技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種巡檢機(jī)器人定位方法及自動(dòng)充電方法，通過兩次線性分割重構(gòu)出充電房模型，然后利用重構(gòu)充電房模型的關(guān)鍵點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精準(zhǔn)定位，本發(fā)明首先通過快速高效的二次點(diǎn)集分割算法對(duì)連續(xù)的激光數(shù)據(jù)集進(jìn)行分割，獲取魯棒性較高的三個(gè)邊緣特征，然后對(duì)充電房模型進(jìn)行重構(gòu)，利用重構(gòu)充電房模型對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位，在保證定位準(zhǔn)確性的同時(shí)，不直接依賴于充電房墻角拐點(diǎn)，對(duì)充電房建造工藝依賴較低。

技術(shù)研發(fā)人員：林歡;王鋒;程敏;許春山
受保護(hù)的技術(shù)使用者：億嘉和科技股份有限公司
文檔號(hào)碼：201611260909
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.30
技術(shù)公布日：2017.05.31