本實(shí)用新型涉及電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)字化晶閘管直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制裝置。

背景技術(shù)：

直流電機(jī)是機(jī)電一體化領(lǐng)域中發(fā)展出的重要產(chǎn)品，各大科研機(jī)構(gòu)和技術(shù)公司都針對(duì)直流電機(jī)控制方案進(jìn)行了大量的研究，其研究方式不外乎兩種：

一是在專用的仿真軟件環(huán)境下下構(gòu)建直流電機(jī)的本體模型和控制模型，在該模型中進(jìn)行控制算法的實(shí)現(xiàn)、參數(shù)尋優(yōu)等理論模擬仿真。但通過仿真軟件僅能夠從理論算法上驗(yàn)證控制方案的可行性，且通常都是理想情況下的模擬仿真，無(wú)法將處理結(jié)果實(shí)時(shí)的應(yīng)用到真實(shí)的直流電機(jī)的控制中去。

二是利用專門的電機(jī)控制芯片設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制器，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的控制。這種方法是基于專用芯片的控制系統(tǒng)，能夠一定程度上滿足真實(shí)環(huán)境的實(shí)驗(yàn)需求，但是在實(shí)驗(yàn)中針對(duì)算法及算法參數(shù)的修改和負(fù)載的調(diào)整需要耗費(fèi)研究人員巨大的時(shí)間和精力，且成本較高，靈活性差且難以對(duì)實(shí)際情況下的算法進(jìn)行快速驗(yàn)證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的實(shí)施例提供一種數(shù)字化晶閘管直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制裝置及控制方法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)實(shí)際情況下的算法進(jìn)行快速驗(yàn)證，靈活性高且節(jié)省時(shí)間和人員的工作量。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

一種數(shù)字化晶閘管直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制裝置，包括：計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)、邏輯保護(hù)電路(2)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)、可控整流模塊(4)和數(shù)據(jù)采集模塊(5)；其中，計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)通過可控整流模塊(4)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)串聯(lián)連接，數(shù)據(jù)采集模塊(5)、計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)、邏輯保護(hù)電路(2)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)、直流電機(jī)(17)依次串聯(lián)連接，直流電機(jī)(17)與數(shù)據(jù)采集模塊(5)連接；

邏輯保護(hù)電路(2)由邏輯芯片和連接所述邏輯芯片的外圍電路組成，用于在向后續(xù)IPM模塊發(fā)送的控制信號(hào)時(shí)，觸發(fā)同一橋臂的上下橋臂中的其中一個(gè)導(dǎo)通；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)由光電隔離模塊(7)、功率芯片供電模塊(8)、功率驅(qū)動(dòng)模塊(9)、保護(hù)電路模塊(13)組成；其中，光電隔離模塊(7)、功率芯片供電模塊(8)和保護(hù)電路模塊(13)均與功率驅(qū)動(dòng)模塊(9)相連，功率驅(qū)動(dòng)模塊(9)與直流電機(jī)(17)相連，計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)通過邏輯保護(hù)模塊(2)連接光電隔離模塊(7)；

可控整流模塊(4)由高壓供電模塊(6)、單相橋式半控整流電路(14)和觸發(fā)電路(15)組成；

數(shù)據(jù)采集模塊(5)包括編碼器模塊(10)、電流測(cè)量模塊(11)、電壓測(cè)量模塊(12)和同步信號(hào)采集模塊(16)，其中，編碼器模塊(10)、電流測(cè)量模塊(11)和電壓測(cè)量模塊(12)均分別連接試驗(yàn)用直流電機(jī)(17)和計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)，同步信號(hào)采集模塊(16)同時(shí)連接高壓供電模塊(6)和計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)。

一種基于上述數(shù)字化晶閘管直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制裝置的控制方法，所述方法包括：通過數(shù)據(jù)采集模塊(5)采集高壓供電模塊(6)的同步信號(hào)U、直流電機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)測(cè)速度w和直流電機(jī)霍爾信號(hào)d1、d2、d3；并根據(jù)同步信號(hào)U進(jìn)行過零檢測(cè)，并得到正/負(fù)過零信號(hào)；同時(shí)計(jì)算得到誤差e＝w_ref-w，其中w_ref為直流電機(jī)轉(zhuǎn)子的參考速度，并進(jìn)行速度環(huán)PI運(yùn)算，得到固定的移相控制量

通過計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)根據(jù)所述正/負(fù)過零信號(hào)和所述固定的移相控制量θ發(fā)出向可控整流模塊(4)發(fā)送觸發(fā)信號(hào)，并由可控整流模塊(4)得到直流電機(jī)(17)的直流供電電壓；

再根據(jù)所述霍爾信號(hào)d1、d2、d3獲取直流電機(jī)(17)的位置信息，并根據(jù)所述位置信息得到直流電機(jī)(17)的換向信號(hào)，再將所述換向信號(hào)經(jīng)邏輯保護(hù)模塊(2)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)發(fā)送。

還包括：通過數(shù)據(jù)采集模塊(5)采集高壓供電模塊(6)的同步信號(hào)U、直流電機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)測(cè)速度w和直流電機(jī)霍爾信號(hào)d1、d2、d3；并根據(jù)同步信號(hào)U進(jìn)行過零檢測(cè)，并得到正/負(fù)過零信號(hào)；同時(shí)計(jì)算得到誤差e＝w_ref-w，其中w_ref為直流電機(jī)轉(zhuǎn)子的參考速度，并進(jìn)行速度環(huán)PI運(yùn)算，得到控制量輸出

通過計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)根據(jù)直流電機(jī)(17)的換向信號(hào)和所述控制輸出量u得到PWM控制信號(hào)；并將所述PWM控制信號(hào)經(jīng)邏輯保護(hù)模塊(2)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)發(fā)送。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的數(shù)字化晶閘管直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制裝置及控制方法，實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)快速接入，并建立閉環(huán)仿真模型，能夠?qū)?shí)時(shí)運(yùn)行參數(shù)反饋到實(shí)時(shí)控制單元，實(shí)現(xiàn)實(shí)際的硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)，相對(duì)于專用DSP芯片的控制系統(tǒng)要簡(jiǎn)單且節(jié)省時(shí)間和人員的工作量。并可以實(shí)時(shí)控制修改算法參數(shù)，為參數(shù)尋優(yōu)、各種算法的性能比較，實(shí)現(xiàn)了對(duì)實(shí)際情況下的算法進(jìn)行快速驗(yàn)證，以及控制算法的參數(shù)調(diào)節(jié)提供了方便。且可以通過調(diào)壓來(lái)調(diào)速也可通過調(diào)節(jié)PWM(Pulse Width Modulation，脈沖寬度調(diào)制)來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速，靈活性高。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的裝置的細(xì)化結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的直流電機(jī)的調(diào)壓調(diào)速控制流程示意圖；

圖4為是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的直流電機(jī)的PWM調(diào)速控制流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。下文中將詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式，所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能解釋為對(duì)本實(shí)用新型的限制。本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本實(shí)用新型的說(shuō)明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。應(yīng)該理解，當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時(shí)，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無(wú)線連接或耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個(gè)或更多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的任一單元和全部組合。本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(yǔ)(包括技術(shù)術(shù)語(yǔ)和科學(xué)術(shù)語(yǔ))具有與本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語(yǔ)應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會(huì)用理想化或過于正式的含義來(lái)解釋。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種數(shù)字化晶閘管直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制裝置，如圖1所示，包括：計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)、邏輯保護(hù)電路(2)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)、可控整流模塊(4)和數(shù)據(jù)采集模塊(5)。其中，計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)通過可控整流模塊(4)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)串聯(lián)連接，數(shù)據(jù)采集模塊(5)、計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)、邏輯保護(hù)電路(2)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)、直流電機(jī)(17)依次串聯(lián)連接，直流電機(jī)(17)與數(shù)據(jù)采集模塊(5)連接。

具體的，計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)產(chǎn)生2路觸發(fā)控制信號(hào)通過觸發(fā)電路(15)接到單相橋式半控整流電路(14)從而控制給直流電機(jī)供電的直流電，完成通過調(diào)壓來(lái)調(diào)速。

進(jìn)一步的，計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)產(chǎn)生6路PWM(Pulse Width Modulation，脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)通過6路接口接邏輯保護(hù)電路(2)后送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)和直流電機(jī)(17)通過三相電源線、霍爾信號(hào)線相連，控制電機(jī)的運(yùn)行，編碼器模塊(10)獲得試驗(yàn)用直流電機(jī)(17)的位置和速度信息反饋到計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)；計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)和數(shù)據(jù)采集模塊(5)以及邏輯保護(hù)電路(2)之間通過實(shí)時(shí)控制軟件的硬件相連，將計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)上設(shè)置的各控制參數(shù)傳輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器，數(shù)據(jù)采集模塊(5)同時(shí)將采集到的試驗(yàn)用直流電機(jī)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳送給實(shí)時(shí)控制單元，形成閉環(huán)控制。邏輯保護(hù)電路(2)由邏輯芯片和連接所述邏輯芯片的外圍電路組成，用于在向后續(xù)IPM模塊(Intelligent Power Module，智能功率模塊)發(fā)送的控制信號(hào)時(shí)，觸發(fā)同一橋臂的上下橋臂中的其中一個(gè)導(dǎo)通。

本實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)由運(yùn)行Matlab/Simulink或Labview軟件環(huán)境的PC機(jī)和Quanser或NI平臺(tái)組成。例如：安裝Quanser公司出品的QuaRC實(shí)時(shí)軟件和Matlab軟件，Matlab與QuaRC軟件包括電機(jī)控制算法的實(shí)現(xiàn)、參數(shù)設(shè)置部分和動(dòng)態(tài)性能參數(shù)顯示部分；電機(jī)控制算法的實(shí)現(xiàn)與參數(shù)設(shè)置部分用于調(diào)制控制信號(hào)PWM波形，并通過實(shí)時(shí)控制軟件輸送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器中；動(dòng)態(tài)性能參數(shù)顯示部分用于顯示數(shù)據(jù)采集模塊(5)傳送過來(lái)的電機(jī)運(yùn)行動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，用于觀察整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行狀況。

具體的，如圖2所示的，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)由光電隔離模塊(7)、功率芯片供電模塊(8)、功率驅(qū)動(dòng)模塊(9)、保護(hù)電路模塊(13)組成。其中，光電隔離模塊(7)、功率芯片供電模塊(8)和保護(hù)電路模塊(13)均與功率驅(qū)動(dòng)模塊(9)相連，功率驅(qū)動(dòng)模塊(9)與直流電機(jī)(17)相連，計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)通過邏輯保護(hù)模塊(2)連接光電隔離模塊(7)。

數(shù)據(jù)采集模塊(5)包括編碼器模塊(10)、電流測(cè)量模塊(11)、電壓測(cè)量模塊(12)和同步信號(hào)采集模塊(16)，其中，編碼器模塊(10)、電流測(cè)量模塊(11)和電壓測(cè)量模塊(12)均分別連接試驗(yàn)用直流電機(jī)(17)和計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)，同步信號(hào)采集模塊(16)同時(shí)連接高壓供電模塊(6)和計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)。

具體的，如圖3所示的，可控整流模塊(4)由高壓供電模塊(6)、單相橋式半控整流電路(14)和觸發(fā)電路(15)組成。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的用于一種數(shù)字化晶閘管直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制裝置，實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)快速接入，并建立閉環(huán)仿真模型，能夠?qū)?shí)時(shí)運(yùn)行參數(shù)反饋到實(shí)時(shí)控制單元，實(shí)現(xiàn)實(shí)際的硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)，相對(duì)于專用DSP芯片的控制系統(tǒng)要簡(jiǎn)單且節(jié)省時(shí)間和人員的工作量。并可以實(shí)時(shí)控制修改算法參數(shù)，為參數(shù)尋優(yōu)、各種算法的性能比較，實(shí)現(xiàn)了對(duì)實(shí)際情況下的算法進(jìn)行快速驗(yàn)證，以及控制算法的參數(shù)調(diào)節(jié)提供了方便。且可以通過調(diào)壓來(lái)調(diào)速也可通過調(diào)節(jié)PWM來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速，靈活性高。

在本實(shí)施例中，還提供一種數(shù)字化晶閘管直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制方法，該方法具體用于上述控制裝置，該方法包括：

通過數(shù)據(jù)采集模塊(5)采集高壓供電模塊(6)的同步信號(hào)U、直流電機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)測(cè)速度w和直流電機(jī)霍爾信號(hào)d1、d2、d3。并根據(jù)同步信號(hào)U進(jìn)行過零檢測(cè)，并得到正/負(fù)過零信號(hào)。同時(shí)計(jì)算得到誤差e＝w_ref-w，其中w_ref為直流電機(jī)轉(zhuǎn)子的參考速度，并進(jìn)行速度環(huán)PI運(yùn)算，得到固定的移相控制量其中K_P為比例系數(shù)，K_I為積分系數(shù)

通過計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)根據(jù)所述正/負(fù)過零信號(hào)和所述固定的移相控制量θ發(fā)出向可控整流模塊(4)發(fā)送觸發(fā)信號(hào)，并由可控整流模塊(4)得到直流電機(jī)(17)的直流供電電壓。

再根據(jù)所述霍爾信號(hào)d1、d2、d3獲取直流電機(jī)(17)的位置信息，并根據(jù)所述位置信息得到直流電機(jī)(17)的換向信號(hào)，再將所述換向信號(hào)經(jīng)邏輯保護(hù)模塊(2)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)發(fā)送。

例如：基于如圖3所示的流程架構(gòu)，數(shù)據(jù)采集模塊(5)采集高壓供電模塊的同步信號(hào)U、直流電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)測(cè)速度w,直流電機(jī)霍爾信號(hào)d1,d2,d3，其中，還可加入電機(jī)相電流等信號(hào)，從而在控制環(huán)中可加入電流環(huán)形成雙閉環(huán)控制；根據(jù)同步信號(hào)U進(jìn)行軟件過零檢測(cè)，發(fā)出正/負(fù)過零信號(hào)；計(jì)算誤差e＝w_ref-w；(w_ref為直流電機(jī)轉(zhuǎn)子參考速度)；進(jìn)行速度環(huán)PI運(yùn)算，得到移相控制量輸出計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)根據(jù)正/負(fù)過零信號(hào)和移相控制量θ發(fā)出觸發(fā)信號(hào)給可控整流模塊得到直流電機(jī)的直流供電電壓；計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)根據(jù)霍爾信號(hào)d1,d2,d3獲得直流電機(jī)的位置信息，從而得到直流電機(jī)的換向信號(hào)；換向信號(hào)由計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)發(fā)出，經(jīng)邏輯保護(hù)模塊(2)送至電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)從而控制直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，本實(shí)施例中還提供一種PWM控制過程，具體包括：

通過數(shù)據(jù)采集模塊(5)采集高壓供電模塊(6)的同步信號(hào)U、直流電機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)測(cè)速度w和直流電機(jī)霍爾信號(hào)d1、d2、d3。并根據(jù)同步信號(hào)U進(jìn)行過零檢測(cè)，并得到正/負(fù)過零信號(hào)。同時(shí)計(jì)算得到誤差e＝w_ref-w，其中w_ref為直流電機(jī)轉(zhuǎn)子的參考速度，并進(jìn)行速度環(huán)PI運(yùn)算，得到控制量輸出再通過計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)根據(jù)直流電機(jī)(17)的換向信號(hào)和所述控制輸出量u得到PWM控制信號(hào)。并將所述PWM控制信號(hào)經(jīng)邏輯保護(hù)模塊(2)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)發(fā)送。

例如：如圖4所示，數(shù)據(jù)采集模塊(5)采集高壓供電模塊的同步信號(hào)U、直流電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)測(cè)速度w,直流電機(jī)霍爾信號(hào)d1,d2,d3；根據(jù)同步信號(hào)U進(jìn)行軟件過零檢測(cè)，發(fā)出正/負(fù)過零信號(hào)；計(jì)算誤差e＝w_ref-w；(w_ref為直流電機(jī)轉(zhuǎn)子參考速度)；進(jìn)行速度環(huán)PI運(yùn)算，得到控制量輸出計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)根據(jù)正/負(fù)過零信號(hào)和固定的移相控制量θ發(fā)出觸發(fā)信號(hào)給可控整流模塊得到固定的直流電機(jī)的直流供電電壓；計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)根據(jù)霍爾信號(hào)d1,d2,d3獲得直流電機(jī)的位置信息，從而得到直流電機(jī)的換向信號(hào)；計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)根據(jù)直流電機(jī)的換向信號(hào)和控制輸出量u得到PWM控制信號(hào)；PWM控制信號(hào)經(jīng)邏輯保護(hù)模塊(2)送至電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(3)從而控制直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，在計(jì)算機(jī)設(shè)備(1)運(yùn)行過程中，向屏幕輸出并顯示直流電機(jī)(17)的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息至少包括：直流電機(jī)(17)的實(shí)測(cè)速度和電機(jī)相電流。由于PC機(jī)與實(shí)時(shí)控制軟件的操作界面都是可視化的，電機(jī)控制算法和電機(jī)動(dòng)態(tài)參數(shù)都是以圖像化顯示，便于觀察和分析。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種數(shù)字化晶閘管直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制方法，實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)快速接入，并建立閉環(huán)仿真模型，能夠?qū)?shí)時(shí)運(yùn)行參數(shù)反饋到實(shí)時(shí)控制單元，實(shí)現(xiàn)實(shí)際的硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)，相對(duì)于專用DSP芯片的控制系統(tǒng)要簡(jiǎn)單且節(jié)省時(shí)間和人員的工作量。并可以實(shí)時(shí)控制修改算法參數(shù)，為參數(shù)尋優(yōu)、各種算法的性能比較，實(shí)現(xiàn)了對(duì)實(shí)際情況下的算法進(jìn)行快速驗(yàn)證，以及控制算法的參數(shù)調(diào)節(jié)提供了方便。且可以通過調(diào)壓來(lái)調(diào)速也可通過調(diào)節(jié)PWM來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速，靈活性高。

本說(shuō)明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于設(shè)備實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述得比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。