下式算出轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器12中。pc＝pr×(m/n)×n＝m×pr計(jì)數(shù)范圍決定部132將轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc經(jīng)由通信處理部14而指示給計(jì)數(shù)器部21，以作為指令位置計(jì)數(shù)器21a及反饋計(jì)數(shù)器21b的新的計(jì)數(shù)范圍而設(shè)定為轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc。計(jì)數(shù)器部21接受該指示，將指令位置計(jì)數(shù)器21a及反饋計(jì)數(shù)器21b的計(jì)數(shù)范圍設(shè)定為轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc。由此，指令位置計(jì)數(shù)器21a及反饋計(jì)數(shù)器21b持續(xù)計(jì)數(shù)直至計(jì)數(shù)值達(dá)到轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc為止，并將計(jì)數(shù)值恢復(fù)為0。此處，對(duì)具體的計(jì)數(shù)范圍設(shè)定事例進(jìn)行說明。在該計(jì)數(shù)范圍設(shè)定事例中，采用下述參數(shù)。規(guī)定脈沖數(shù)pr：10000脈沖計(jì)數(shù)上限值：360°計(jì)數(shù)下限值：0°工件34的轉(zhuǎn)速n：3馬達(dá)31的轉(zhuǎn)速m：5若基于所述參數(shù)，則轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc通過所述式而如下算出。pc＝10000×(5/3)×3＝50000〔脈沖〕在該計(jì)數(shù)范圍設(shè)定事例中，實(shí)際上，如圖5的(b)部分所示，馬達(dá)31旋轉(zhuǎn)五圈，與此相對(duì)，如圖5的(a)部分所示，工件34旋轉(zhuǎn)三圈。而且，如圖5的(c)部分所示，作為以脈沖數(shù)來表示工件34的旋轉(zhuǎn)位置的脈沖位置，通過指令位置計(jì)數(shù)器21a及反饋計(jì)數(shù)器21b的計(jì)數(shù)而獲得工件34旋轉(zhuǎn)三圈的50000脈沖。如此，轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc為整數(shù)，因此當(dāng)計(jì)數(shù)值從計(jì)數(shù)范圍的上限值切換到下限值時(shí)，不會(huì)如以往技術(shù)中產(chǎn)生的、舍去的小數(shù)值的誤差累積。由此，基于轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc而設(shè)想的工件34的位置也如圖5的(a)部分所示表示，與實(shí)際的工件34的位置無偏差。接下來說明單位轉(zhuǎn)換部131對(duì)指令位置及當(dāng)前位置的單位轉(zhuǎn)換動(dòng)作。此處，對(duì)采用了所述參數(shù)時(shí)的單位轉(zhuǎn)換事例進(jìn)行說明。在對(duì)指令位置的單位進(jìn)行轉(zhuǎn)換的情況下，首先，如圖6的(a)部分及圖6的(b)部分所示，范圍放大部131a將上限為360°的工件34旋轉(zhuǎn)三圈的角度范圍放大至3倍(3×360°＝1080°)，并且將上限為10000脈沖的馬達(dá)31旋轉(zhuǎn)五圈的脈沖數(shù)范圍放大至5倍(5×pr)。而且，范圍放大部131a將從運(yùn)動(dòng)控制部11輸入的指令位置轉(zhuǎn)換成在放大后的角度范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的值。轉(zhuǎn)換處理部131b將以如上所述經(jīng)轉(zhuǎn)換的角度表示的指令位置如圖6的(b)部分所示，轉(zhuǎn)換成在經(jīng)放大的脈沖數(shù)范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的值。進(jìn)而，范圍縮小部131c將如上所述經(jīng)放大的脈沖數(shù)范圍縮小至放大前的范圍。在對(duì)當(dāng)前位置的單位進(jìn)行轉(zhuǎn)換的情況下，首先，范圍放大部131a與對(duì)指令位置的單位進(jìn)行轉(zhuǎn)換的情況同樣地，將工件34旋轉(zhuǎn)三圈的角度范圍放大至3倍，并且將馬達(dá)31旋轉(zhuǎn)五圈的脈沖數(shù)范圍放大至5倍。而且，范圍放大部131a將從伺服驅(qū)動(dòng)器2輸入的當(dāng)前位置轉(zhuǎn)換成在放大后的角度范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的值。轉(zhuǎn)換處理部131b將以如上所述經(jīng)轉(zhuǎn)換的脈沖數(shù)表示的當(dāng)前位置如圖6的(a)部分所示，轉(zhuǎn)換成在經(jīng)放大的角度范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的值。進(jìn)而，范圍縮小部131c將如上所述經(jīng)放大的角度范圍縮小至放大前的范圍。如上所述，單位經(jīng)轉(zhuǎn)換的指令位置根據(jù)值，由于是減速比，因而存在包含小數(shù)值的情況，例如在指令位置為旋轉(zhuǎn)兩圈的情況下，在所述單位轉(zhuǎn)換事例中，720°被轉(zhuǎn)換成33333.33333...脈沖。單位轉(zhuǎn)換部131舍去該指令位置的小數(shù)值后給予至伺服驅(qū)動(dòng)器2。伺服驅(qū)動(dòng)器2在基于所給予的指令位置來驅(qū)動(dòng)馬達(dá)31以使工件34旋轉(zhuǎn)時(shí)，由反饋計(jì)數(shù)器21b所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)兩圈的當(dāng)前位置為33333脈沖，因此相對(duì)于控制器1中的所述33333.33333...脈沖產(chǎn)生偏差。然而，由于計(jì)數(shù)范圍被規(guī)定為整數(shù)的轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc，因此不會(huì)如上所述，使舍去小數(shù)值的誤差累積，因此該誤差不超過1。既然在接受側(cè)(伺服驅(qū)動(dòng)器2)處理的脈沖數(shù)為整數(shù)單位，則所述偏差便是可能始終存在的誤差。與此相對(duì)，在以往的計(jì)數(shù)范圍中，每一圈會(huì)產(chǎn)生0.6666...的誤差，因此當(dāng)旋轉(zhuǎn)兩圈時(shí)，便會(huì)產(chǎn)生超過1的1.3333...的誤差。(控制器1對(duì)計(jì)數(shù)范圍修正帶來的效果)本實(shí)施方式的控制器1具備計(jì)數(shù)范圍決定部132，該計(jì)數(shù)范圍決定部132決定對(duì)脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的指令位置計(jì)數(shù)器21a的計(jì)數(shù)范圍。該計(jì)數(shù)范圍決定部132將馬達(dá)31每旋轉(zhuǎn)一圈的規(guī)定脈沖數(shù)pr乘以減速比(n/m)的倒數(shù)及修正值，并且決定使乘法結(jié)果成為整數(shù)的修正值。由此，指令位置計(jì)數(shù)器21a及反饋計(jì)數(shù)器21b的計(jì)數(shù)范圍被設(shè)定為成為整數(shù)的轉(zhuǎn)換脈沖數(shù)pc。因而，如上所述，當(dāng)計(jì)數(shù)范圍從上限值切換到下限值時(shí)，不會(huì)產(chǎn)生小數(shù)值的誤差。因此，此種誤差的累積不會(huì)在當(dāng)前位置累積。因而，實(shí)際受到驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)體的位置與根據(jù)指令位置所設(shè)想的工件的位置一致。而且，不需要如以往的控制器，對(duì)小數(shù)的尾數(shù)脈沖數(shù)進(jìn)行管理修正的處理。并且，在旋轉(zhuǎn)編碼器32為絕對(duì)位置編碼器的情況下，由于利用計(jì)數(shù)范圍的脈沖數(shù)來對(duì)當(dāng)前位置進(jìn)行管理，因此在電源切斷時(shí)不需要保持尾數(shù)的累積數(shù)據(jù)等追加信息，能夠減少電源切斷時(shí)存儲(chǔ)器應(yīng)保持的數(shù)據(jù)量。因而，能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)來高精度地控制工件位置。而且，計(jì)數(shù)范圍決定部132將工件34的轉(zhuǎn)速n決定為修正值。由此，能夠使修正值的決定過程變得簡(jiǎn)單。借助軟件的實(shí)現(xiàn)例控制器1的控制塊(尤其是運(yùn)動(dòng)控制部11、單位轉(zhuǎn)換管理部13及通信處理部14)既可通過形成于集成電路(ic芯片(chip))等的邏輯電路(硬件(hardware))實(shí)現(xiàn)，也可使用中央處理器(centralprocessingunit，cpu)而通過軟件來實(shí)現(xiàn)。在后者的情況下，控制器1具備執(zhí)行實(shí)現(xiàn)各部的功能的軟件即控制程序的命令的cpu、可由計(jì)算機(jī)(或cpu)讀取地記錄有所述程序及各種數(shù)據(jù)的只讀存儲(chǔ)器(readonlymemory，rom)或存儲(chǔ)裝置(將它們稱作“記錄介質(zhì)”)、以及展開所述程序的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，ram)等。并且，通過計(jì)算機(jī)(或cpu)從所述記錄介質(zhì)中讀取并執(zhí)行所述程序，從而達(dá)成本發(fā)明的目的。作為所述記錄介質(zhì)，可使用“并非臨時(shí)的有形介質(zhì)”，例如可使用帶(tape)、盤(disk)、卡(card)、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、可編程的邏輯電路等。而且，所述程序也可經(jīng)由可傳輸該程序的任意傳輸介質(zhì)(通信網(wǎng)絡(luò)或廣播波等)而提供給所述計(jì)算機(jī)。另外，本發(fā)明也能以通過電子傳輸來將所述程序具現(xiàn)化的、被嵌入載波中的數(shù)據(jù)信號(hào)的形式來實(shí)現(xiàn)。附記事項(xiàng)本發(fā)明并不限定于所述各實(shí)施方式，可在權(quán)利要求書所示的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更，將不同的實(shí)施方式中分別公開的技術(shù)部件適當(dāng)組合而獲得的實(shí)施方式也包含于本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)12當(dāng)前第1頁(yè)12