1.一種球形電機(jī)斷電制動器，其特征在于：包括設(shè)置在球形電機(jī)上的自轉(zhuǎn)制動系統(tǒng)和側(cè)傾制動系統(tǒng)，所述的自轉(zhuǎn)制動系統(tǒng)包括固定轉(zhuǎn)子輸出軸(4)上的自轉(zhuǎn)制動盤(6)和通過軸承(5)與輸出軸(4)相連的自轉(zhuǎn)制動器(3)，自轉(zhuǎn)制動盤(6)固定在轉(zhuǎn)子輸出軸(4)上，自轉(zhuǎn)制動器(3)套在自轉(zhuǎn)制動盤(6)上，并通過軸承(5)與轉(zhuǎn)子輸出軸(4)相連；
所述的側(cè)傾制動系統(tǒng)包括控制線(7)、控制線限位器(8)、側(cè)傾制動器(9)和控制線連接孔(10)，控制線(7)由兩根或兩根以上組成，均勻分布在球形電機(jī)定子(1)四周，控制線(7)一端固定在控制線連接孔(10)上，另一端穿過控制線限位器(8)和側(cè)傾制動器(9)，以及另一側(cè)相對的控制線限位器(8)后，固定在相對的另一端控制線連接孔上(10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球形電機(jī)斷電制動器，其特征在于：自轉(zhuǎn)制動器(3)由制動摩擦片(11)、壓片彈簧(12)、壓片彈簧限位桿(13)、摩擦片磁鐵(14)、摩擦片限位桿(15)、自轉(zhuǎn)制動電磁鐵(16)、支撐底座(17)組成，所述的摩擦片磁鐵(14)與制動摩擦片(11)相連接，制動摩擦片(11)通過摩擦片限位桿(15)設(shè)置在自轉(zhuǎn)制動盤(6)上部，所述的摩擦片磁鐵(14)上部相對位置設(shè)有自轉(zhuǎn)制動電磁鐵(16)，自轉(zhuǎn)制動電磁鐵(16)帶電時產(chǎn)生磁力吸引摩擦片磁鐵(14)，使制動摩擦片(11)離開自轉(zhuǎn)制動盤(6)，所述的壓片彈簧(12)通過壓片彈簧限位桿(13)設(shè)置在制動摩擦片(11)上，自轉(zhuǎn)制動電磁鐵(16)斷電時，在壓片彈簧(12)彈力的作用下，制動摩擦片(11)下壓與自轉(zhuǎn)制動盤(6)相接觸，實現(xiàn)對轉(zhuǎn)子輸出軸(4)的自轉(zhuǎn)制動，所述的自轉(zhuǎn)制動盤(6)設(shè)置在支撐底座(17)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球形電機(jī)斷電制動器，其特征在于：側(cè)傾制動器(9)由限位滾軸(18)、固定桿(19)、壓線盤(20)、壓盤彈簧(21)、壓盤彈 簧限位桿(22)、側(cè)傾制動電磁鐵(23)、壓線盤磁鐵(24)、壓線盤限位桿(25)、承接座(26)組成，所述的壓線盤(20)通過壓線盤限位桿(25)設(shè)置在承接座(26)上，并沿壓線盤限位桿(25)上下移動，所述的壓線盤(20)上設(shè)有壓線盤磁鐵(24)，壓線盤磁鐵(24)上部設(shè)有側(cè)傾制動電磁鐵(23)，側(cè)傾制動電磁鐵(23)帶電時產(chǎn)生磁力吸引壓線盤磁鐵(24)，同時壓線盤(20)離開承接座(26)，所述的壓盤彈簧(21)通過壓盤彈簧限位桿(22)設(shè)置在壓線盤(20)上，側(cè)傾制動電磁鐵(23)斷電時磁性消失，壓盤彈簧(21)回彈，壓線盤(20)壓到承接座(26)上，同時將分別穿過側(cè)傾制動器(9)中的一對相對的限位滾軸(18)和壓線盤(20)的控制線(7)壓到承接座(26)上，使轉(zhuǎn)子輸出軸(4)所處的位置被固定，所述的限位滾軸(18)設(shè)置在固定桿(19)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球形電機(jī)斷電制動器，其特征在于：控制線(7)由兩根或多根組成，每一根控制線(7)兩端分別和轉(zhuǎn)子輸出軸直接或者間接相連，構(gòu)成一個閉合回路并能跟隨轉(zhuǎn)子輸出軸運(yùn)動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球形電機(jī)斷電制動器，其特征在于：控制線(7)為兩根以上的多根時，多根控制線(7)穿過同一個側(cè)傾制動器(9)，受同一個側(cè)傾制動器(9)控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球形電機(jī)斷電制動器，其特征在于：當(dāng)側(cè)傾制動系統(tǒng)中由兩根控制線(7)組成時，兩根控制線(7)穿過均勻分布在球形電機(jī)外表面的控制線限位器(8)，通過同一個側(cè)傾制動器(9)固定在控制線連接孔(10)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球形電機(jī)斷電制動器，其特征在于：控制線限位器(8)均勻分布在自轉(zhuǎn)制動盤(6)上，兩兩相對組成一對。