本發(fā)明屬于充電技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置及其充電方法。

背景技術(shù)：

無(wú)線充電可以讓人們的生活更加便捷，可以消除電源插接可能導(dǎo)致的虛接、電弧、電網(wǎng)波動(dòng)、電能無(wú)效消耗等問(wèn)題，在手機(jī)充電、電動(dòng)車充電以及無(wú)人機(jī)充電等應(yīng)用領(lǐng)域，越來(lái)越得到關(guān)注；

無(wú)人機(jī)是一種歷史悠久的飛行器具，以前主要是運(yùn)用在一些環(huán)境惡劣、危險(xiǎn)性很高的工作領(lǐng)域，由于使用的范圍很小，所以沒(méi)有大量普及運(yùn)用。近年來(lái)，各國(guó)都加大了對(duì)無(wú)人機(jī)的研發(fā)和投入，大大提升了無(wú)人機(jī)的技術(shù)和性能，擴(kuò)大了無(wú)人機(jī)的使用范圍，特別是在民用領(lǐng)域獲得了長(zhǎng)足的發(fā)展，在提高工作效率，加強(qiáng)人身安全保障等方面，有著不可替代的優(yōu)勢(shì)。無(wú)人機(jī)的發(fā)展也是推陳出新，方興未艾，呈現(xiàn)出了一片欣欣向榮的景象。目前開(kāi)發(fā)的無(wú)人機(jī)主要有：地圖測(cè)繪景街拍攝無(wú)人機(jī)、地質(zhì)勘測(cè)無(wú)人機(jī)、自然災(zāi)害監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)、低空氣象探測(cè)無(wú)人機(jī)、空中交通管制無(wú)人機(jī)、邊境控制無(wú)人機(jī)、通信中繼無(wú)人機(jī)、農(nóng)業(yè)害蟲(chóng)監(jiān)測(cè)、農(nóng)藥噴灑無(wú)人機(jī)、海洋監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)、綠化環(huán)保無(wú)人機(jī)，野生動(dòng)物追蹤及監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)；快速郵遞業(yè)務(wù)無(wú)人機(jī)、航空體育攝影無(wú)人機(jī)、高壓電力巡檢無(wú)人機(jī)等，幾乎滲透到了我們?nèi)粘Ｉ詈凸ぷ鞯姆椒矫婷妫?/p>

無(wú)人機(jī)有許多得天獨(dú)厚的優(yōu)勢(shì)：不受地面交通擁堵的影響，速度快，可以直接完成點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的服務(wù)工作，因此效率高，但缺點(diǎn)也是很明顯的：就是受無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)及重量的限制一般航程較短，不能完成連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間大航程的飛行要求，民用無(wú)人機(jī)尤甚；如何解決無(wú)人機(jī)在途中補(bǔ)充能量來(lái)完成后續(xù)的飛行任務(wù)問(wèn)題，目前采用的主要方法是設(shè)置無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置，作為無(wú)人機(jī)中繼獲取能量的方便驛站；

目前國(guó)際國(guó)內(nèi)主要有一下幾種充電方式：

1.微波共振耦合方式：

優(yōu)點(diǎn)是：采用非接觸式充電，防水性和防塵性高；

缺點(diǎn)是：不能防風(fēng)抗風(fēng)，由于是非接觸式，充電時(shí)有損耗，效率不高，裝置工作不穩(wěn)定，尚在實(shí)驗(yàn)階段；

2.金屬平板式充電方式：

優(yōu)點(diǎn)是：采用有線充電方式，充電效率高；

缺點(diǎn)是：采用觸點(diǎn)完成充電，無(wú)人機(jī)不能鎖死，不能抗風(fēng)防水，必須安裝有遮雨棚；

3.空中對(duì)接式充電方式：

充電頭在空中受空氣湍流影響不能準(zhǔn)確定位，與無(wú)人機(jī)無(wú)法精確對(duì)接，因此在短期時(shí)間內(nèi)不能使用，尚在實(shí)驗(yàn)階段；

4.利用高壓輸電線充電方式：

優(yōu)點(diǎn)是：利用高壓輸電線路發(fā)出的磁場(chǎng)為無(wú)人機(jī)充電，無(wú)需設(shè)置充電裝置，亦屬于非接觸式充電方式，主要運(yùn)用于高壓電力巡檢領(lǐng)域；缺點(diǎn)是充電時(shí)間較長(zhǎng)，受天氣影響較大，運(yùn)用領(lǐng)域較窄，目前尚處于概念階段；

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置及其充電方法，該裝置基于以上無(wú)人機(jī)充電裝置的技術(shù)和市場(chǎng)現(xiàn)狀，以簡(jiǎn)便、實(shí)用、安全可靠、成本低廉為理念，進(jìn)而設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)而成；滿足了結(jié)構(gòu)安全可靠，抗風(fēng)防水防塵，操作簡(jiǎn)單，維護(hù)方便，無(wú)人值守，充電方法技術(shù)成熟等各項(xiàng)要求；

一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置及其充電方法，其中：

一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置，包括：底板，還包括：定位裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、鎖緊裝置和充電裝置；

所述定位裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、鎖緊裝置和充電裝置均設(shè)置在底板上；

定位裝置：負(fù)責(zé)無(wú)人機(jī)降落時(shí)的定位，保證無(wú)人機(jī)安全準(zhǔn)確的降落在專用卡槽內(nèi)；

作為一種舉例說(shuō)明，所述定位裝置包括：外殼、超聲波傳感器、機(jī)載控制電路和充電平臺(tái)控制電路；

作為一種應(yīng)用舉例說(shuō)明，所述機(jī)載控制電路和充電平臺(tái)控制電路均采用現(xiàn)有控制單元，且其均不設(shè)置在該發(fā)明的機(jī)械結(jié)構(gòu)內(nèi)；

所述超聲波傳感器安裝在所述底板上,所述外殼安裝在所述底板的專用固定孔上；

定位裝置的運(yùn)行原理：當(dāng)無(wú)人機(jī)飛臨充電裝置的上空時(shí)，所述無(wú)人機(jī)本體自帶的定位裝置與充電平臺(tái)上的所述定位裝置，通過(guò)通訊信號(hào)的建立進(jìn)行自動(dòng)聯(lián)絡(luò)，保證無(wú)人機(jī)以正確的姿態(tài)，將著陸撬對(duì)準(zhǔn)外殼上的專設(shè)凹槽降落，當(dāng)四個(gè)接觸開(kāi)關(guān)閉合同時(shí)發(fā)出信號(hào)時(shí)，表明無(wú)人機(jī)已經(jīng)正常降落，由鎖緊裝置迅速將無(wú)人機(jī)鎖定，進(jìn)行充電；

作為一種舉例說(shuō)明，所述專設(shè)凹槽的尺寸可根據(jù)不同種類的無(wú)人機(jī)著陸撬，進(jìn)行相應(yīng)的尺寸變換設(shè)計(jì)；

驅(qū)動(dòng)裝置：為鎖緊裝置提供相關(guān)動(dòng)力；

作為一種舉例說(shuō)明，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：傳動(dòng)齒輪、傳動(dòng)軸、齒輪鍵、聯(lián)軸器、軸承座、中間軸承座、電機(jī)、接觸開(kāi)關(guān)、電機(jī)座；

所述電機(jī)座安裝在所述底板的預(yù)設(shè)位置上,然后將所述電機(jī)安裝在電機(jī)座的固定孔內(nèi)，并依次安裝中間軸承座和軸承座，將所述聯(lián)軸器安裝在電機(jī)軸上，將兩個(gè)傳動(dòng)齒輪、安裝在傳動(dòng)軸上的專用位置，并將齒輪鍵與傳動(dòng)軸固定；然后將所述傳動(dòng)軸的一端穿過(guò)齒條與聯(lián)軸器安裝,另一端安裝在中間軸承座和軸承座上，調(diào)整齒輪位置與齒條嚙合，將傳動(dòng)軸安裝調(diào)到傳動(dòng)工作要求的狀態(tài)；

作為一種舉例說(shuō)明，所述接觸開(kāi)關(guān)安裝在底板上的預(yù)設(shè)位置，并與所述外殼的專設(shè)凹槽處相對(duì)應(yīng)；

驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)行原理：當(dāng)無(wú)人機(jī)降落后，著陸撬落入外殼上設(shè)置的專用凹槽內(nèi)，當(dāng)四個(gè)接觸開(kāi)關(guān)同時(shí)閉合時(shí)，表明無(wú)人機(jī)著陸撬已經(jīng)完全到位，所述充電平臺(tái)控制電路接通所述電機(jī)電路，此時(shí)電機(jī)通電后根據(jù)控制要求自動(dòng)執(zhí)行順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)傳動(dòng)軸同步旋轉(zhuǎn)，將力矩傳遞給傳動(dòng)齒輪并帶動(dòng)所述鎖緊裝置的齒條移動(dòng)完成鎖緊工作；

鎖緊裝置：完成對(duì)無(wú)人機(jī)的鎖死固定工作，并將充電電極準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)無(wú)人機(jī)受電電極；

作為一種舉例說(shuō)明，所述鎖緊裝置包括：齒條安裝座、齒條、墊板、U型抱卡、板簧、銷軸、第二接觸開(kāi)關(guān)；

所述齒條安裝座是齒條的安裝機(jī)架，將兩組齒條分別插裝在齒條安裝座的方孔內(nèi)；所述墊板安裝在齒條的一端，為所述板簧提供壓縮阻力點(diǎn)，板簧套裝在齒條的插銷上，再將所述U型抱卡插孔插入齒條的插銷上,然后將所述銷軸穿入U(xiǎn)型抱卡和齒條的長(zhǎng)孔內(nèi)，并穿入開(kāi)口銷將銷軸固定，所述第二接觸開(kāi)關(guān)安裝在所述底板的預(yù)設(shè)位置，用于檢驗(yàn)鎖緊裝置是否完成鎖緊工作的狀態(tài)；

鎖緊裝置運(yùn)行原理：所述齒條在傳動(dòng)齒輪的帶動(dòng)下左右移動(dòng)，通過(guò)板簧的彈力，推動(dòng)U型抱卡朝無(wú)人機(jī)著陸撬方向移動(dòng)。當(dāng)U型抱卡到達(dá)鎖死位置時(shí)，第二接觸開(kāi)關(guān)閉合,輸出信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，完成鎖死動(dòng)作；

充電裝置：用于對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行充電作業(yè)；

作為一種舉例說(shuō)明，所述充電裝置包括：電極座、充電電極、彈簧、接線座、接線端子以及充電控制電路；

所述彈簧套裝在電極軸上，所述電極軸裝入電極座上的預(yù)設(shè)方孔內(nèi)并將軸伸出，在伸出的部分安裝接線座，所述接線端子安裝在接線座上，保證電極在預(yù)設(shè)方孔內(nèi)能夠自由活動(dòng)，最后將組裝好的電極座安裝在U型抱卡上；

充電裝置的運(yùn)行原理：所述充電裝置安裝在所述鎖緊裝置的U型抱卡上，并隨著U型抱卡左右移動(dòng)，在U型抱卡尚未鎖緊無(wú)人機(jī)著陸撬時(shí)，所述電極先于U型抱卡接觸安裝在無(wú)人機(jī)著陸撬上的受電電極.并在彈簧的作用下，緊密與著陸撬上的受電電極接觸；當(dāng)U型抱卡鎖緊無(wú)人機(jī)著陸撬時(shí)，通過(guò)鎖緊裝置的第二接觸開(kāi)關(guān)發(fā)出的信號(hào)，充電控制電路向充電電極加電，開(kāi)始正式充電；當(dāng)無(wú)人機(jī)充電完畢后，充電控制電路向充電平臺(tái)控制電路發(fā)出解鎖動(dòng)作指令，U型抱卡自動(dòng)返回初始位置，同時(shí)帶動(dòng)充電裝置同步返回；完成充電動(dòng)作；

一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電方法，包括如下技術(shù)步驟：

步驟一、無(wú)人機(jī)著落定位：

①當(dāng)無(wú)人機(jī)需要補(bǔ)充電能的時(shí)候，無(wú)人機(jī)在GPS信號(hào)的引導(dǎo)下，飛向最近的本發(fā)明之一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置；

②當(dāng)無(wú)人機(jī)進(jìn)入到超聲波感知的范圍內(nèi)時(shí)，GPS導(dǎo)航信號(hào)自動(dòng)切換到超聲波定位的功能上來(lái)；在超聲波定位信號(hào)的引導(dǎo)下，無(wú)人機(jī)自動(dòng)調(diào)整降落方向和位置，并保持一定的位置精度，使著陸撬對(duì)準(zhǔn)外殼上設(shè)置的專用凹槽緩緩降落，并在自身重力的牽引下落入凹槽內(nèi)，使著陸撬準(zhǔn)確的插入專用凹槽內(nèi)，四個(gè)接觸開(kāi)關(guān)同時(shí)向平臺(tái)控制電路發(fā)出無(wú)人機(jī)已經(jīng)安全著陸并且進(jìn)入預(yù)定卡槽位置，做好充電準(zhǔn)備的信號(hào)；

作為一種舉例說(shuō)明，所述凹槽的形狀設(shè)計(jì)為倒梯形；

作為一種舉例說(shuō)明，所述凹槽的底部還設(shè)置有排水孔，用于雨天雨水的及時(shí)排除，避免水位灌滿凹槽后引起的短路現(xiàn)象；

作為一種舉例說(shuō)明，所述接觸開(kāi)關(guān)還可以采用位置開(kāi)關(guān)或位置傳感器中的一種或者組合模式；

步驟二、驅(qū)動(dòng)裝置控制鎖緊裝置鎖死；

平臺(tái)控制電路發(fā)出開(kāi)關(guān)信號(hào)，電機(jī)得電旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸和齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒條左右運(yùn)動(dòng)，通過(guò)板簧的彈力，使U形卡槽將無(wú)人機(jī)著陸撬鎖死在凹槽內(nèi)，同時(shí)充電電極插入無(wú)人機(jī)著陸撬上的充電電極內(nèi)，所述電極在彈簧提供的彈力下保持與充電電極緊密有效接觸；

步驟三、無(wú)人機(jī)充電；

無(wú)人機(jī)被鎖死后，第二接觸開(kāi)關(guān)發(fā)出準(zhǔn)備就緒的信號(hào)，控制電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，此時(shí)接通充電控制電路，為所述電極加電，開(kāi)始為無(wú)人機(jī)電池充電；

步驟四、無(wú)人機(jī)解鎖飛離；

當(dāng)所述充電控制電路檢測(cè)到無(wú)人機(jī)受電電池的電壓達(dá)到額定值后，發(fā)出指令，自動(dòng)切斷充電電源，電極斷電，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)齒條移動(dòng)，使U形卡槽縮回，同時(shí)充電電極隨同U形卡槽同步縮回，對(duì)無(wú)人機(jī)的著陸撬實(shí)施解鎖動(dòng)作，無(wú)人機(jī)可隨時(shí)重新起飛，完成后續(xù)的航程任務(wù)。

有益效果：

1.本發(fā)明完全防雨防水，適合雨天等惡劣天氣條件下進(jìn)行正常充電工作；

2.可以安裝在任何高度和地方，不需要人工進(jìn)行干預(yù)；

3.因?yàn)橛墟i死機(jī)構(gòu)，抗風(fēng)性能良好，只要無(wú)人機(jī)能夠正常降落即可，不用考慮無(wú)人機(jī)被風(fēng)吹動(dòng)移走的問(wèn)題；

4.可以和國(guó)家電網(wǎng)、光伏發(fā)電站聯(lián)合一起使用，組成集發(fā)電、充電一體的集成體系；

5.技術(shù)成熟、安全可靠、定位簡(jiǎn)單、成本低廉；

6.標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)型設(shè)計(jì)，重量較輕、加工裝配方便，適合于大批量生產(chǎn)；

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置之充工作示意圖

圖2為本發(fā)明一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置之結(jié)構(gòu)正向示意圖

圖3為本發(fā)明一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置之結(jié)構(gòu)側(cè)視示意圖

圖4為本發(fā)明一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置之整體結(jié)構(gòu)俯視示意圖

圖5為本發(fā)明一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置之側(cè)視示意圖標(biāo)號(hào)Ⅰ范圍的三倍比例放大圖

具體實(shí)施方式

下面，參考附圖1至圖5所示，一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置及其充電方法，其中：

一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置及其充電方法，其中：

一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置，包括：底板022，還包括：定位裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、鎖緊裝置和充電裝置；

定位裝置：負(fù)責(zé)無(wú)人機(jī)降落時(shí)的定位，保證無(wú)人機(jī)安全準(zhǔn)確的降落在專用卡槽內(nèi)；

作為一種舉例說(shuō)明，所述定位裝置包括：外殼001、超聲波傳感器021、機(jī)載控制電路和充電平臺(tái)控制電路；

作為一種應(yīng)用舉例說(shuō)明，所述機(jī)載控制電路和充電平臺(tái)控制電路均采用現(xiàn)有控制單元，且其均不設(shè)置在該發(fā)明的機(jī)械結(jié)構(gòu)內(nèi)；

所述超聲波傳感器021安裝在所述底板022上,所述外殼001安裝在所述底板的專用固定孔上；

定位裝置的運(yùn)行原理：當(dāng)無(wú)人飛臨充電裝置的上空時(shí)，所述無(wú)人機(jī)本體自帶的定位裝置與充電平臺(tái)上的所述定位裝置，通過(guò)通訊信號(hào)的建立進(jìn)行自動(dòng)聯(lián)絡(luò)，保證無(wú)人機(jī)以正確的姿態(tài)，將著陸撬對(duì)準(zhǔn)外殼001上的專設(shè)凹槽降落，當(dāng)四個(gè)接觸開(kāi)關(guān)020閉合同時(shí)發(fā)出信號(hào)時(shí)，表明無(wú)人機(jī)已經(jīng)正常降落，由鎖緊裝置迅速將無(wú)人機(jī)鎖定，進(jìn)行充電；

作為一種舉例說(shuō)明，所述專設(shè)凹槽的尺寸可根據(jù)不同種類的無(wú)人機(jī)著陸撬，進(jìn)行相應(yīng)的尺寸變換設(shè)計(jì)；

驅(qū)動(dòng)裝置：為鎖緊裝置提供相關(guān)動(dòng)力；

作為一種舉例說(shuō)明，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：傳動(dòng)齒輪004、傳動(dòng)軸005、齒輪鍵006聯(lián)軸器016、軸承座017、中間軸承座018、電機(jī)019、接觸開(kāi)關(guān)020、電機(jī)座023；

所述電機(jī)座023安裝在所述底板022的預(yù)設(shè)位置上,然后將所述電機(jī)019安裝在電機(jī)座023的固定孔內(nèi)，并依次安裝中間軸承座018和軸承座017，將所述聯(lián)軸器安裝在電機(jī)軸上，將兩個(gè)傳動(dòng)齒輪004、安裝在傳動(dòng)軸005上的專用位置，并將齒輪鍵006與傳動(dòng)軸固定；然后將所述傳動(dòng)軸的一端穿過(guò)齒條與聯(lián)軸器安裝,另一端安裝在中間軸承座018和軸承座017上，調(diào)整齒輪位置與齒條嚙合，將傳動(dòng)軸安裝調(diào)整到傳動(dòng)工作要求的狀態(tài)；

作為一種舉例說(shuō)明，所述接觸開(kāi)關(guān)020安裝在底板022上的預(yù)設(shè)位置，并與所述外殼001的專設(shè)凹槽處相對(duì)應(yīng)；

驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)行原理：當(dāng)無(wú)人機(jī)降落后，著陸撬落入外殼001上設(shè)置的專用凹槽內(nèi)，當(dāng)四個(gè)接觸開(kāi)關(guān)020同時(shí)閉合時(shí)，表明無(wú)人機(jī)著陸撬已經(jīng)完全到位，所述充電平臺(tái)控制電路接通所述電機(jī)電路，此時(shí)電機(jī)通電后根據(jù)控制要求自動(dòng)執(zhí)行順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)傳動(dòng)軸同步旋轉(zhuǎn)，將力矩傳遞給傳動(dòng)齒輪并帶動(dòng)所述鎖緊裝置的齒條完成鎖緊工作；

鎖緊裝置：完成對(duì)無(wú)人機(jī)的鎖死固定工作，并將充電電極準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)無(wú)人機(jī)受電電極；

作為一種舉例說(shuō)明，所述鎖緊裝置包括：齒條安裝座002、齒條003、墊板007、U型抱卡008、板簧009、銷軸011、第二接觸開(kāi)關(guān)024；

所述齒條安裝座002是齒條003的安裝機(jī)架，將兩組齒條分別插裝在齒條安裝座的放孔內(nèi)；所述墊板007安裝在齒條的一端，為所述板簧009提供壓縮阻力點(diǎn)，板簧套裝在齒條的插銷上，再將所述U型抱卡008插孔插入齒條的插銷上,然后將所述銷軸011穿入U(xiǎn)型抱卡和齒條的長(zhǎng)孔內(nèi)，并穿入開(kāi)口銷將銷軸固定，所述第二接觸開(kāi)關(guān)024安裝在所述底板022的預(yù)設(shè)位置，用于檢驗(yàn)鎖緊裝置是否完成鎖緊工作的狀態(tài)；

鎖緊裝置運(yùn)行原理：所述齒條003在傳動(dòng)齒輪004的帶動(dòng)下左右移動(dòng)，通過(guò)板簧的彈力，推動(dòng)U型抱卡008朝無(wú)人機(jī)著陸撬方向移動(dòng)。當(dāng)U型抱卡008到達(dá)鎖死位置時(shí)，第二接觸開(kāi)關(guān)024閉合,輸出信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，完成鎖死動(dòng)作；

充電裝置：用于對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行充電作業(yè)；

作為一種舉例說(shuō)明，所述充電裝置包括：電極座010、充電電極012、彈簧013、接線座014、接線端子015以及充電控制電路；

所述彈簧013套裝在電極012軸上，所述電極軸裝入電極座010上的預(yù)設(shè)方孔內(nèi)并將軸伸出，在伸出的部分安裝接線座014，所述接線端子015安裝在接線座014上，保證電極012在預(yù)設(shè)方孔內(nèi)能夠自由活動(dòng)，最后將組裝好的電極座010安裝在U型抱卡008上；

充電裝置的運(yùn)行原理：所述充電裝置安裝在所述鎖緊裝置的U型抱卡008上，并隨著U型抱卡左右移動(dòng)，在U型抱卡尚未鎖緊無(wú)人機(jī)著陸撬時(shí)，所述電極012先于U型抱卡接觸安裝在無(wú)人機(jī)著陸撬上的受電電極.并在彈簧的作用下，緊密與著陸撬上的受電電極接觸；當(dāng)U型抱卡鎖緊無(wú)人機(jī)著陸撬時(shí)，通過(guò)鎖緊裝置的第二接觸開(kāi)關(guān)024發(fā)出的信號(hào)，充電控制電路向充電電極加電，開(kāi)始正式充電；當(dāng)無(wú)人機(jī)充電完畢后，充電控制電路向充電平臺(tái)控制電路發(fā)出解鎖動(dòng)作指令，U型抱卡自動(dòng)返回初始位置，同時(shí)帶動(dòng)充電裝置同步返回；完成充電動(dòng)作；

作為一種舉例說(shuō)明，所述充電控制電路采用現(xiàn)有技術(shù)產(chǎn)品，本發(fā)明主要設(shè)計(jì)構(gòu)思是采用現(xiàn)有控制單元實(shí)現(xiàn)特殊機(jī)械結(jié)構(gòu)的工作效果；

一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電方法，包括如下技術(shù)步驟：

步驟一、無(wú)人機(jī)著落定位：

①當(dāng)無(wú)人機(jī)需要補(bǔ)充電能的時(shí)候，無(wú)人機(jī)在GPS信號(hào)的引導(dǎo)下，飛向最近的本發(fā)明之一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)充電裝置；

②當(dāng)無(wú)人機(jī)進(jìn)入到超聲波感知的范圍內(nèi)時(shí)，GPS導(dǎo)航信號(hào)自動(dòng)切換到超聲波定位的功能上來(lái)；在超聲波定位信號(hào)的引導(dǎo)下，無(wú)人機(jī)自動(dòng)調(diào)整降落方向和位置，并保持一定的位置精度，使著陸撬對(duì)準(zhǔn)外殼上設(shè)置的專用凹槽緩緩降落，并在自身重力的牽引下落入凹槽內(nèi)，使著陸撬準(zhǔn)確的插入專用凹槽內(nèi)，四個(gè)接觸開(kāi)關(guān)同時(shí)向平臺(tái)控制電路發(fā)出無(wú)人機(jī)已經(jīng)安全著陸并且進(jìn)入預(yù)定卡槽位置，做好充電的準(zhǔn)備工作；

作為一種舉例說(shuō)明，所述凹槽的形狀設(shè)計(jì)為倒梯形；

作為一種舉例說(shuō)明，所述接觸開(kāi)關(guān)還可以采用位置開(kāi)關(guān)或位置傳感器中的一種或者組合模式；

步驟二、驅(qū)動(dòng)裝置控制鎖緊裝置鎖死；

平臺(tái)控制電路發(fā)出開(kāi)關(guān)信號(hào)，電機(jī)得電旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸和齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒條左右運(yùn)動(dòng)，通過(guò)板簧的彈力，使U形卡槽將無(wú)人機(jī)著陸撬鎖死在凹槽內(nèi)，同時(shí)充電電極插入無(wú)人機(jī)著陸撬上的受電電極內(nèi)，所述電極在彈簧提供的彈力下保持與受電電極緊密有效接觸；

步驟三、無(wú)人機(jī)充電；

無(wú)人機(jī)被鎖死后，第二接觸開(kāi)關(guān)發(fā)出準(zhǔn)備就緒的信號(hào)，控制電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)，此時(shí)接通充電控制電路，為所述電極加電，開(kāi)始為無(wú)人機(jī)電池充電；

步驟四、無(wú)人機(jī)解鎖飛離；

當(dāng)所述充電控制電路檢測(cè)到無(wú)人機(jī)受電電池的電壓達(dá)到額定值后，發(fā)出指令，自動(dòng)切斷充電電源，電極斷電，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)齒條左右移動(dòng)，使U形卡槽縮回，同時(shí)充電電極隨同U形卡槽同步縮回，對(duì)無(wú)人機(jī)的著陸撬實(shí)施解鎖動(dòng)作，無(wú)人機(jī)可隨時(shí)重新起飛，完成后續(xù)的航程任務(wù)。

本發(fā)明完全防雨防水，必要時(shí)可在雨天進(jìn)行正常充電工作；可以安裝在任何高度和地方，不需要人工進(jìn)行干預(yù)；抗風(fēng)性能良好，因?yàn)橛墟i死機(jī)構(gòu)，只要無(wú)人機(jī)能夠正常降落即可，不用考慮無(wú)人機(jī)被風(fēng)吹動(dòng)移走的問(wèn)題；可以和國(guó)家電網(wǎng)、光伏發(fā)電站聯(lián)合一起使用，組成集發(fā)電、充電一體的集成體系；技術(shù)成熟、安全可靠、定位簡(jiǎn)單、成本低廉；標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)型設(shè)計(jì)，重量較輕、加工裝配方便，適合于大批量生產(chǎn)；

以上公開(kāi)的僅為本申請(qǐng)的一個(gè)具體實(shí)施例，但本申請(qǐng)并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化，都應(yīng)落在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍內(nèi)。